自动导引运输车的控制方法及其控制装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自动导引运输车的控制方法及其控制装置，涉及无人搬运机械领域。该控制方法通过获取位于自动导引运输车的工作区域内的多条路线；以及获取多条路线的每一条路线的编码；根据多条路线为自动导引运输车规划路线；根据规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；根据控制指令控制自动导引运输车工作。本申请通过控制指令来控制自动导引运输车工作，以实现对自动导引运输车运动状态的优化控制。化控制。化控制。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车的控制方法及其控制装置


[0001]本申请涉及无人搬运机械领域，具体涉及一种自动导引运输车的控制方法、自动导引运输车的控制系统、自动导引运输车的控制装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)上搭载了图像摄取模块(如摄像头等)，地面固定有不同编码的路线，而不同路线代表不同任务，不同的路线可以有重叠部分，但是在自动导引运输车进行行驶时，会出现自动导引运输车相遇、碰撞的情况。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种自动导引运输车的控制方法、自动导引运输车的控制系统、自动导引运输车的控制装置以及存储介质，旨在通过控制指令来控制自动导引运输车工作，以实现对自动导引运输车运动状态的优化控制。
[0004]为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种自动导引运输车的控制方法，所述方法包括：
[0005]获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；以及获取所述多条路线的每一条路线的编码；
[0006]根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线；
[0007]根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；
[0008]根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作。
[0009]进一步地技术方案改进在于，在所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤之前，所述方法还包括：
[0010]从至少两条所述规划路线获取重叠路线，将所述重叠路线中的每一条路线的编码标记为第一编码；
[0011]所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤包括：
[0012]对应于所述第一编码生成所述控制指令。
[0013]如此设计可便于对重叠路线上的自动导引运输车进行单独控制，以避免发生自动导引运输车在重叠路线相遇、碰撞的情况
[0014]进一步地技术方案改进在于，所述控制指令包括动态指令，所述动态指令为灯光信号；
[0015]所述根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：
[0016]通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号；
[0017]根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作。
[0018]通过动态指令，使得自动导引运输车控制更加灵活，比如可以临时对动态指令进行调整，使得规划路线更加完美、多变，以适应不同要求的任务。
[0019]进一步地技术方案改进在于，所述根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工
作的步骤包括：
[0020]在所述灯光信号为预设的第一灯光，则控制所述自动导引运输车减速；
[0021]在所述灯光信号为预设的第二灯光，则控制所述自动导引运输车停止。
[0022]通过赋予每种灯光不同的指令，以完成对自动导引运输车的控制。
[0023]进一步地技术方案改进在于，所述获取所述多条路线的每一条路线的编码的步骤包括：
[0024]通过所述摄像设备获取所述多条路线的图像，从所述图像识别出所述多条路线的每一条路线的编码。
[0025]通过摄像设备来获得可被识别的图像，并从其中识别出有利于计算机程序识别的的编码，使得由编码生成控制自动导引运输车的控制指令。
[0026]进一步地技术方案改进在于，所述通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号的步骤包括：
[0027]通过所述摄像设备获取灯光的图像，从所述图像识别出所述灯光的所述灯光信号。
[0028]通过灯光的图像传递完成控制指令的传递，便于控制指令的执行。
[0029]进一步地技术方案改进在于，所述灯光信号包括灯光颜色信号、灯光闪烁频率信号和灯光图案信号中的一种或多种。
[0030]通过不同的灯光信号，可以使得控制指令多种多样，可以使得自动导引运输车执行多种指令。
[0031]为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种自动导引运输车的控制系统，所述控制系统包括：
[0032]摄像设备，用于获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；
[0033]处理器，用于获取所述多条路线的每一条路线的编码；用于根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线，并根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；进一步根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作；
[0034]数据库，存储有所述多条线路以及所述多条路线的每一条路线的编码。
[0035]为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的方法。
[0036]为了解决上述技术问题，采用的技术方案为：一种自动导引运输车的控制装置，所述控制装置包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现上述所述的方法。
[0037]采用本申请所述技术方案，具有的有益效果为：本申请通过控制指令来控制自动导引运输车工作，以实现对自动导引运输车运动状态的优化控制。
附图说明
[0038]图1是本申请一实施例中无人搬运系统的结构示意图；
[0039]图2是本申请一实施例中自动导引运输车的控制流程图；
[0040]图3是本申请一实施例中的控制指令示意图；
[0041]图4是本申请一实施例中自动导引运输车的控制系统框架图；
[0042]图5是本申请一实施例中存储介质的示意图；
[0043]图6是本申请一实施例中自动导引运输车的控制装置的示意图。
具体实施方式
[0044]请参阅图1，其揭露了本申请一实施例中无人搬运系统10的结构示意图；该无人搬运系统10可包括自动导引运输车11，以及自动导引运输车11的工作区域，自动导引运输车11上安装了摄像设备12；自动导引运输车11的工作区域内有多条路线，比如路线L1、L2和L3；自动导引运输车11在路线上行驶，完成物品的运输任务。
[0045]下面进行一种自动导引运输车11的控制方法的阐述，请参阅图2，其揭露了本申请一实施例中自动导引运输车11的控制方法；该控制方法可以应用于上述所述的无人搬运系统10中，该控制方法包括：
[0046]步骤S21：获取位于所述自动导引运输车11的工作区域内的多条路线；以及获取所述多条路线的每一条路线的编码。
[0047]在本实施例中，为每一条路线赋予计算机程序可识别的编码，以便用编码来表示路线，以便用编码来区分不同的路线，以便于进行智能控制自动导引运输车11；比如，对于路线编码可以如图1所示，利用编码L1、L2和L3来代指三条路线；在一实施例中，可以利用摄像设备12例如照相机获取路线的图像，利用计算机等设备对图片进行识别，可从图像中获知路线的形状、起点及终点以及两条路线的交叉点等路线信息中的一种或多种，并利用计算机等设备为每个路线比如起点及终点匹配并输入相应的编码，并将编码存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；以及获取所述多条路线的每一条路线的编码；根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线；根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤之前，所述方法还包括：从至少两条所述规划路线获取重叠路线，将所述重叠路线中的每一条路线的编码标记为第一编码；所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤包括：对应于所述第一编码生成所述控制指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括动态指令，所述动态指令为灯光信号；所述根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号；根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：在所述灯光信号为预设的第一灯光，则控制所述自动导引运输车减速；在所述灯光信号为预设的第二灯光，则控制所述自动导引运输车停止。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述多条路线的每一条路线...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳市大富科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：