路径覆盖方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种路径覆盖方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据原始场景地图，确定待覆盖路径集合，所述待覆盖路径集合中包括多条待覆盖路径；在根据所述待覆盖路径集合执行覆盖处理的过程中，在检测到第一待覆盖路径上存在障碍物的情况下，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径，所述第一待覆盖路径包括位于所述电子设备的检测范围内的待覆盖路径；根据所述第二待覆盖路径对所述待覆盖路径集合进行更新，得到更新后的待覆盖路径集合；根据所述更新后的待覆盖路径集合执行覆盖处理。本公开实施例可提高路径覆盖效率。

【技术实现步骤摘要】
路径覆盖方法及装置、电子设备和存储介质
本公开涉及计算机
，尤其涉及一种路径覆盖方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
随着科技水平的进步，高科技产品为人们的日常生活提供了极大的便利，大大的提高了人们的生活水平和幸福指数。以扫地机器人为例，近些年来，扫地机器人慢慢进入千家万户，成为人们日常生活中的常见电器和得力助手。扫地机器人的核心工作之一是对整个房间的待清扫区域进行清扫，也就是通过自身移动，使得有效清洁面积覆盖整个待清扫区域。
技术实现思路
本公开提出了一种用于路径覆盖的技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种路径覆盖方法，应用于电子设备，包括：根据原始场景地图，确定待覆盖路径集合，所述待覆盖路径集合中包括多条待覆盖路径；在根据所述待覆盖路径集合执行覆盖处理的过程中，在检测到第一待覆盖路径上存在障碍物的情况下，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径，所述第一待覆盖路径包括位于所述电子设备的检测范围内的待覆盖路径；根据所述第二待覆盖路径对所述待覆盖路径集合进行更新，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径覆盖方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：/n根据原始场景地图，确定待覆盖路径集合，所述待覆盖路径集合中包括多条待覆盖路径；/n在根据所述待覆盖路径集合执行覆盖处理的过程中，在检测到第一待覆盖路径上存在障碍物的情况下，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径，所述第一待覆盖路径包括位于所述电子设备的检测范围内的待覆盖路径；/n根据所述第二待覆盖路径对所述待覆盖路径集合进行更新，得到更新后的待覆盖路径集合；/n根据所述更新后的待覆盖路径集合执行覆盖处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径覆盖方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
根据原始场景地图，确定待覆盖路径集合，所述待覆盖路径集合中包括多条待覆盖路径；
在根据所述待覆盖路径集合执行覆盖处理的过程中，在检测到第一待覆盖路径上存在障碍物的情况下，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径，所述第一待覆盖路径包括位于所述电子设备的检测范围内的待覆盖路径；
根据所述第二待覆盖路径对所述待覆盖路径集合进行更新，得到更新后的待覆盖路径集合；
根据所述更新后的待覆盖路径集合执行覆盖处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一待覆盖路径包括第一端点和第二端点，所述在检测到第一待覆盖路径上存在障碍物的情况下，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径，包括：
在检测到所述第一待覆盖路径上存在障碍物的情况下，根据所述第一待覆盖路径的第一端点和第二端点及所述障碍物的位置，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待覆盖路径的第一端点和第二端点及所述障碍物的位置，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径，包括：
在所述障碍物的位置位于所述第一待覆盖路径的第一端点及第二端点之间的情况下，将所述第一待覆盖路径拆分成第二待覆盖路径Lm和第二待覆盖路径Ls，
其中，所述第二待覆盖路径Lm以所述第一待覆盖路径的第一端点为第一端点，以位于所述第一待覆盖路径的第一端点与所述障碍物之间且靠近所述障碍物的第一位置为第二端点，
所述第二待覆盖路径Ls以位于所述第一待覆盖路径的第二端点与所述障碍物之间且靠近所述障碍物的第二位置为第一端点，以所述第一待覆盖路径的第二端点为第二端点。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待覆盖路径的第一端点和第二端点及所述障碍物的位置，对所述第一待覆盖路径重新进行路径规划，得到至少一条第二待覆盖路径，包括：
在所述障碍物的位置与所述第一待覆盖路径的第一端点重合的情况下，确定靠近所述障碍物且位于所述障碍物与所述第一待覆盖路径的第二端点之间的第三位置；
根据所述第三位置及所述第一待覆盖路径的第二端点得到第二待覆盖路径Lz，其中，所述第二待覆盖路径Lz以所述第三位置为第一端点，且以所述第一待覆盖路径的第二端点为第二端点；
或者，
在所述障碍物的位置与所述第一待覆盖路径的第二端点重合的情况下，确定靠近所述障碍物且位于所述障碍物与所述第一待覆盖路径的第一端点之间的第四位置；
根据所述第四位置及所述第一待覆盖路径的第一端点得到第二待覆盖路径Lx，其中，所述第二待覆盖路径Lx以所述第一待覆盖路径的第一端点为第一端点，且以所述第四位置为第二端点。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述电子设备的移动方向为由起始端点至目的端点，所述起始端点为所述待覆盖路径的第一端点或者第二端点，所述目的端点为所述待覆盖路径中除所述起始端点外的另一端点，
所述根据所述第二待覆盖路径对所述待覆盖路径集合进行更新，得到更新后的待覆盖路径集合，包括：
从所述第二待覆盖路径中确定包括所述第一待覆盖路径的起始端点的目标待覆盖路径；
采用所述目标待覆盖路径替换所述待覆盖路径集合中的第一待覆盖路径；
确定是否存在新增待覆盖路径，其中，所述新增待覆盖路径为所述第二待覆盖路径中除所述目标待覆盖路径以外的第二待覆盖路径；
在存在所述新增待覆盖路径的情况下，在所述待覆盖路径集合中添加所述新增待覆盖路径；
得到更新后的待覆盖路径集合。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二待覆盖路径对所述待覆盖路径集合进行更新，得到更新后的待覆盖路径集合，还包括：
在不存在所述目标待覆盖路径的情况下，采用所述第二待覆盖路径替换所述待覆盖路径集合中的第一待覆盖路径。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述更新后的待覆盖路径集合执行覆盖处理，包括：
所述电子设备从当前待覆盖路径的起始端点向所述当前待覆盖路径的目的端点移动；
在所述电子设备移动到所述当前待覆盖路径的目的端点的情况下，在所述待覆盖路径集合中将所述当前待覆盖路径更新为已覆盖路径，
其中，所述当前待覆盖路径的起始端点为所述当前待覆盖路径的第一端点或者第二端点，所述当前待覆盖路径的目的端点为所述当前待覆盖路径中除所述起始端点外的另一端点。


8.根据所述权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述更新后的待覆盖路径集合执行覆盖处理，还包括：
在所述电子设备从所述当前待覆盖路径的起始端点移动到所述当前待覆盖路径的目的端点的情况下，根据所述当前待覆盖路径的目的端点从所述更新后的待覆盖路径集合中确定第三待覆盖路径；
所述电子设备从所述当前待覆盖路径移动至所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：于行尧，邓文钧，龙有炼，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44