【技术实现步骤摘要】
陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备
本公开涉及测量仪器领域，具体地，涉及一种陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备。
技术介绍
为了对运动物体的姿态进行测量，可以采用诸如陀螺仪、电子罗盘之类的测量仪器。陀螺仪是一种能够测量物体转速的测量仪器，可以应用在多个领域中，例如，陀螺仪可以应用在导航领域。在导航领域中陀螺仪用于测量对物体导航所需要的物体转速。在使用低成本且未被标定的陀螺仪时，可能会存在较大的零偏、刻度因子和非正交耦合误差。此外，陀螺仪在使用前需要经过焊接安装等操作，在经过焊接安装等操作后，陀螺仪的相关特性也会改变，即，在使用安装后的陀螺仪时，除了陀螺仪自身的误差之外，电路板焊接、电路板与导航模块外壳之间的安装误差也会进一步导致角速度测量值的失真。因此，陀螺仪在使用前需要进行标定。然而，相关技术中，在对陀螺仪进行标定时需要进行较多的操作步骤，使得标定过程较为繁琐，从而导致陀螺仪的标定效率较低。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备，以...
【技术保护点】
1.一种陀螺仪标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；/n确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；/n根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；/n基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。/n
【技术特征摘要】
1.一种陀螺仪标定方法，其特征在于，所述方法包括：
针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；
确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；
根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；
基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵，包括：
根据以下公式确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵：
其中，E表征所述待标定陀螺仪的误差矩阵，表征所述待标定陀螺仪的坐标轴X的零偏测量，表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Y的零偏测量，表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Z的零偏测量值，表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为、坐标轴Y与水平面夹角为90°-、且坐标轴Z与水平面平行放置时转台旋转的角速度，表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为、坐标轴Z与水平面夹角为90°-、且坐标轴X与水平面平行放置时转台旋转的角速度，表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为、坐标轴X与水平面夹角为90°-、且坐标轴Y与水平面平行放置时转台旋转的角速度，、、表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为、坐标轴Y与水平面夹角为90°-、且坐标轴Z与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，、、表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为、坐标轴Z与水平面夹角为90°-、且坐标轴X与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，、、表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为、坐标轴X与水平面夹角为90°-、且坐标轴Y与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：
针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值；
根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述竖直放置包括向上静置和向下静置，所述静置测量值包括在坐标轴向上静置时获取的该坐标轴的向上静置测量值和在坐标轴向下静置时获取的该坐标轴的向下静置测量值；
所述根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：
针对每...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛一年，夏华夏，杨威，李智超，张茜，柳青松，陈刚，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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