高地隙割晒机及其直线行走及转弯控制方法技术

本发明专利技术提供了一种高地隙割晒机，设计合理，匹配了用于前轮驱动的行走驱动系统、用于后轮主动转向的后轮转向系统，并设计了前轮辅助转向系统，主动差速匹配左右两后轮的转角，前轮驱动采用了两泵两马达液压传动，两个前轮单独控制，既解决了左右两前轮自由差速引起的打滑现象，又解决了转弯时驱动轮阻力大不易被动差速的问题，在工作环境较差的田间具有较好的行走和转向性能，还提供了控制本发明专利技术的高地隙割晒机的控制方法，解决了高地隙割晒机在黏湿土壤条件下的高效行走及转向的问题，非常实用，应用前景广泛。应用前景广泛。应用前景广泛。

【技术实现步骤摘要】
高地隙割晒机及其直线行走及转弯控制方法


[0001]本专利技术涉及一种属于农用机械领域，尤其是一种高地隙割晒机及控制方法。

技术介绍

[0002]随着规模化种植推进与一些高杆作物(如油菜)分段收获的需要，急需大型高效的中央集排式割晒机。现有高地隙割晒装备转向形式主要为两轮转向，一般有两种，一是前轮通过变速箱实现差速，后轮通过液压杆伸缩调节转角；二是前轮采用液压马达驱动，通过两个马达不同流量分配实现差速，后轮为万向轮跟随前轮运动。这两种形式结构较为简单，在平坦干燥的田间作业转向效果好，但在土壤较为黏重、含水率较高的田块条件下容易出现下陷、打滑、转弯半径增大、转弯不灵活等问题，影响载荷较重的机械装备的行走性能和工作效率。
[0003]现有技术有四轮转向应用在高地隙割晒机的研究表明，采用四个动力缸实现，其中有两个双作用动力缸，通过转向器、液压阀、液压缸等的共同作用调节各液压推杆的运动控制各轮转角，实现四轮转向。这种四轮转向系统结构较为复杂，成本高，对较大轮胎或者履带不易控制，也不适用于载荷较重的机械装备在黏湿土壤条件下的行走转向。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高地隙割晒机，包括驾驶室(1)、机架(2)、后桥安装架(3)、机架护板(4)、后桥(5)、发动机(19),所述驾驶室(1)、机架护板(4)均位于所述机架(2)上方，所述后桥安装架(3)安装于所述机架(2)下方，其特征在于，所述高地隙割晒机还包括行走及转向执行机构，所述行走及转向执行机构包括伺服电机(6)、前轮(11)、后轮(13)、行走驱动系统、后轮转向系统、前轮辅助转向系统，所述后桥(5)联接两个所述后轮(13)的中心轴，所述行走驱动系统用于驱动所述前轮(11)的转动，包括双联变量泵(20)、前轮驱动马达(21)，所述双联变量泵(20)为串联的第一泵(20
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1)、第二泵(20
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2)，发动机(19)动力轴输出动力直接与串联的第一泵(20
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1)、第二泵(20
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2)联接，第一泵(20
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1)、第二泵(20
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2)的液压出油口分别联接两个前轮驱动马达(21)，前轮驱动马达(21)与机架(2)固连，两个前轮驱动马达(21)输出轴分别联接左右两个前轮(11)，带动前轮(11)旋转运动，割晒机前进,所述后轮转向系统用于驱动所述后轮(13)的转动，包括梯形转向机构(10)、方向盘(17)、液压转向器(16)、双杆转向油缸(15)、液压油箱(22)、滤清器(23)、齿轮泵(24)、冷却器(25)、溢流阀(26),所述梯形转向机构(10)和所述后桥(5)并联，且联接两个所述后轮(13)中心轴，方向盘(17)与液压转向器(16)联接，液压转向器(16)的出油口A联接双杆转向油缸(15)的一端，进油口B与双杆转向油缸(15)的另一端联接，液压油箱(22)的液压油通过滤清器(23)到齿轮泵(24)，齿轮泵(24)的出油口与液压转向器(16)的P口连接，T口为出油口通过冷却器(25)回液压油箱(22)，溢流阀(26)与液压转向器(16)并联，防止系统压力过高，旋转方向盘(17)时带动液压转向器(16)旋转，液压转向器(16)出油口出油推动双杆转向油缸(15)，所述双杆转向油缸(15)推动梯形转向机构(10)推动后轮(13)在垂直于地面方向转动，从而实现转向，所述前轮辅助转向系统用于辅助所述后轮转向系统，包括控制器(18)、转速传感器(12)、角度传感器(14)、前进速度控制手柄(8)、用于所述前轮(11)的速度调节机构(9)，所述角度传感器(14)为一个，用于检测其中一个所述后轮(13)的转角，所述转速传感器(12)为两个，分别检测两个所述前轮(11)的转速，所述速度调节机构(9)包括第一螺母套(27)、第二螺母套(28)、螺纹杆(29)、万向节(30)、花键轴(31)、过渡套(32)、调速连接杆(33)、变速箱(7)、花键套轴(34)，所述伺服电机(6)通过变速箱(7)将动力传递给花键套轴(34)，花键套轴(34)通过花键将动力传递给花键轴(31)，花键轴(31)上套有过渡套(32)，过渡套(32)与调速连接杆(33)固连，调速连接杆(33)受前进速度控制手柄(8)调控，花键轴(31)另一端与万向节(30)右接头固连，万向节(30)左接头与螺纹杆(29)固连，第一螺母套(27)、第二螺母套(28)分别与螺纹杆(29)左右螺纹配合，第一泵(20
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1)的调速杆与第一螺母套(27)固连，第二泵(20
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2)的调速杆与第二螺母套(28)固连，调节前进速度快慢时，推拉前进速度控制手柄(8)带动过渡套(32)、花键轴(31)以及万向节(30)和螺纹杆(29)上的第一螺母套(27)、第二螺母套(28)整体左右移动，第一泵(20
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1)、第二泵(20
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2)开度随着第一螺母套(27)、第二螺母套...

【专利技术属性】
技术研发人员：金梅，张敏，王刚，梁苏宁，吴崇友，沐森林，江涛，关卓怀，李海同，汤庆，吴俊，蒋兰，陈旭，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：