一种起重机的电机控制方法技术

本发明专利技术公开了一种起重机的电机控制方法，A、起重机设置有数据处理模块，设k时刻，数据处理模块读取重力传感器的检测数值为u(k)且输出值为y

【技术实现步骤摘要】
一种起重机的电机控制方法
本专利技术涉及一种起重机的电机控制方法。
技术介绍
随着物流行业的高速发展，起重机作为一种重要的劳动工具代替了传统的人工搬运，大大节省了人工成本和时间成本，极大的提高了工作效率。而起重机广泛应用于工厂车间、货车装卸等众多场合，为了适应现代化生产的快速需求，起重机逐步向智能化、数字化和自动化等方向发展。传统的起重机是依靠人工控制机器手柄来实现货物的上下装卸，但在实际的操作中，吊起的重物一般比较大，且上升的高度比较高，很难通过手柄去进行操作，此时就体现出悬浮模式的重要性了。在悬浮模式下，用手来对重物施加向上或向下的力，来实现重物的上升或下降，也即，悬浮模式是利用重力传感器来检测起重机挂钩所受到的力，当挂钩所受的力大于重物自身的重力时，起重机就会向下运动；当挂钩所受的力小于重物自身的重力时，起重机就会向上运动。在悬浮模式下，重物在空中的时候会产生晃动现象，导致重力传感器测量的值不是重物的质量，而是在不停的来回波动，从而导致系统不稳定。当重物从静止状态开始向上(下)运动时，重物会产生超(失)重，重力传感器读取的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机的电机控制方法，其特征在于：/nA、起重机设置有数据处理模块，设k时刻，数据处理模块读取重力传感器的检测数值为u(k)且输出值为y

【技术特征摘要】
1.一种起重机的电机控制方法，其特征在于：
A、起重机设置有数据处理模块，设k时刻，数据处理模块读取重力传感器的检测数值为u(k)且输出值为y1、测量噪声的均值为n、y1和外界噪声做加减的信号为y(k)，则：
将信号u(k)经第一放大器放大B倍后输入第一比较器，y1经一个单位延迟后再经第二放大器放大A倍后输入第一比较器，第一比较器的两个信号相加后输出k时刻被控对象输出的状态预测量ω(k)；
将k时刻被控对象输出的状态预测量ω(k)和n分别输入至第二比较器相加后输出预估的状态量y′(k)，将y(k)和预估的状态量y′(k)分别输入至第三比较器相减后获得误差值，将误差值经过卡尔曼滤波增益Kf(k)和k时刻被控对象输出的状态预测量ω(k)分别输入至第四比较器相加后输出y1；
B、起重机的电机控制包括：
电机首先以设定的初始启动速度V0运转，运转速度每个周期呈指数增长直至达到阈值速度VT，然后以设定加速度运转直至达到设定运转速度VF，其中，设定运转速度VF的确定步骤为：
1)当重物悬挂在起重机上时，数据处理模块计算的输出值记为g1；
2)在工作过程中，数据处理模块计算的输出值记为g2；
3)将g2与g1进行比较，若g2大于g1，则控制电机正转，VF＝β*(g2-g1)；若g2小于g1，则控制电机反转，VF＝β*(g1-g2)，其中，β为设定的比例系数。


2.根据权利要求1所述的一种起重机的电机控制方法，其特征在于，电机的调速算法如下：






V2＝V1+n2*VD
其中，V为电机的转速，V0为电机的初始启动速度，VT为阈值速度，VD为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王力超，李子阳，耿树巧，王义琼，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34