一种无人机巡查河道漂浮物的识别方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人机巡查河道漂浮物的识别方法和装置。所述方法包括：读取无人机执行外业飞行时采集的待测河道的图像；从所述待测河道的图像中提取色调层；对所述色调层执行二值化处理；根据所述二值化处理获得的二值化数据，确定所述待测河道是否存在河道漂浮物；以及若确定所述待测河道存在河道漂浮物，则统计每个河道漂浮物的坐标位置信息。本发明专利技术提供的无人机巡查河道漂浮物的识别方法和装置通过对河道漂浮物影像资料进行自动分析、识别与定位，确定漂浮物的坐标位置信息，提升了河道巡查领域的技术能力，降低了河道巡查成本，并为管理部门提升管理水平提供了技术支撑。为管理部门提升管理水平提供了技术支撑。为管理部门提升管理水平提供了技术支撑。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机巡查河道漂浮物的识别方法和装置


[0001]本专利技术实施例涉及河道漂浮物识别领域，特别是涉及一种无人机巡查河道漂浮物的识别方法和装置。

技术介绍

[0002]近些年来随着无人机航空摄影技术的广泛应用，凭借机动性好、时效性强、巡查范围广等特点逐渐取代了人工巡查，其中河道巡查，河长制要求河长定期开展河道管护、涉河工程、水域管线、河道保洁、河道采砂等日常巡查，及时制止河道管理范围内的违法行为。
[0003]无人机外业巡查中承担了人眼的远程延伸功能，可以获得高分辨率、大范围的影像数据，但对于获得影像资料的分析大都停留在人工识别的阶段，自动化的特征提取和识别技术还处于研究阶段，技术方法各不相同。虽然获得大量的巡查数据，但缺乏有效的技术手段分析识别，使无人机巡查的效果大打折扣。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于无人机巡查河道漂浮物的识别方法和装置，通过对河道漂浮物影像资料进行自动分析、识别与定位，确定漂浮物的坐标位置信息，提升了河道巡查领域的技术能力，降低了河道巡查成本，并为管理部门提升管理水平提供了技术支撑。
[0005]在本专利技术的第一方面中，提供了一种基于无人机巡查河道漂浮物的识别方法，包括：
[0006]读取无人机执行外业飞行时采集的待测河道的图像；
[0007]从所述待测河道的图像中提取色调层；
[0008]对所述色调层执行二值化处理；
[0009]根据所述二值化处理获得的二值化数据，确定所述待测河道是否存在河道漂浮物；以及<br/>[0010]若确定所述待测河道存在河道漂浮物，则统计每个河道漂浮物的坐标位置信息。
[0011]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，所述读取无人机执行外业飞行时采集的待测河道的图像，包括：
[0012]获取所述无人机执行外业飞行时采集的所述待测河道的图像的存储路径，遍历所述存储路径下的每一幅图像。
[0013]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，在所述对所述色调层执行二值化处理之后，根据所述二值化处理获得的二值化数据，确定所述待测河道是否存在河道漂浮物之前，所述方法还包括：
[0014]对所述二值化数据执行形态修正。
[0015]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，所述对所述二值化数据执行形态修正，包括：
[0016]对所述二值化数据执行去噪、膨胀和腐蚀处理。
[0017]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，所述待测河道的图像的信息包括所述待测河道内物质的经度和纬度信息。
[0018]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，所述统计每个河道漂浮物的坐标位置信息，包括：
[0019]统计每个河道漂浮物的经度和纬度信息。
[0020]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0021]若确定所述待测河道不存在河道漂浮物，则再次读取所述无人机执行外业飞行时采集的所述待测河道的图像。
[0022]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，在所述统计每个河道漂浮物的坐标位置信息之后，所述方法还包括：
[0023]获得每个河道漂浮物的大小及形状信息。
[0024]在本专利技术的第一方面的一种可能的实施方式中，在所述统计每个河道漂浮物的坐标位置信息之后，所述方法还包括：
[0025]将每个河道漂浮物的坐标位置信息通知垃圾清除人员。
[0026]在本专利技术的第二方面中，提供了一种无人机巡查河道漂浮物的识别装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储指令，所述处理器用于调用存储器中存储的指令以执行如下操作：
[0027]读取无人机执行外业飞行时采集的待测河道的图像；
[0028]从所述待测河道的图像中提取色调层；
[0029]对所述色调层执行二值化处理；
[0030]根据所述二值化处理获得的二值化数据，确定所述待测河道是否存在河道漂浮物；以及
[0031]若确定所述待测河道存在河道漂浮物，则统计每个河道漂浮物的坐标位置信息。
[0032]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理器具体用于：
[0033]获取所述无人机执行外业飞行时采集的所述待测河道的图像的存储路径，遍历所述存储路径下的每一幅图像。
[0034]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
[0035]对所述二值化数据执行形态修正。
[0036]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理器具体用于：
[0037]对所述二值化数据执行去噪、膨胀和腐蚀处理。
[0038]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述待测河道的图像的信息包括所述待测河道内物质的经度和纬度信息。
[0039]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理器具体用于：
[0040]统计每个河道漂浮物的经度和纬度信息。
[0041]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
[0042]若确定所述待测河道不存在河道漂浮物，则再次读取所述无人机执行外业飞行时采集的所述待测河道的图像。
[0043]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
[0044]获得每个河道漂浮物的大小及形状信息。
[0045]在本专利技术的第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
[0046]将每个河道漂浮物的坐标位置信息通知垃圾清除人员。
[0047]本专利技术的实施例提供的基于无人机巡查河道漂浮物的识别方法和装置，读取无人机执行外业飞行时采集的待测河道的图像；从所述待测河道的图像中提取色调层；对所述色调层执行二值化处理；根据所述二值化处理获得的二值化数据，确定所述待测河道是否存在河道漂浮物；以及若确定所述待测河道存在河道漂浮物，则统计每个河道漂浮物的坐标位置信息。在本专利技术中，在对待测河道的图像的色调层执行二值化处理获得二值化数据后，由于河道漂浮物与水面对应的二值化数据不同，因此可以根据待测河道的图像的色调层的二值化数据来确定待测河道是否存在漂浮物，若确定待测河道存在漂浮物，则统计每个河道漂浮物的坐标位置信息，提升了河道巡查领域的技术能力，降低了河道巡查成本，并为管理部门提升管理水平提供了技术支撑。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1为本专利技术的一个实施例提供的基于无人机巡查河道漂浮物的识别方法的流程示意图。
[0050]图2为本专利技术的一个实施例提供的基于无人机巡查河道漂浮物的识别装置的结构示意图。
具体实施方式
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡查河道漂浮物的识别方法，其特征在于，包括：读取无人机执行外业飞行时采集的待测河道的图像；从所述待测河道的图像中提取色调层；对所述色调层执行二值化处理；根据所述二值化处理获得的二值化数据，确定所述待测河道是否存在河道漂浮物；以及若确定所述待测河道存在河道漂浮物，则统计每个河道漂浮物的坐标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取无人机执行外业飞行时采集的待测河道的图像，包括：获取所述无人机执行外业飞行时采集的所述待测河道的图像的存储路径，遍历所述存储路径下的每一幅图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述色调层执行二值化处理之后，根据所述二值化处理获得的二值化数据，确定所述待测河道是否存在河道漂浮物之前，所述方法还包括：对所述二值化数据执行形态修正。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述二值化数据执行形态修正，包括：对所述二值化数据执行去噪、膨胀和腐蚀处理。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述待测河道的图像的信息包括所述待测河道内物质的经度和纬度信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李珍妮，孔锁财，张伟，任国贞，张浩，王少卿，王震，张天一，徐志宁，董存兵，吕建志，
申请(专利权)人：山东瑞智飞控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：