一种乒乓球拾取机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种乒乓球拾取机器人，包括底盘、行走机构、拾球机构、球体定位机构、碰撞传感器和控制器；底盘连接有收集框；球体定位机构包括摄像头和图像处理器，图像处理器能根据摄像头获取的图像得到乒乓球的位置；控制器根据球体定位机构和碰撞传感器的反馈控制行走机构行进至第一位置，然后控制拾球机构进行拾球工作；通过该乒乓球拾取机器人能快速拾取乒乓球，方便快捷，具有自动化和智能化的优点。具有自动化和智能化的优点。具有自动化和智能化的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种乒乓球拾取机器人


[0001]本专利技术涉及自动化领域，特别是一种乒乓球拾取机器人。

技术介绍

[0002]在乒乓球运动员打球训练后，地上通常会散布大量的乒乓球。乒乓球小、圆、轻，拾取难度较大；拾取大量散布在地面上的乒乓球会花费大量人力资源和时间；这对于刚运动完的劳累的乒乓球运动员来说更加是件苦活。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种乒乓球拾取机器人。
[0004]本专利技术解决其问题所采用的技术方案是：
[0005]一种乒乓球拾取机器人，包括：
[0006]底盘，所述底盘连接有收集框；
[0007]行走机构，所述行走机构设置于所述底盘；
[0008]拾球机构，所述拾球机构设置于所述底盘内，所述拾球机构设有进球口，所述拾球机构用于将乒乓球拾取至所述收集框中；
[0009]球体定位机构，所述球体定位机构包括摄像头和图像处理器，所述图像处理器用于根据所述摄像头获取的图像得到乒乓球的位置；
[0010]碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述底盘的外侧面；
[0011]控制器，所述行走机构、所述拾球机构、所述球体定位机构和所述碰撞传感器均与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述球体定位机构和所述碰撞传感器的反馈控制所述行走机构行进至第一位置，然后控制所述拾球机构工作；
[0012]其中，所述第一位置为满足所述进球口朝向乒乓球且所述进球口与乒乓球之间的距离为设定距离的位置。r/>[0013]进一步，所述收集框位于所述底盘的上方，所述底盘设有用于与所述收集框磁性连接的电磁铁。
[0014]进一步，所述拾球机构包括输球部、扫球部和风机；所述输球部包括输球壳体、转叶组件和第一驱动器，所述输球壳体形成输球腔、进球口和出球口，所述进球口和出球口均与所述输球腔连通，所述转叶组件位于所述输球腔内，所述第一驱动器用于驱动所述转叶组件转动；所述扫球部包括扫球件和第二驱动器，所述扫球件位于所述进球口前，所述第二驱动器用于驱动所述扫球件运动；所述风机用于将乒乓球吸入所述输球腔中并使乒乓球往所述转叶组件方向运动。
[0015]进一步，所述输球壳体的前端设有所述进球口，所述输球壳体的后端的顶部设有所述出球口；所述输球壳体的后端设有多个通风孔，所述风机位于所述通风孔的后方。
[0016]进一步，所述转叶组件包括转轴和多个转叶体，多个所述转叶体绕所述转轴间隔
设置，所述转叶体沿所述转轴的轴向方向延伸设置。
[0017]进一步，所述转叶体设有贴合乒乓球表面的承托面；所述输球壳体的后端设有用于将乒乓球导向所述承托面的导向壁。
[0018]进一步，所述出球口设有用于阻止乒乓球回落至所述输球腔的弹性阻件。
[0019]进一步，所述弹性阻件为多条沿所述出球口的长度方向设置的橡皮筋。
[0020]进一步，所述扫球件包括转动连接部和毛刷，所述转动连接部向外侧方向延伸设置有多条毛刷连接条，多条所述毛刷连接条围绕所述转动连接部呈散射状设置；所述毛刷连接条的末端连接有所述毛刷。
[0021]进一步，所述收集框的底部设有压力传感器。
[0022]上述乒乓球拾取机器人具有以下的有益效果:该乒乓球拾取机器人通过球体定位机构定位乒乓球的位置，然后根据乒乓球的位置规划路径，按照规划路径控制行走机构往乒乓球位置前进；在按照规划路径行走过程中碰到障碍物，则通过碰撞传感器的反馈实现自动避障，直至行走到第一位置，此时进球口朝向乒乓球且进球口与乒乓球之间的距离满足设定距离，该位置能使得拾球机构将乒乓球拾取，通过拾球机构将乒乓球拾取到收集框收纳。通过该乒乓球拾取机器人能快速拾取乒乓球，方便快捷，具有自动化和智能化的优点。
[0023]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]下面结合附图和实例对本专利技术作进一步说明。
[0025]图1是本专利技术实施例一种乒乓球拾取机器人的结构图；
[0026]图2是本专利技术实施例一种乒乓球拾取机器人的底盘的内结构图；
[0027]图3是拾球机构的结构图；
[0028]图4是转叶组件的结构图；
[0029]图5是扫球件的结构图；
[0030]图6是输球部的结构图。
具体实施方式
[0031]本部分将详细描述本专利技术的具体实施例，本专利技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本专利技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本专利技术保护范围的限制。
[0032]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0033]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所
指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0034]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0035]参照图1和图2，本专利技术的实施例，提供了一种乒乓球拾取机器人。
[0036]乒乓球拾取机器人包括底盘10、行走机构20、拾球机构40、球体定位机构30、碰撞传感器62和控制器50。
[0037]其中，底盘10连接有收集框11；行走机构20设置于底盘10；拾球机构40设置于底盘10内，拾球机构40设有进球口111，拾球机构40用于将乒乓球拾取至收集框11中；球体定位机构30包括摄像头和图像处理器，图像处理器用于根据摄像头获取的图像得到乒乓球的位置；碰撞传感器62设置在底盘10的外侧面；行走机构20、拾球机构40、球体定位机构30和碰撞传感器62均与控制器50通信连接，控制器50用于根据球体定位机构30和碰撞传感器62的反馈控制行走机构20行进至第一位置，然后控制拾球机构40工作；其中，第一位置为满足进球口111朝向乒乓球且进球口111与乒乓球之间的距离为设定距离的位置。
[0038]在该实施例中，该乒乓球拾取机器人通过球体定位机构30定位乒乓球的位置，然后根据乒乓球的位置规划路径，按照规划路径控制行走机构20往乒乓球位置前进；在按照规划路径行走过程中碰到障碍物，则通过碰撞传感器62的反馈实现自动避障，直至行走到第一位置，此时进球口111朝向乒乓球且进球口111与乒乓球之间的距离满足设定距离，该位置能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乒乓球拾取机器人，其特征在于，包括：底盘，所述底盘连接有收集框；行走机构，所述行走机构设置于所述底盘；拾球机构，所述拾球机构设置于所述底盘内，所述拾球机构设有进球口，所述拾球机构用于将乒乓球拾取至所述收集框中；球体定位机构，所述球体定位机构包括摄像头和图像处理器，所述图像处理器用于根据所述摄像头获取的图像得到乒乓球的位置；碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述底盘的外侧面；控制器，所述行走机构、所述拾球机构、所述球体定位机构和所述碰撞传感器均与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述球体定位机构和所述碰撞传感器的反馈控制所述行走机构行进至第一位置，然后控制所述拾球机构工作；其中，所述第一位置为满足所述进球口朝向乒乓球且所述进球口与乒乓球之间的距离为设定距离的位置。2.根据权利要求1所述的一种乒乓球拾取机器人，其特征在于，所述收集框位于所述底盘的上方，所述底盘设有用于与所述收集框磁性连接的电磁铁。3.根据权利要求1所述的一种乒乓球拾取机器人，其特征在于，所述拾球机构包括输球部、扫球部和风机；所述输球部包括输球壳体、转叶组件和第一驱动器，所述输球壳体形成输球腔、进球口和出球口，所述进球口和出球口均与所述输球腔连通，所述转叶组件位于所述输球腔内，所述第一驱动器用于驱动所述转叶组件转动；所述扫球部包括扫球件和第二驱动器，所述扫球件位于所述进球口前，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏民，陈毅，林荣耀，叶浩槐，王建生，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：