一种弹丸发射机器人制造技术

一种弹丸发射机器人，它涉及一种发射机器人。本实用新型专利技术为了解决现有的射击机器人由于弹丸集中供给，致使存在卡弹的问题。本实用新型专利技术的支撑架(2)安在四驱车体(1)的上端，自转电机(3)安在支撑架(2)的上端并带动支撑架(2)自转，云台支架(4)安在自转电机(3)的上端，俯仰电机(5)安在云台支架(4)的一个侧端面上，俯仰电机(5)的输出端与拨弹支架(6)连接，且俯仰电机(5)带动拨弹支架(6)实现俯仰运动，拨弹电机(7)安装在拨弹支架(6)上，拨弹电机(7)的输出轴与安装在拨弹支架(6)上端的拨弹装置(8)连接，弹仓(9)安装在拨弹装置(8)的正上方并为拨弹装置(8)供弹丸；本实用新型专利技术用于弹丸发射。本实用新型专利技术用于弹丸发射。本实用新型专利技术用于弹丸发射。

【技术实现步骤摘要】
一种弹丸发射机器人


[0001]本技术涉及一种发射机器人，具体涉及弹丸发射机器人。

技术介绍

[0002]机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入。电子技术、计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。机器人大赛以科技含量高、学科跨度宽、参与面广和展示性强等特点在国际上有着很强的影响力。它涉及人工智能、图像处理、通讯传感精密机构和自动控制等多领域的前沿研究和技术集成。目前已经形成了个国际联盟的人I智能和机器人项目开发目标，被世界各国科研机构和众多高等院校所重视。开展机器人研究和参与各项竞赛活动,旨在进一步加强未成年人思想道德教育,提高广大青少年的科学素养，发展自身潜能，引得更多的大中小学生关注科技、热爱科技、走进科技，涌现出更多的未来科学家和未来工程师。促进了知名科研机构、等院校与高科技企业的合作交流。
[0003]对于此竞赛来说，射击步兵机器人的建成是基于3D打印技术、激光切割技术、电机的发展、传感器的发展和编程软件的发展等等众多技术条件。周知，机器人需要自动化、精益化和智能化，并且在机器人硬件设施设计时需要其具有效率高、性能优和质量稳定性好的优点。但是在此步兵机器人的设计中，由于需要其完成飞跃陡坡、自我识别目标及自我瞄准、自我连续供弹和抗击打的功能，导致其设计具有一定的挑战性。
[0004]现在该竞赛的这款射击步兵机器人当中，虽然很多学校有着不同的方案设计，但是对于其细节设计，依旧存在着不足。对于该步兵的供弹，大部分的设计方案存在着卡弹、射速慢等问题。为了射击弹丸的精确性的提升，炮管内径都较小，贴合弹丸直径，而且载弹量需求大，弹丸需依次单独进入炮管，此要求难度大，一直以来都无法很好解决，极易造成卡弹等故障。
[0005]综上所述，现有的射击机器人由于弹丸集中供给，致使存在卡弹的问题。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是为了解决现有的射击机器人由于弹丸集中供给，致使存在卡弹的问题。进而提供一种弹丸发射机器人。
[0007]本技术的技术方案是：一种弹丸发射机器人包括四驱车体，它还包括支撑架、自转电机、云台支架、俯仰电机、拨弹支架、拨弹电机、拨弹装置和弹仓，支撑架安装在四驱车体的上端，自转电机安装在支撑架的上端并带动支撑架自转，云台支架安装在自转电机的上端，俯仰电机安装在云台支架的一个侧端面上，俯仰电机的输出端与拨弹支架连接，且俯仰电机带动拨弹支架实现俯仰运动，拨弹电机安装在拨弹支架上，拨弹电机的输出轴与安装在拨弹支架上端的拨弹装置连接，弹仓安装在拨弹装置的正上方并为拨弹装置供弹丸；拨弹装置包括拨弹仓、拨弹盘、两个摩擦辊、导向架和金属炮管，拨弹仓安装在拨弹支架
正上方，拨弹盘安装在拨弹仓内，且拨弹盘与拨弹电机的输出轴连接，拨弹仓的一端与导向架的一端连接，导向架的左右两侧各安装有一个摩擦辊，导向架的另一端与金属炮管连接，弹仓内的弹丸在拨弹盘的波动下拨至两个摩擦辊之间，通过两个摩擦辊的对滚实现将弹丸弹射至金属炮管内弹出。
[0008]进一步地，拨弹盘为圆盘形拨弹盘，且拨弹盘的外圆周以环形阵列的方式设置有多个拨弹限位凸起。
[0009]进一步地，拨弹仓为开设有圆形凹槽的拨弹仓，所述拨弹仓上靠近导向架一侧的上端面上开设防卡弹凸台。
[0010]进一步地，拨弹装置还包括防卡弹拨杆，防卡弹拨杆安装在防卡弹凸台的左侧。
[0011]进一步地，它还包括亚克力壳体，亚克力壳体罩装在四驱车体上。
[0012]进一步地，四驱车体包括本体、碳纤维板、四个轮体、四个轮体驱动电机、四个联轴器和多个全金属避震组件，碳纤维板安装在本体长度方向的中部，四个轮体分别安装在本体的四角外侧，四个轮体驱动电机分别安装在本体的四角下端面上，每个轮体驱动电机与一个轮体之间通过一个联轴器连接，且每个轮体通过活动支架与本体的四角之间通过至少两个全金属避震组件活动连接。
[0013]进一步地，轮体采用麦科勒姆轮。
[0014]进一步地，摩擦辊包括高速电机和橡胶层，高速电机固定安装在拨弹仓上，高速电机的输出轴上包裹橡胶层。
[0015]进一步地，两个摩擦辊相向形成对滚。
[0016]本技术与现有技术相比具有以下效果：
[0017]1、由于现有步兵机器人的外壳存在着笨重、整体性差、包裹性弱、裸露内部接线结构、材料不够经济、安装复杂等问题。多数方案都采用铝合金等材料进行简单弯折安装，这样虽然抗击打性较强，但是整体较为笨重，导致整体重量较大，且材料较贵、加工费较多，对于机器人内部零件的保护性也不是很好，且以分块安装的方案，安装较为繁琐。而本技术采用了黑色的亚克力板作为壳体，采用这样的材料所带来的好处是经济实惠，而且重量较小，强度硬度也足够。解决了笨重、材料不够经济、加工费较多等问题，选择黑色的效果也是为了能够遮挡内部结构，达到美观效果，解决了裸露内部接线结构的问题。
[0018]2、对于现有机器人步兵的供弹，大部分的设计方案存在着卡弹、射速慢等问题。为了射击弹丸的精确性的提升，炮管内径都较小，贴合弹丸直径，而且载弹量需求大，弹丸需依次单独进入炮管，此要求难度大，一直以来都无法很好解决，极易造成卡弹等故障。本技术采用了防卡弹凸台8
‑1‑
1，能够将高于拨弹盘8
‑
2上面一侧的弹丸在欲进行拨弹时刮掉，同时，为了保证防止卡弹的问题，本技术还增设了防卡弹拨杆8
‑
6，在进行防卡弹凸台8
‑1‑
1的拨弄之前，通过防卡弹拨杆8
‑
6将多余的弹丸过滤掉，通过双重的刮弹方式来防止存在卡弹的问题。
[0019]3、现有多数设计方案还无法有效解决机器人稳定性较差的问题，由于机器人要做到高速飞跃障碍等，落地后如无法做到很好的避震或机器人稳定性较差的话，容易造成机器人内部部件的损坏，影响接下来的行动。本技术的每个轮体1
‑
3与本体1
‑
1的四角之间都至少安装有两个全金属避震组件1
‑
6，进而保证机器人的减震效果，能够实现跨越障碍物以及飞坡。
[0020]4.对于炮台位置的调整和移动，多数机器人只能做到小幅度的移动和调整，虽然多数情况下都能应对变化的击打目标，但是其灵活度依旧存在很大的问题。本技术通过自转电机3带动云台支架4自转，云台支架4通过俯仰电机5实现弹丸发生的俯仰角度，使用更加灵活可靠。
[0021]5.对于机器人弹药舱的设计，很多方案是用铝合金等材料进行连接，这样的弹药舱重量较大，会导致机器人重心偏高，而且不透明的材料会导致外界无法估计内部弹药量。本使用新型的弹仓采用透明材质制成。
附图说明
[0022]图1是本技术的主视图；
[0023]图2是图1的俯视图；
[0024]图3是图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弹丸发射机器人，它包括四驱车体(1)，其特征在于：它还包括支撑架(2)、自转电机(3)、云台支架(4)、俯仰电机(5)、拨弹支架(6)、拨弹电机(7)、拨弹装置(8)和弹仓(9)，支撑架(2)安装在四驱车体(1)的上端，自转电机(3)安装在支撑架(2)的上端并带动支撑架(2)自转，云台支架(4)安装在自转电机(3)的上端，俯仰电机(5)安装在云台支架(4)的一个侧端面上，俯仰电机(5)的输出端与拨弹支架(6)连接，且俯仰电机(5)带动拨弹支架(6)实现俯仰运动，拨弹电机(7)安装在拨弹支架(6)上，拨弹电机(7)的输出轴与安装在拨弹支架(6)上端的拨弹装置(8)连接，弹仓(9)安装在拨弹装置(8)的正上方并为拨弹装置(8)供弹丸；拨弹装置(8)包括拨弹仓(8
‑
1)、拨弹盘(8
‑
2)、两个摩擦辊(8
‑
3)、导向架(8
‑
4)和金属炮管(8
‑
5)，拨弹仓(8
‑
1)安装在拨弹支架(6)正上方，拨弹盘(8
‑
2)安装在拨弹仓(8
‑
1)内，且拨弹盘(8
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2)与拨弹电机(7)的输出轴连接，拨弹仓(8
‑
1)的一端与导向架(8
‑
4)的一端连接，导向架(8
‑
4)的左右两侧各安装有一个摩擦辊(8
‑
3)，导向架(8
‑
4)的另一端与金属炮管(8
‑
5)连接，弹仓(9)内的弹丸在拨弹盘(8
‑
2)的波动下拨至两个摩擦辊(8
‑
3)之间，通过两个摩擦辊(8
‑
3)的对滚实现将弹丸弹射至金属炮管(8
‑
5)内弹出。2.根据权利要求1所述的一种弹丸发射机器人，其特征在于：拨弹盘(8
‑
2)为圆盘形拨弹盘，且拨弹盘的外圆周以环形阵列的方式设置有多个拨弹限位凸起(8
‑2‑
1)。3.根据权利要求2所述的一种弹丸发射机器人，其特征在于：拨弹仓(8
‑
1)为开设有圆形凹槽的拨弹仓，所述拨弹仓上靠近导向架(8
‑
4)一侧的上端面上开设防...

【专利技术属性】
技术研发人员：马仁霭，罗文炜，伍春毅，沈添淇，兰虎，
申请(专利权)人：浙江师范大学，
类型：新型
国别省市：