路径规划的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了路径规划的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定路径规划的第一规划模型；求解第一规划模型；若求解成功，则输出求解结果；否则，确定备选结果并输出；所述求解结果和所述备选结果用于指示规划的路径。该实施方式能够在规划模型求解失败后输出备选结果，从而使得整体路径规划方法在每一次触发时都输出规划的路径。径规划方法在每一次触发时都输出规划的路径。径规划方法在每一次触发时都输出规划的路径。

【技术实现步骤摘要】
路径规划的方法和装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种路径规划的方法和装置。

技术介绍

[0002]现有的路径规划方法在规划模型求解失败后无法输出合理的“尽量完成规划任务”的备选解。这种一旦求解失败就不返回任何信息的做法，导致浪费了求解所消耗的时间成本，却没有达到相应的任何求解目的。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种路径规划的方法和装置，能够在规划模型求解失败后输出备选结果，从而使得整体路径规划方法在每一次触发时都输出规划的路径。
[0004]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种路径规划的方法，包括：
[0005]确定路径规划的第一规划模型；
[0006]求解第一规划模型；
[0007]若求解成功，则输出求解结果；否则，确定备选结果并输出；所述求解结果和所述备选结果用于指示规划的路径。
[0008]可选地，第一规划模型包括：目标函数和第一约束条件；第一约束条件包括：运动学约束、起点边值条件约束以及碰撞躲避约束。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，包括：确定路径规划的第一规划模型；求解第一规划模型；若求解成功，则输出求解结果；否则，确定备选结果并输出；所述求解结果和所述备选结果用于指示规划的路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第一规划模型包括：目标函数和第一约束条件；第一约束条件包括：运动学约束、起点边值条件约束以及碰撞躲避约束。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定备选结果包括：将第一规划模型中的目标表函数置为常数，得到第二规划模型；对第二规划模型求解；若求解成功，则在第二规划模型中添加第二约束条件，得到第三规划模型，对第三规划模型求解得到所述备选结果；若求解失败，则修改第二规划模型中的碰撞躲避约束，得到第四规划模型，对第四规划模型求解得到所述备选结果。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，采用单纯形法对第二规划模型、第三规划模型和第四规划模型求解。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在第一规划模型中，目标表函数为：运动学约束为：l
″′
(s)＝dddl
k
l
″
(s)＝l
″
((k-1)
·
Δs)+dddl
k
·
ΔsΔss∈[(k-1)
·
Δs,k
·
Δs],k＝1,2,
…
,N
fe
起点边值条件约束为：l(0)＝l0l
′
(0)＝dl0l
″
(0)＝ddl0碰撞躲避约束为：式中，Δs代表每段里程在Frenet坐标系中横坐标S轴上的长度，l(k
·
Δs)代表横坐标为(k
·
Δs)时的纵坐标，l((k-1)
·
Δs)代表横坐标为((...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：