汽车FDS滑牙失效在线返修方法和工具、控制器及存储介质技术

本发明专利技术提供一种汽车FDS滑牙失效在线返修方法，包括：白车身流入FDS铆接工位，铆接机器人对所述白车身上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录；所述白车身在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中有滑牙报错，则所述铆接机器人或返修机器人对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修。本发明专利技术还提供一种汽车FDS滑牙失效在线返修工具、控制器和计算机可读存储介质。本发明专利技术提供的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，当车身FDS铆接出现滑牙失效时，通过机器人在线自动返修，不仅可以提高生产效率、消除安全隐患，还能够提高返修结果的一致性和返修质量。

【技术实现步骤摘要】
汽车FDS滑牙失效在线返修方法和工具、控制器及存储介质
本专利技术涉及汽车制造
，特别是涉及一种汽车FDS滑牙失效在线返修方法、汽车FDS滑牙失效在线返修工具、控制器及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着环境污染问题的日益突出，汽车节能减排的政策也愈加严格。不管是传统的燃油汽车，还是新能源汽车，车身的轻量化设计已成为各车企共同的改进方向。为了减轻车身质量，汽车的车身材料也开始向多元化发展，例如采用碳纤维、铝材质等作为车身材料。随着铝板在中高端汽车中的应用越来越多，针对多材料车身的应用，钢铝混合车身的连接技术也在不断地应用和改进。其中FDS(FlowDrillScrew，流钻螺钉技术，或称为热融自攻丝铆接技术)连接技术在新能源汽车钢铝车身制造中的应用较多，机器人自动FDS铆接已经是轻量化车身以及新能源车身制造必备的连接方案。具体地，FDS是一种利用FDS螺钉(即流钻螺钉，一种专用的自攻螺钉)在钢铝混合车身上钻孔并连接车身的钢板和铝板的连接技术，也是一种特殊的铆接技术，其工艺过程一般包括：1、旋转(加热)：FDS螺钉在低速低压下旋转与车身表面接触，使车身局部升温；2、穿透：车身在FDS螺钉的高转速高压力作用下产生塑性变形；3、通孔：FDS螺钉在车身上钻出柱型通孔；4、攻螺纹：车身被FDS螺钉钻破，转速及压力降低，使FDS螺钉可以在通孔内自攻螺纹；5、拧螺纹：FDS螺钉正常的拧紧过程；6、紧固：车身冷却并与FDS螺钉紧密贴合，形成气密性和水密性极高的连接。但在车身FDS铆接自动生产作业时，FDS铆接会出现局部位置滑牙失效的情况，造成滑牙失效的主要原因包括：1、钢铝车身在钢板与铝板连接时，钢板与铝板之间需要涂结构胶，在FDS铆接过程中，结构胶在高温作用下和FDS螺钉高速旋转下可能溢出至车身表面，溢出的结构胶夹在FDS螺钉的螺帽与车身表面之间，使得拧紧FDS螺钉时的扭矩达不到要求(系统根据拧紧FDS螺钉时的扭矩判断是否合格，若旋拧过程中的扭矩始终达不到设定值，则说明该铆接点位滑牙失效)；2、车身制造过程中的尺寸波动；3、机器人在FDS铆接时动作偏差等。滑牙失效后的铆接点位需要进行返修，目前行业内常规的返修方式主要包括抽芯拉铆(即在铆钉上涂覆粘合剂后，使用铆钉在原位置进行铆接)和钻孔返修(即在原位置钻孔后安装更大号的螺钉)。如图1所示，现有技术中汽车FDS滑牙失效后需要人工线下进行返修，或者设备停线后人工进入工位内进行返修，其存在的缺点包括：1、设备需要停线，人工返修时间较长，影响生产节拍和生产效率；2、人员需要进入自动工位内或线体里，存在较大安全隐患；3、人工返修的返修结果一致性较差，返修质量难以控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种汽车FDS滑牙失效在线返修方法和工具，旨在解决上述
技术介绍
存在的不足，当车身FDS铆接出现滑牙失效时，通过机器人在线自动返修，不仅可以提高生产效率、消除安全隐患，还能够提高返修结果的一致性和返修质量。本专利技术提供一种汽车FDS滑牙失效在线返修方法，包括：白车身流入FDS铆接工位，铆接机器人对所述白车身上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录；所述白车身在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中有滑牙报错，则所述铆接机器人或返修机器人对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修。进一步地，所述方法还包括：所述白车身在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中无滑牙报错，则所述白车身直接流出所述FDS铆接工位；或者在所述铆接机器人或所述返修机器人对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之后,所述白车身流出所述FDS铆接工位。进一步地，在所述铆接机器人对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之前，所述铆接机器人由FDS铆接工具切换为返修工具；所述铆接机器人完成对所述滑牙报错的铆接点位在线返修之后，所述铆接机器人由所述返修工具切换为所述FDS铆接工具。进一步地，所述铆接机器人对所述白车身上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录，具体包括：所述FDS铆接系统对所述白车身的FDS铆接过程进行监测并识别是否有滑牙报错，当FDS铆接过程中出现滑牙报错时，所述FDS铆接系统对当前滑牙报错的铆接点位进行记录，所述铆接机器人跳过所述滑牙报错的铆接点位继续进行下一个铆接点位的FDS铆接工作，重复上述步骤直至所述白车身上的铆接点位全部FDS铆接完成，所述FDS铆接系统对所有滑牙报错的铆接点位进行汇总。进一步地，在所述铆接机器人或返修机器人对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之前，还包括：对所述FDS铆接工位内的场景进行扫描，以识别所述铆接机器人或所述返修机器人的位置到所述滑牙报错的铆接点位之间的障碍点，规划所述铆接机器人或所述返修机器人的移动路径以避开所述障碍点，所述铆接机器人或所述返修机器人按照所述移动路径移动至所述滑牙报错的铆接点位处，以对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修。进一步地，所述FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录，具体包括：当FDS铆接过程中出现滑牙报错时，所述FDS铆接系统对当前滑牙报错的铆接点位的编号和坐标值进行记录。进一步地，所述铆接机器人或返修机器人对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修，具体包括：先将所述滑牙报错的铆接点位内的FDS螺钉取出，再对所述滑牙报错的铆接点位进行扩孔，然后将返修螺钉插入经过扩孔后的所述滑牙报错的铆接点位内并将所述返修螺钉拧紧，其中所述返修螺钉的尺寸大于所述FDS螺钉的尺寸。本专利技术还提供一种控制器，包括：存储器，该存储器中存储有指令；处理器，当所述指令被所述处理器执行时，实现以上所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当所述指令被处理器执行时，实现以上所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法。本专利技术还提供一种汽车FDS滑牙失效在线返修工具，包括工具切换装置、返修扩孔拧紧装置和返修钉输送装置，所述返修扩孔拧紧装置位于所述工具切换装置的前方，所述返修钉输送装置位于所述返修扩孔拧紧装置的一侧，且所述返修钉输送装置的送钉口与所述返修扩孔拧紧装置的端口相靠近。进一步地，所述返修工具还包括连接转换装置和视觉监测装置，所述连接转换装置与所述工具切换装置的前端固定连接，所述返修扩孔拧紧装置与所述连接转换装置的前端固定连接，所述返修钉输送装置固定在所述连接转换装置的一侧，所述视觉监测装置固定在所述连接转换装置上。本专利技术提供的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，通过FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录，白车身在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中有滑牙报错，则铆接机器人或返修机器人对滑牙报错的铆接点位自动进行在线返修，从而无需人工进行返修，解决了人工返修效率低下、返修结果一致性较差的问题，不仅提高了生产效率，还提高了返修结果的一致性和返修质量，同时解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，包括：/n白车身(1)流入FDS铆接工位(2)，铆接机器人(21)对所述白车身(1)上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录；/n所述白车身(1)在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中有滑牙报错，则所述铆接机器人(21)或返修机器人(22)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，包括：
白车身(1)流入FDS铆接工位(2)，铆接机器人(21)对所述白车身(1)上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录；
所述白车身(1)在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中有滑牙报错，则所述铆接机器人(21)或返修机器人(22)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修。


2.如权利要求1所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述白车身(1)在FDS铆接完成后，若在FDS铆接过程中无滑牙报错，则所述白车身(1)直接流出所述FDS铆接工位(2)；或者
在所述铆接机器人(21)或所述返修机器人(22)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之后,所述白车身(1)流出所述FDS铆接工位(2)。


3.如权利要求1所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，在所述铆接机器人(21)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之前，所述铆接机器人(21)由FDS铆接工具切换为返修工具(3)；所述铆接机器人(21)完成对所述滑牙报错的铆接点位在线返修之后，所述铆接机器人(21)由所述返修工具(3)切换为所述FDS铆接工具。


4.如权利要求1所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，所述铆接机器人(21)对所述白车身(1)上的铆接点位进行FDS铆接，FDS铆接系统对FDS铆接过程中滑牙报错的铆接点位进行记录，具体包括：
所述FDS铆接系统对所述白车身(1)的FDS铆接过程进行监测并识别是否有滑牙报错，当FDS铆接过程中出现滑牙报错时，所述FDS铆接系统对当前滑牙报错的铆接点位进行记录，所述铆接机器人(21)跳过所述滑牙报错的铆接点位继续进行下一个铆接点位的FDS铆接工作，重复上述步骤直至所述白车身(1)上的铆接点位全部FDS铆接完成，所述FDS铆接系统对所有滑牙报错的铆接点位进行汇总。


5.如权利要求1所述的汽车FDS滑牙失效在线返修方法，其特征在于，在所述铆接机器人(21)或返修机器人(22)对所述滑牙报错的铆接点位进行在线返修之前，还包括：
对所述FDS铆接工位(2)内的场景进行扫描，以识别所述铆接机器人(21)或所述返修机器人(22)的位置到所述滑牙报错的铆接点位之间的障碍点，规划所述铆接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王维，何洪岩，王纪，曹灿，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33