一种可显著降低土壤压实效果的机器人行走足制造技术

本发明专利技术公开了一种可显著降低土壤压实效果的机器人行走足，属于农业机器人领域。它包括装设于机器人本体上两个结构完全相同的单侧复合足，驱动单侧复合足前进的电机；单侧复合足包括升降前进足、松土前进足和动力驱动装置，固定装设于机器人本体正中底部左右两侧的两个固定块，两端转动装设于两个固定块上的主轴，电机固定装设于其中一个固定块上且输出轴与主轴相连；升降前进足包括前腿杆、升降套筒、升降螺旋弹簧、滚轮、同步齿轮A、转轴、同步齿轮C、同步齿轮B和呈八字型的稳定脚趾A和稳定脚趾B。本发明专利技术是一种结构简单、稳定性高、后足可以对前足压实过的土壤进行松土，可显著降低土壤压实效果的机器人行走足。壤压实效果的机器人行走足。壤压实效果的机器人行走足。

【技术实现步骤摘要】
一种可显著降低土壤压实效果的机器人行走足


[0001]本专利技术主要涉及农业机器人领域，特指一种可显著降低土壤压实效果的机器人行走足。

技术介绍

[0002]随着城乡一体化的发展，劳动力成本的提高，农业全程机械化成为一种发展趋势。现有技术中，农业机械人大多采用橡胶履带行走，这样虽然提高行走稳定性，但却会造成对深松浅耕后的土壤造成一定的压实，即增加农业机械对土地的压力，从而不利于农作物的培植。因此，设计一种可以显著降低土壤压实效果的机器人行走足具有十分重要的意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构简单、双动力驱动前足滚动前进、且后足可以对前足压实过的土壤进行松土，可显著降低土壤压实效果的机器人行走足。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提出的解决方案为：一种可显著降低土壤压实效果的机器人行走足，包括装设于机器人本体上两个结构完全相同的单侧复合足，驱动所述单侧复合足前进的电机。
[0005]所述单侧复合足包括升降前进足、松土前进足和动力驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可显著降低土壤压实效果的机器人行走足，包括装设于机器人本体(1)上两个结构完全相同的单侧复合足，驱动所述单侧复合足前进的电机(5)；其特征在于：所述单侧复合足包括升降前进足、松土前进足和动力驱动装置，固定装设于所述机器人本体(1)正中底部左右两侧的两个固定块(41)，两端转动装设于两个所述固定块(41)上的主轴(6)，电机(5)固定装设于其中一个所述固定块(41)上且输出轴与所述主轴(6)相连；所述升降前进足包括固定装设于所述机器人本体(1)上的前腿杆(21)，滑动装设于所述前腿杆(21)上的升降套筒(23)，装设于所述前腿杆(21)上且上下两端分别与所述机器人本体(1)和所述升降套筒(23)相连的升降螺旋弹簧(22)，转动装设于所述前腿杆(21)下端的滚轮(24)，与所述滚轮(24)同轴装设且同步转动的同步齿轮A(27)，沿铅垂方向开设于所述升降套筒(23)上的滑槽(231)，垂直穿过所述滑槽(231)转动装设于所述前腿杆(21)上的转轴(211)，固定装设于所述转轴(211)上的同步齿轮C(210)，采用单向轴承(212)单向转装设于所述转轴(211)上的同步齿轮B(29)，位于所述滚轮(24)前后两侧且装设于所述升降套筒(23)底部呈八字型的稳定脚趾A(25)和稳定脚趾B(26)；所述同步齿轮B(29)与所述同步齿轮A(27)之间采用链条A(28)连接传动；所述松土前进足包括可沿机器人前进方向滑动装设于所述机器人本体(1)上的滑块(31)，两端分别与所述滑块(31)和同侧的所述固定块(41)相连的松土螺旋弹簧(35)，沿铅垂方向装设于所述滑块(31)上的后腿杆(32)，固定装设于所述后腿杆(32)上的脚趾板(33)，倾斜装设于所述脚趾板(33)上用于松土的呈阵列型的一组松土脚...

【专利技术属性】
技术研发人员：班书昊，李晓艳，席仁强，谭邹卿，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：