车辆行驶控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆行驶控制方法及装置，涉及计算机技术中的自动驾驶领域。具体实现方案为：根据车辆的行驶数据，确定车辆的至少一个候选速度信息，其中，候选速度信息用于指示车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度.根据道路中障碍物的运动数据，预测障碍物在第一预设时段内的障碍物运动轨迹。确定障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，路权信息用于指示车辆和障碍物的通行优先权。根据障碍物运动轨迹对应的路权信息和障碍物运动轨迹，在至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制车辆按照车辆对应的路径和目标速度信息行驶。通过根据路权信息确定选择目标速度信息，从而可以避免车辆出现不必要的减速，有效提升了车辆的行驶合理性。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法及装置
本申请涉及计算机技术中的自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。
技术介绍
随着自动驾驶相关技术的不断发展，目前的自动驾驶车辆可以自行规划行驶轨迹和行驶速度。目前，自动驾驶车辆在规划行驶轨迹和行驶速度时，通常是对道路中的障碍物的轨迹进行预测，之后基于安全原则，按照确定的行驶轨迹，选择不与障碍物发生碰撞的行驶速度，如果说通过计算之后确定自动驾驶车辆和障碍物始终有碰撞风险，则自动驾驶车辆会刹车，以进行避让。然而，预测的障碍物轨迹和实际的障碍物轨迹可能存在不相符的情况，因此基于预测的障碍物轨迹进行行驶速度的规划，会导致车辆行驶缺乏合理性。
技术实现思路
本申请提供了一种车辆行驶控制方法及装置。根据本申请的第一方面，提供了一种车辆行驶控制方法，包括：根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，其中，所述候选速度信息用于指示所述车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度；根据道路中障碍物的运动数据，预测所述障碍物在所述第一预设时段内的障碍物运动轨迹；...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法，包括：/n根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，其中，所述候选速度信息用于指示所述车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度；/n根据道路中障碍物的运动数据，预测所述障碍物在所述第一预设时段内的障碍物运动轨迹；/n确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，所述路权信息用于指示所述车辆和所述障碍物的通行优先权；/n根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在所述至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制所述车辆按照所述车辆对应的路径和所述目标速度信息行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，包括：
根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，其中，所述候选速度信息用于指示所述车辆在第一预设时段内各个时刻的行驶速度；
根据道路中障碍物的运动数据，预测所述障碍物在所述第一预设时段内的障碍物运动轨迹；
确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，其中，所述路权信息用于指示所述车辆和所述障碍物的通行优先权；
根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在所述至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，并控制所述车辆按照所述车辆对应的路径和所述目标速度信息行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在所述至少一个候选速度信息中确定目标速度信息，包括：
分别确定各所述候选速度信息各自对应的候选车辆轨迹，其中，所述候选车辆轨迹为所述车辆在所述第一预设时段内按照所述候选速度信息和所述车辆对应的路径行驶所形成的车辆轨迹；
根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在各所述候选车辆轨迹中确定目标车辆轨迹；
将所述目标车辆轨迹所对应的候选速度信息，确定为所述目标速度信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，在各所述候选车辆轨迹中确定目标车辆轨迹，包括：
针对各所述候选车辆轨迹，依次判断所述障碍物运动轨迹和所述候选车辆轨迹是否相交；
若不相交，则将所述不相交的候选车辆轨迹放入第一集合中；
若相交，则根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，确定所述候选车辆轨迹的处理结果，其中，所述处理结果为删除所述候选车辆轨迹，或者，所述处理结果为将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中；
在所述第一集合所包括的候选车辆轨迹中，确定各候选车辆轨迹各自对应的代价函数值，将所述代价函数值最小的候选车辆轨迹确定为所述目标车辆轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，确定所述候选车辆轨迹的处理结果，包括：
若根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，确定所述车辆的通行优先权大于所述障碍物的通行优先权，则判断在第二预设时段内所述障碍物运动轨迹和所述候选车辆轨迹是否相交，其中，所述第一预设时段包括所述第二预设时段；
若不相交，则将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中；
若相交，则确定所述障碍物和所述车辆的碰撞概率；
若所述碰撞概率大于等于第一预设概率，则删除所述候选车辆轨迹；
若所述碰撞概率小于第一预设概率，则将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息和所述障碍物运动轨迹，确定所述候选车辆轨迹的处理结果，包括：
若根据所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，确定所述障碍物的通行优先权大于所述车辆的通行优先权，则确定所述障碍物和所述车辆的碰撞概率；
若所述碰撞概率大于等于第二预设概率，则删除所述候选车辆轨迹；
若所述碰撞概率小于第二预设概率，则将所述候选车辆轨迹放入所述第一集合中。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述确定所述障碍物和所述车辆的碰撞概率，包括：
确定所述障碍物运动轨迹和所述候选车辆轨迹的相交时间和相交位置；
根据所述车辆当前时刻的速度、所述障碍物当前时刻的行驶速度、所述相交时间以及所述相交位置，确定碰撞概率。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述车辆的行驶数据包括如下中的至少一种：所述车辆的当前行驶速度、所述车辆的最大加速度、所述车辆的最小加速度；
所述根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，包括：
根据所述车辆的当前行驶速度、所述车辆的最大加速度、所述车辆的最小加速度，确定所述车辆在所述第一预设时段内各个时刻的至少一个行驶速度；
对所述车辆在各个时刻的至少一个行驶速度进行组合，得到所述车辆的至少一个候选速度信息。


8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息，包括：
根据所述车辆和所述障碍物的位置关系以及通行规则，确定所述障碍物运动轨迹对应的路权信息。


9.一种车辆行驶控制装置，包括：
第一确定模块，用于根据车辆的行驶数据，确定所述车辆的至少一个候选速度信息，其中，所述候选速度信息用于指示所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王星宇，于宁，薛晶晶，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11