输送线防死锁方法、装置、系统、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供一种输送线防死锁方法、装置、系统、存储介质及程序产品。该方法包括：当机器人完成向输送线放箱的任务时，若所述输送线上空闲位置的数量小于第一数量，则控制所述机器人执行从所述输送线取箱的操作；当所述输送线上空闲位置的数量大于或等于所述第一数量时，控制所述机器人离开。本申请的方法，通过当机器人完成向输送线放箱的任务时，若所述输送线上空闲位置的数量小于第一数量，则控制所述机器人执行从所述输送线取箱的操作；当所述输送线上空闲位置的数量大于或等于所述第一数量时，控制所述机器人离开，能够保证每个机器人离开存取口时，输送线上有较多的空闲位置，可以避免输送线死锁。

【技术实现步骤摘要】
输送线防死锁方法、装置、系统、存储介质及程序产品
本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种输送线防死锁方法、装置、系统、存储介质及程序产品。
技术介绍
在智能仓储系统中，单口双层输送线是一种常用的输送线，该包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层，机器人在所述存取口处执行向所述放货传输层的放箱操作和从所述取货传输层的取箱操作。机器人将待拣货的箱子搬运至存取口之后，将所装载的所有待拣货的箱子放在输送线的放货层上，输送线会将待拣货的箱子传送至拣货操作台，在完成箱子的拣货之后，箱子会被传送至输送线的取货层，输送线将箱子传送至存取口，机器人可以从取货层取出拣货完成后的箱子。目前，机器人在将所装载的所有待拣货的箱子放下之后，等待一段时间，等待期间从取货层取出传送至存取口的箱子，在等待时间结束后，无论机器人是否取到箱子，机器人都会离开存取口。但是，由于是输送线是单一存取口，同一时间只能有一个机器人在该存取口执行放/取箱的操作，当输送线上空闲的位置很少时，若机器人装载的箱子数量大于输送线上空闲的位置的数量时，机器人无法将装载的所有待拣货的箱子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送线防死锁方法，其特征在于，包括：/n当机器人完成向输送线放箱的任务时，若所述输送线上空闲位置的数量小于第一数量，则控制所述机器人执行从所述输送线取箱的操作；/n当所述输送线上空闲位置的数量大于或等于所述第一数量时，控制所述机器人离开。/n

【技术特征摘要】
1.一种输送线防死锁方法，其特征在于，包括：
当机器人完成向输送线放箱的任务时，若所述输送线上空闲位置的数量小于第一数量，则控制所述机器人执行从所述输送线取箱的操作；
当所述输送线上空闲位置的数量大于或等于所述第一数量时，控制所述机器人离开。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数量为所述输送线对应的机器人所能容纳箱子的最大数量。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输送线包括一个存取口，以及上下平行设置的放货传输层和取货传输层，机器人在所述存取口处执行向所述放货传输层的放箱操作和从所述取货传输层的取箱操作，
当机器人完成向输送线放箱的任务之前，还包括：
若所述输送线上空闲位置的数量小于第二数量，则当满足取箱条件时，控制所述机器人执行取箱操作；
当不满足所述取箱条件时，控制所述机器人执行放箱操作。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一数量为2，所述第二数量为所述输送线对应的机器人所能容纳箱子的最大数量。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当机器人完成向输送线放箱的任务后，还包括：
在等待时长结束时，若所述输送线上空闲...

【专利技术属性】
技术研发人员：周红霞，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44