扫地机器人及其目标障碍物的跨越方法、计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种扫地机器人及其目标障碍物的跨越方法、计算机可读存储介质，方法包括：当检测到扫地机器人处于目标状态时，获取所述扫地机器人当前的第一俯仰角，所述目标状态为所述扫地机器人处于目标障碍物上的状态；当所述第一俯仰角的值大于第一预设值时，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态；当确定所述扫地机器人处于打滑状态时，获取周围的环境信息；根据所述环境信息确定跨越所述目标障碍物的策略，以使所述扫地机器人依据所述策略跨越所述目标障碍物。解决了扫地机器人在打滑的情况下一昧地增加驱动轮的转速无法挣脱目标障碍物的技术问题，提高了扫地机器人的智能性。提高了扫地机器人的智能性。提高了扫地机器人的智能性。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其目标障碍物的跨越方法、计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人及其目标障碍物的跨越方法、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着信息技术的发展，机器人的应用也越来越广泛，例如扫地机器人、搬运机器人。在机器人需要掌握前方的道路情况，合理规划避让路径，以顺利完成任务。
[0003]现有技术中，以扫地机器人为例，在其遇到障碍物时，通常使用的策略为增加驱动轮的转速以达到穿越障碍物，使用这种暴力跨越障碍物的方式由于扫地机器人盲目地增加驱动轮转速存在需要耗费较大的能源损耗问题，且若扫地机器人在打滑的情况下一昧地增加车轮转速，无疑会陷入死循环状态，无法跨越障碍物。

技术实现思路

[0004]本申请实施例通过提供一种扫地机器人及其目标障碍物的跨越方法、计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在打滑的情况下一昧地增加驱动轮的转速无法挣脱目标障碍物的问题。
[0005]为实现上述目的，本申请一方面提供一种目标障碍物的跨越方法，包括：
[0006]检测到扫地机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标障碍物的跨越方法，其特征在于，所述目标障碍物的跨越方法包括：检测到扫地机器人处于目标状态，获取所述扫地机器人的第一俯仰角，所述目标状态为所述扫地机器人处于目标障碍物上的状态；若所述第一俯仰角的值大于第一预设值，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态；若确定所述扫地机器人处于所述打滑状态，获取周围的环境信息；根据所述环境信息确定跨越所述目标障碍物的策略，以使所述扫地机器人依据所述策略跨越所述目标障碍物。2.如权利要求1所述的目标障碍物的跨越方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定跨越所述目标障碍物的策略的步骤，包括：将所述目标障碍物所处的空间以所述扫地机器人前进方向的中心为基线进行对半划分，分别获取所述目标障碍物两侧的环境信息；获取所述目标障碍物每一侧所述环境信息的空旷程度；根据所述空旷程度确定跨越所述目标障碍物的策略。3.如权利要求2所述的目标障碍物的跨越方法，其特征在于，所述根据所述空旷程度确定跨越所述目标障碍物的策略的步骤，包括：控制所述扫地机器人增加空旷程度高的一侧的驱动轮的转速。4.如权利要求3所述的目标障碍物的跨越方法，其特征在于，所述获取周围的环境信息的步骤之前，还包括：获取所述目标障碍物的高度信息；根据所述高度信息确定所述扫地机器人执行后退操作的距离；控制所述扫地机器人执行所述后退操作直至所述扫地机器人水平面处于与所述距离相等的目标位置，以在所述目标位置执行获取所述目标障碍物的环境信息。5.如权利要求3所述的目标障碍物的跨越方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人增加空...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，吴泽晓，欧阳平，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：