驻坡监控方法、车辆以及可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种驻坡监控方法、车辆以及可读存储介质。其中，所述驻坡监控方法进行判断的依据包括第一监控逻辑的输出结果，所述第一监控逻辑包括：若电机转速小于安全转速，则所述第一监控逻辑输出正常；若所述电机转速大于或者等于所述安全转速，所述第一监控逻辑根据预设逻辑输出故障或者正常。如此配置，既通过电机转速对大部分的工况进行了快速判断，又通过预设逻辑对电机转速较大的工况进行了细致、全面的判断，兼顾了判断的完整性和可靠性，解决了现有技术中缺乏完整可靠的驻坡监控方法的问题。另外，本发明专利技术还具有不依赖驻坡模式的控制策略和实现控制策略的控制算法的优势。的控制策略和实现控制策略的控制算法的优势。的控制策略和实现控制策略的控制算法的优势。

【技术实现步骤摘要】
驻坡监控方法、车辆以及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆领域，特别涉及一种驻坡监控方法、车辆以及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车技术的快速发展，核心零部件电机控制器的功能，也从单一的响应扭矩请求，变得更加多元。相比传统发动机，电机具有更易控制、响应更快、可制动能量回收等特点，因此越来越多的主机厂要求在电机控制器中加入驻坡和单踏板功能。
[0003]驻坡功能，是指车辆在坡上从静止状态准备启动时，驾驶员的右脚从踩刹车踏板切换到踩油门踏板，为了避免在切换过程中车辆溜坡，需要电机输出一定的制动扭矩，通常该制动扭矩维持几秒钟即可。单踏板功能，是指仅通过油门踏板实现加减速。仅讨论减速情况：1)抬起油门踏板到一定行程，整车控制器会请求电机控制器输出制动扭矩，此时电机处于发电模式，可以实现能量回收。这种情况仍然属于响应需求扭矩的扭矩控制模式；2)完全松开油门踏板的情况下，电机控制器没有明确的扭矩指令，会进入目标转速为0(或非常小的转速)的转速控制模式，使车辆静止(或车速很慢)，这种情况等效于驻坡功能，只是维持的时间要更长。
[0004]因为功能的相似性，下面把用于坡上车辆启动的“驻坡功能”和完全松开油门踏板的“单踏板功能”，统称为“驻坡模式”。从控制的角度，驻坡模式可以看作目标转速为0(或非常小的转速)的转速控制模式。对目标转速为0的情况，在转速接近于0的时候，可以切换为以转子目标“位置变化”为0的位置控制模式，以加快响应。这部分控制功能是比较常见和成熟的。
[0005]图1展示了现有车辆中转速/位置控制相比扭矩控制，在系统架构层面的变化。实线和点划线所示为常规的扭矩控制和监控路径，即功能层从CAN接收需求扭矩，通过电流闭环和转速闭环，输出PWM占空比到逆变器以驱动电机；功能监控层通过回读三相电流和转子位置，计算实际扭矩，与CAN上传递的需求扭矩作比较，以判断是否产生非期望扭矩。
[0006]对于转速/位置控制，没有点划线所示的外部CAN信号，需求扭矩来自对转速或位置变化的比例积分调节，该需求扭矩也会传递到功能监控层进行扭矩比较(见图1中虚线)。可以看出，“转速/位置控制”模块的输入/输出或内部的异常，都会导致计算的需求扭矩异常，进而产生扭矩安全风险。“转速/位置控制”模块运用的比例积分调节，是一种工程领域广泛应用的闭环控制算法，但它没有像电机扭矩计算公式这样明确的物理背景，存在无法快速收敛、超调和振荡等风险，因此该算法的有效性无法得到保证，参照常规扭矩监控策略，在功能监控层冗余这部分算法，无法提高系统的功能安全等级。
[0007]对驻坡模式，避免非期望扭矩导致的非期望加速或非期望移动的安全目标，需要按照ASIL B来进行监控开发。如何实现这一安全目标，目前还没有完整、可靠的功能安全监控策略。
[0008]也就是说，现有技术中缺乏完整可靠的驻坡监控方法。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的在于提供一种驻坡监控方法、车辆以及可读存储介质，以解决现有技术中缺乏完整可靠的驻坡监控方法的问题，另外，本专利技术还具有不依赖驻坡模式的控制策略和实现控制策略的控制算法的优势。
[0010]为了解决上述技术问题，根据本专利技术的第一个方面，提供了一种驻坡监控方法，所述驻坡监控方法用于监控车辆的驻坡模式是否正常工作，所述驻坡监控方法进行判断的依据包括第一监控逻辑的输出结果，所述第一监控逻辑包括：若电机转速小于安全转速，则所述第一监控逻辑输出正常；若所述电机转速大于或者等于所述安全转速，所述第一监控逻辑根据预设逻辑输出故障或者正常。
[0011]可选的，所述预设逻辑包括：若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相反，则输出正常。
[0012]可选的，所述预设逻辑还包括：若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相同或者为零，所述电机的输出扭矩与所述电机的转速方向相反，且所述电机的输出扭矩大于预设扭矩，则输出正常。
[0013]可选的，所述预设逻辑还包括：若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相同或者为零，所述电机的输出扭矩与所述电机的转速方向相同或者为零，则输出故障；若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相同或者为零，所述电机的输出扭矩与所述电机的转速方向相反，且所述电机的输出扭矩小于或者等于所述预设扭矩，则输出故障。
[0014]可选的，所述驻坡监控方法进行判断的依据还包括第二监控逻辑的输出结果，所述第二监控逻辑包括：若所述电机转速小于安全转速，则输出正常；若所述电机转速大于或者等于所述安全转速，则输出故障。
[0015]可选的，所述驻坡监控方法进行判断的依据还包括第三监控逻辑的输出结果，所述第三监控逻辑包括：若所述电机的需求扭矩在限定范围内，则输出正常；若所述电机的需求扭矩不在限定范围内，则输出故障。
[0016]可选的，所述驻坡监控方法包括：若判断得到的监控结果为故障，则切断所述电机的扭矩输出。
[0017]可选的，所述驻坡监控方法包括：若判断得到的监控结果为故障，则输出请求信号驱使所述车辆退出所述驻坡模式；若在输出所述请求信号后预设时长内所述车辆未退出驻坡模式，则切断所述电机的扭矩输出。
[0018]为了解决上述技术问题，根据本专利技术的第二个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括电机控制器，所述电机控制器用于监控所述车辆的驻坡模式是否正常工作，所述电机控制器用于依据第一监控逻辑的输出结果进行判断，所述第一监控逻辑包括：若电机转速小于安全转速，则所述第一监控逻辑输出正常；若所述电机转速大于或者等于所述安全转速，所述第一监控逻辑根据预设逻辑输出故障或者正常。
[0019]为了解决上述技术问题，根据本专利技术的第三个方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序运行时，执行上述的驻坡监控方法。
[0020]与现有技术相比，本专利技术提供的驻坡监控方法、车辆以及可读存储介质中，所述驻坡监控方法进行判断的依据包括第一监控逻辑的输出结果，所述第一监控逻辑包括：若电机转速小于安全转速，则所述第一监控逻辑输出正常；若所述电机转速大于或者等于所述
安全转速，所述第一监控逻辑根据预设逻辑输出故障或者正常。如此配置，既通过电机转速对大部分的工况进行了快速判断，又通过预设逻辑对电机转速较大的工况进行了细致、全面的判断，兼顾了判断的完整性和可靠性，解决了现有技术中缺乏完整可靠的驻坡监控方法的问题。另外，本专利技术还具有不依赖驻坡模式的控制策略和实现控制策略的控制算法的优势。
附图说明
[0021]本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本专利技术，而不对本专利技术的范围构成任何限定。其中：
[0022]图1是一车辆的控制系统架构示意图；
[0023]图2是本专利技术一实施例的车辆的控制系统架构示意图；
[0024]图3是本专利技术一实施例的第一监控逻辑的示意图；
[0025]图4是本专利技术一实施例的第二监控逻辑的示意图；
[0026]图5是本专利技术一实施例的第三监控逻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驻坡监控方法，其特征在于，用于监控车辆的驻坡模式是否正常工作，所述驻坡监控方法进行判断的依据包括第一监控逻辑的输出结果，所述第一监控逻辑包括：若电机转速小于安全转速，则所述第一监控逻辑输出正常；若所述电机转速大于或者等于所述安全转速，所述第一监控逻辑根据预设逻辑输出故障或者正常。2.根据权利要求1所述的驻坡监控方法，其特征在于，所述预设逻辑包括：若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相反，则输出正常。3.根据权利要求2所述的驻坡监控方法，其特征在于，所述预设逻辑还包括：若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相同或者为零，所述电机的输出扭矩与所述电机的转速方向相反，且所述电机的输出扭矩大于预设扭矩，则输出正常。4.根据权利要求3所述的驻坡监控方法，其特征在于，所述预设逻辑还包括：若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相同或者为零，所述电机的输出扭矩与所述电机的转速方向相同或者为零，则输出故障；若所述电机的角加速度与所述电机的转速方向相同或者为零，所述电机的输出扭矩与所述电机的转速方向相反，且所述电机的输出扭矩小于或者等于所述预设扭矩，则输出故障。5.根据权利要求1所述的驻坡监控方法，其特征在于，所述驻坡监控方法进行判断的依据还包括第二监控逻辑的输出结果，所述第二监控逻辑包括：若所述电机转速小...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋俊峰，黄文卿，闫岩，鲍骢鸣，高峰，吴涛，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：