扫地机器人陀螺仪标定方法、装置、计算机设备及存储器制造方法及图纸

本申请实施例属于扫地机器人检测技术领域，涉及扫地机器人陀螺仪标定方法，包括连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；驱动机器人根据预设动作转动；在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。本申请还提供扫地机器人陀螺仪标定装置、计算机设备及存储介质。本申请检测成本低效率高。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人陀螺仪标定方法、装置、计算机设备及存储器
本申请涉及扫地机器人检测
，尤其涉及扫地机器人陀螺仪标定方法、装置、计算机设备及存储器。
技术介绍
扫地机器人能够自主的对一片预设的区域进行清扫，从而简化室内清洁的工作量，在扫地机器人自主清扫的过程中需要依靠导航控制扫地机器人合理的在预设区域内行走并清洁，在此过程当中需要通过陀螺仪获取扫地机器人动态角度的变化数据，每个扫地机器人在出厂的时候，都需要保证陀螺仪的精度在允许的范围之内，现有的陀螺仪检测方式通常需要使用到专用的检测设备，而此类专业设备，使用成本高昂，适合在专业的电子配件生产厂家使用，对于陀螺仪使用量不大的厂商而言，配套专用的陀螺仪检测设备将造成检测工序的成本高昂，专用的陀螺仪检测设备的重要价值，在于他可以驱动待测的陀螺仪转动预设的旋转角度，而扫地机器人本身即可实现机身转动的精确控制，因此，有必要通过扫地机器人本身检测其使用的陀螺仪以降低扫地机器人上的陀螺仪检测的成本。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种借助扫地机器人本身标定陀螺仪的方法。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供扫地机器人陀螺仪标定方法，采用了如下所述的技术方案：扫地机器人陀螺仪标定方法，包括下述步骤：连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；驱动机器人根据预设动作转动；在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，如果所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值大于预设阈值，则根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。进一步的，所述步骤连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式，具体包括：控制扫地机器人开机或重启；在预设时间内检测参考陀螺仪产生的所述信号，如果检测到了所述信号，进入校准模式。进一步的，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，具体包括：根据待测陀螺仪初始时间不为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；在扫地机器人静止的状态下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始时间设定为0，并且将待测陀螺仪和参考陀螺仪的初始角度设定为0。进一步的，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，还包括：根据待测陀螺仪的初始时间为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；在扫地机器人静止的状态下，获取所述待测陀螺仪或所述待测陀螺仪的当前角度，并且将所述参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度设定为所述当前角度。进一步的，所述步骤转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值之后，该方法还包括：进入验证模式中，驱动机器人转动，并且根据参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度变化量小于阈值验证待测陀螺仪正常。进一步的，所述步骤进入验证模式中，驱动机器人转动，并且根据参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度变化量小于阈值验证待测陀螺仪正常之后，该方法还包括：预设时间之后，进入调整步骤，以周期性的标定所述待测陀螺仪。为了解决上述技术问题，本申请实施例还提扫地机器人陀螺仪标定装置，采用了如下所述的技术方案：扫地机器人陀螺仪标定装置，包括：模式控制模块，用于连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；调整模块，用于执行调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；驱动模块，用于驱动机器人根据预设动作转动；标定模块，用于在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，如果所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值大于预设阈值，则根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；循环模块，用于转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。进一步的，所述调整模块，具体包括：角速度获取子模块，用于根据待测陀螺仪初始时间不为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；静止判定子模块，用于根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；初始值设定子模块，用于在扫地机器人静止的状态下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始时间设定为0，并且将待测陀螺仪和参考陀螺仪的初始角度设定为0。为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的扫地机器人陀螺仪标定方法的步骤。为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机器人陀螺仪标定方法的步骤。与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过在扫地机器人上设置精度良好的参考陀螺仪，并且在检测到参考陀螺仪的状态下进入校准状态，首先调整参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度参数，之后根据预设的动作驱动扫地机器人转动，以产生角度变化供参考陀螺仪和待测陀螺仪同时检测，之后对比参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值的差值，确定待测陀螺仪的标定系数，以调整待测陀螺仪检测角度变化的幅度，该方案利用扫地机器人能够稳定输出转动角度，通过参考陀螺仪配合进行待测陀螺仪的检测，检测成本低效率高。附图说明为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1根据本申请的扫地机器人陀螺仪标定方法的一个实施例的流程图；图2是根据本申请的扫地机器人陀螺仪标定装置的一个实施例的结构示意图；图3是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，包括下述步骤：/n连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；/n调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；/n驱动机器人根据预设动作转动；/n在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，如果所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值大于预设阈值，则根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；/n转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。/n

【技术特征摘要】
1.扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，包括下述步骤：
连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；
调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；
驱动机器人根据预设动作转动；
在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，如果所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值大于预设阈值，则根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；
转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式，具体包括：
控制扫地机器人开机或重启；
在预设时间内检测参考陀螺仪产生的所述信号，如果检测到了所述信号，进入校准模式。


3.根据权利要求1所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，具体包括：
根据待测陀螺仪初始时间不为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；
根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；
在扫地机器人静止的状态下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始时间设定为0，并且将待测陀螺仪和参考陀螺仪的初始角度设定为0。


4.根据权利要求3所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，还包括：
根据待测陀螺仪的初始时间为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；
根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；
在扫地机器人静止的状态下，获取所述待测陀螺仪或所述待测陀螺仪的当前角度，并且将所述参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度设定为所述当前角度。


5.根据权利要求1所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值之后，该方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，谢涛，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44