一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，包括：接触网吊柱，所述接触网吊柱固定设置在液压夹持组件上，且液压夹持组件端部与第一轴关节部件固定设置，同时第一轴关节部件的底部设置有第二轴关节部件，第二轴关节部件的右侧安装有第三轴关节部件；液压夹持组件，所述液压夹持组件中设置有两组液压自定心夹具，且液压自定心夹具的底部安装有尼龙夹头，同时尼龙夹头的外侧设置有尼龙夹头安装板；第一轴关节部件，所述第一轴关节部件的顶部是第一伺服电机，且第一伺服电机的下侧安装有第一行星减速机。该隧道接触网吊柱安装多关节机器人，以机器人代替人工操作，可以确保吊柱安装精度并提高吊柱安装效率。柱安装精度并提高吊柱安装效率。柱安装精度并提高吊柱安装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人


[0001]本专利技术涉及基建施工领域，具体为一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人。

技术介绍

[0002]近年来，我国高铁迅猛发展，高铁里程逐年提高，提高施工效率，保证工程质量是当前铁路发展的首要要求；接触网系统作为电气化铁路牵引供电系统中的重要组成部分，是给电力机车不间断地、可靠地提供电力来源的重要保证；接触网是铁路电气化工程的主构架，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路；其由接触悬挂、支持装置、定位装置、支柱与基础等几部分组成；当前国内外隧道内的接触网上部结构件安装，均采用人工完成，即搭设脚手架，由人力将吊柱吊至隧道顶部，并在脚手架上对位安装；脚手架、吊装装置属笨重无动力设备，其隧道内移动困难、安全防护性差、占用人手多，在施工安全上存在较大的隐患，已不能满足现阶段施工进度及工效的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，以解决上述
技术介绍
中提到的缺陷。
[0004]为实现上述目的，提供一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，包括：接触网吊柱，所述接触网吊柱固定设置在液压夹持组件上，且液压夹持组件端部与第一轴关节部件固定设置，同时第一轴关节部件的底部设置有第二轴关节部件，第二轴关节部件的右侧安装有第三轴关节部件；液压夹持组件，所述液压夹持组件中设置有两组液压自定心夹具，且液压自定心夹具的底部安装有尼龙夹头，同时尼龙夹头的外侧设置有尼龙夹头安装板；第一轴关节部件，所述第一轴关节部件的顶部是第一伺服电机，且第一伺服电机的下侧安装有第一行星减速机，同时第一行星减速机的下侧安装有RV减速机安装座；液压倾翻机构，所述液压倾翻机构的倾翻液压缸尾部安装在第五回转轴关节部件上，且倾翻液压缸的头部与倾翻摆臂连接；第五回转轴关节部件上方安装有第四轴关节部件，且第五回转轴关节部件底部安装有第六轴关节部件；第七轴水平进给部件，所述第七轴水平进给部件的伺服丝杆传动机构安装在水平底座的上方，且伺服丝杆传动机构的左上侧安装有倾翻底座，倾翻底座的下方设置有滑块；第八轴回转关节部件，所述第八轴回转关节部件安装在第九轴升降进给部件的上方，且第九轴升降进给部件上的固定内框架固定在作业车上方，同时固定内框架外侧四周安装有导轨滑块，电动缸安装在固定内框架的侧面。
[0005]优选的，所述液压夹持组件包括液压自定心夹具、夹具安装底座、尼龙夹头安装板和尼龙夹头，且尼龙夹头是由两组弧形板组成，尼龙夹头安装板的剖面为“F”形设置。
[0006]优选的，所述第一轴关节部件包括第一伺服电机、第一行星减速机、芯轴、第一RV减速机、转接盘和RV减速机安装座，且第一伺服电机、第一行星减速机形成一级传动结构，
第一RV减速机和小齿轮组成二级传动结构。
[0007]优选的，所述液压倾翻机构包括倾翻液压缸、倾翻摆臂和倾翻轴承座，且液压倾翻机构为横向移动结构，液压倾翻机构上安装有倾翻锁紧机构。
[0008]优选的，所述第七轴水平进给部件包括伺服丝杆传动机构、倾翻底座、滑块和水平底座，且倾翻底座为水平横向移动结构。
[0009]优选的，所述第八轴回转关节部件包括推力球轴承、第二RV减速机、第二行星减速机和第二伺服电机，且第二伺服电机与第二行星减速机形成一级减速结构，第二RV减速机形成二级减速结构。
[0010]优选的，所述第九轴升降进给部件包括升降外框架、电动缸、第三伺服电机、固定内框架、导轨滑块和备用液压缸。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：当电动缸故障时，拆除第三伺服电机，可启用备用液压缸，备用液压缸尾部安装在固定内框架上，通过电磁换向阀控制备用液压缸进行上升，缸头与升降外框架上部底面连接，从而将升降外框架进行顶起，以机器人代替人工操作，可以确保吊柱安装精度并提高吊柱安装效率。
附图说明
[0012]图1为本专利技术结构正视示意图；图2为本专利技术结构图1的立体图；图3为本专利技术结构图1的俯视图；图4为本专利技术结构图1的侧视图；图5为本专利技术结构液压夹持组件示意图；图6为本专利技术结构图5的三维图；图7为本专利技术结构图5的侧视图；图8为本专利技术结构第一轴关节部件示意图；图9为本专利技术结构图8的俯视图；图10为本专利技术结构图9中的A
‑
A剖面示意图；图11为本专利技术结构液压倾翻机构示意图；图12为本专利技术结构第七轴水平进给部件示意图；图13为本专利技术结构第八轴回转关节部件示意图；图14为本专利技术结构第九轴升降进给部件示意图。
[0013]图中标号：1、接触网吊柱；2、液压夹持组件；2
‑
1、液压自定心夹具；2
‑
2、夹具安装底座；2
‑
3、尼龙夹头安装板；2
‑
4、尼龙夹头；3、第一轴关节部件；3
‑
1、第一伺服电机；3
‑
2、第一行星减速机；3
‑
3、芯轴；3
‑
4、第一RV减速机；3
‑
5、转接盘；3
‑
6、RV减速机安装座；4、第二轴关节部件；5、第三轴关节部件；6、第四轴关节部件；7、第五回转轴关节部件；8、第六轴关节部件；9、液压倾翻机构；9
‑
1、倾翻液压缸；9
‑
2、倾翻摆臂；9
‑
3、倾翻轴承座；10、倾翻锁紧机构；11、第七轴水平进给部件；11
‑
1、伺服丝杆传动机构；11
‑
2、倾翻底座；11
‑
3、滑块；11
‑
4、水平底座；12、第八轴回转关节部件；12
‑
1、推力球轴承；12
‑
2、第二RV减速机；12
‑
3、第二行星减速机；12
‑
4、第二伺服电机；13、第九轴升降进给部件；13
‑
1、升降外框架；13
‑
2、电动缸；13
‑
3、第三伺服电机；13
‑
4、固定内框架；13
‑
5、导轨滑块；13
‑
6、备用液压缸。
具体实施方式
[0014]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]请参阅图1
‑
14，本专利技术提供一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，包括：接触网吊柱1、液压夹持组件2、第一轴关节部件3、液压倾翻机构9、第七轴水平进给部件11和第八轴回转关节部件12；接触网吊柱1固定设置在液压夹持组件2上，且液压夹持组件2端部与第一轴关节部件3固定设置，同时第一轴关节部件3的底部设置有第二轴关节部件4，第二轴关节部件4的右侧安装有第三轴关节部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于，包括：接触网吊柱（1），所述接触网吊柱（1）固定设置在液压夹持组件（2）上，且液压夹持组件（2）端部与第一轴关节部件（3）固定设置，同时第一轴关节部件（3）的底部设置有第二轴关节部件（4），第二轴关节部件（4）的右侧安装有第三轴关节部件（5）；液压夹持组件（2），所述液压夹持组件（2）中设置有两组液压自定心夹具（2
‑
1），且液压自定心夹具（2
‑
1）的底部安装有尼龙夹头（2
‑
4），同时尼龙夹头（2
‑
4）的外侧设置有尼龙夹头安装板（2
‑
3）；第一轴关节部件（3），所述第一轴关节部件（3）的顶部是第一伺服电机（3
‑
1），且第一伺服电机（3
‑
1）的下侧安装有第一行星减速机（3
‑
2），同时第一行星减速机（3
‑
2）的下侧安装有RV减速机安装座（3
‑
6）；液压倾翻机构（9），所述液压倾翻机构（9）的倾翻液压缸（9
‑
1）尾部安装在第五回转轴关节部件（7）上，且倾翻液压缸（9
‑
1）的头部与倾翻摆臂（9
‑
2）连接；第五回转轴关节部件（7）上方安装有第四轴关节部件（6），且第五回转轴关节部件（7）底部安装有第六轴关节部件（8）；第七轴水平进给部件（11），所述第七轴水平进给部件（11）的伺服丝杆传动机构（11
‑
1）安装在水平底座（11
‑
4）的上方，且伺服丝杆传动机构（11
‑
1）的左上侧安装有倾翻底座（11
‑
2），倾翻底座（11
‑
2）的下方设置有滑块（11
‑
3）；第八轴回转关节部件（12），所述第八轴回转关节部件（12）安装在第九轴升降进给部件（13）的上方，且第九轴升降进给部件（13）上的固定内框架（13
‑
4）固定在作业车上方，同时固定内框架（13
‑
4）外侧四周安装有导轨滑块（13
‑
5），电动缸（13
‑
2）安装在固定内框架（13
‑
4）的侧面。2.根据权利要求1所述的一种隧道接触网吊柱安装多关节机器人，其特征在于：所述液压夹持组件（2）包括液压自定心夹具（2
‑
1）、夹具安装底座（2
‑
2）、尼龙夹头安装板（2
‑
3）和尼龙夹头（2
...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕江海，王继军，王维锐，王振文，李利军，刘澄宇，饶道龚，刘玖林，郭柱，简浩，杨三龙，马昊博，林伟民，乔桢，詹秀峰，
申请(专利权)人：中国铁建电气化局集团第二工程有限公司浙江大学，
类型：发明
国别省市：