车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在第一时刻的运动状态信息；使用N种修正方式，对车辆在第一时刻的运动状态信息进行修正，得到车辆在第二时刻的运动状态信息，车辆的运动状态信息包括车辆的位置信息；N种修正方式包括基于惯性传感器的修正方式、基于路网信息的修正方式、基于地磁传感器的修正方式、基于卫星观测数据的修正方式中的至少三种修正方式。即本申请采用至少3种修正方式对车辆在第一时刻的运动状态信息进行修正，得到车辆在第二时刻的运动状态信息，进而实现对车辆的准确定位，本申请可应用的场景包括但不限于地图、导航、自动驾驶、智慧交通、车路协同等场景。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质
本申请实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在智能交通网络中，例如自动驾驶或驾驶员不熟悉道路，需要导航时，需要开启车辆的定位功能，与车辆导航系统配合使用，实现车辆导航。其中车辆定位的准确性，直接影响车辆导航的精度，即车辆的定位准确性在车辆导航中起到关键性作用。目前随着航天技术和传感技术的快速发展，卫星定位、传感器定位等在车辆定位中得到广泛应用，也使得车辆的定位精度越来越高。但是，在城市环境、隧道等卫星信号较差的场景中，车辆的定位精度差。
技术实现思路
本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，以提高车辆的定位精度。第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，包括：获取车辆在第一时刻的运动状态信息；使用N种修正方式，对所述车辆在第一时刻的运动状态信息进行修正，得到所述车辆在第二时刻的运动状态信息；例如，使用第i+1种修正方式，对第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息；将第N种修正方式修正后的车辆运动状态信息，确定为所述车辆在第二时刻的运动状态信息；其中，所述车辆的运动状态信息包括所述车辆的位置信息，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻，所述i为大于或等于0且小于N的整数，所述第i+1种修正方式与所述第i种修正方式为N种修正方式中两个不同的修正方式，若i=0，则所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息为所述车辆在第一时刻的运动状态信息，所述N种修正方式包括基于惯性传感器的修正方式、基于路网信息的修正方式、基于地磁传感器的修正方式、基于卫星观测数据的修正方式中的至少三种修正方式。在一些实施例中，所述车辆的运动状态信息还包括所述车辆的速度信息和姿态信息中的一个或多个。在一些实施例中，所述方法还包括：使用所述第一修正矩阵，对所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i种修正方式的协方差矩阵进行修正，得到所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i+1种修正方式的协方差矩阵。在一些实施例中，所述使用所述第一修正矩阵，对所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i种修正方式的协方差矩阵进行修正，得到所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i+1种修正方式的协方差矩阵包括：根据第三预测矩阵、所述第一修正矩阵与第二预设矩阵，得到第一协方差修正系数矩阵；使用所述第一协方差修正系数矩阵，对所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i种修正方式的协方差矩阵进行修正，得到所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i+1种修正方式的协方差矩阵。在一些实施例中，所述确定所述车辆在第二时刻的第一预测位置信息，包括：若所述第i+1种修正方式为基于路网信息匹配车辆位置的修正方式，则从路网信息库中获取所述车辆的当前路网信息，并基于所述当前路网信息，匹配得到所述车辆在所述第二时刻的第一预测位置信息；或者，若所述第i+1种修正方式为基于地磁传感器匹配车辆位置的修正方式，则从所述车辆的地磁传感器处获取地磁信息，并基于所述地磁信息和地磁指纹数据，匹配得到所述车辆在所述第二时刻的第一预测位置信息。可选的，所述第二预设矩阵为所述第一预设矩阵的转置矩阵。在一些实施例中，所述根据所述第i种修正方式修正后的所述车辆的姿态信息，确定所述车辆的第二行驶方向信息，包括：根据所述第i种修正方式修正后的所述车辆的姿态信息，确定第一参数和第二参数；根据所述第一参数和第二参数，确定所述车辆的第二行驶方向信息。在一些实施例中，所述方法还包括：使用所述第二修正矩阵，对所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i种修正方式的协方差矩阵进行修正，得到所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i+1种修正方式的协方差矩阵。在一些实施例中，所述根据所述观测基站所观测的卫星观测数据和所述车载定位设备所观测的卫星观测数据，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量，包括：根据所述观测基站所观测的卫星观测数据和所述车载定位设备所观测的卫星观测数据，确定所述观测基站的伪距和相位观测值、所述车载定位设备的伪距和相位观测值、所述车辆与卫星和几何距离、以及所述观测基站与卫星的几何距离；根据所述观测基站的伪距、所述车载定位设备的伪距、所述车辆与卫星的几何距离、以及所述观测基站与卫星的几何距离，得到伪距矩阵；根据所述观测基站的相位观测值、所述车载定位设备的相位观测值、所述车辆与卫星的几何距离、所述观测基站与卫星的几何距离、以及所述卫星的载波波长，得到相位观测值矩阵；获取预设的融合滤波器在第二时刻关于第i种修正方式的协方差矩阵，以及获取所述观测基站和所述车载定位设备的第三测量方差值，并根据所述协方差矩阵和所述第三测量方差值，确定第三修正矩阵；根据所述伪距矩阵、所述相位观测值矩阵和所述第三修正矩阵，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量。在一些实施例中，所述方法还包括：使用所述第三修正矩阵，对所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i种修正方式的协方差矩阵进行修正，得到所述融合滤波器在第二时刻关于所述第i+1种修正方式的协方差矩阵。在一些实施例中，所述根据所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量，对所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息，包括：使用所述车辆运动状态的修正量中的位置修正量，对所述第i种修正方式修正后的车辆位置信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆位置信息；使用所述车辆运动状态的修正量中的速度修正量，对所述第i种修正方式修正后的车辆速度信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆速度信息；使用所述车辆运动状态的修正量中的姿态修正量，对所述第i种修正方式修正后的车辆姿态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆姿态信息。在一些实施例中，所述方法还包括：显示所述车辆在第二时刻的运动状态信息。第二方面，本申请实施例提供一种车辆定位装置，包括：获取单元，用于获取车辆在第一时刻的运动状态信息；定位单元，用于使用第i+1种修正方式，对第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息；将第N种修正方式修正后的车辆运动状态信息，确定为所述车辆在第二时刻的运动状态信息；其中，所述车辆的运动状态信息包括所述车辆的位置信息，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻，所述i为大于或等于0且小于N的整数，所述第i+1种修正方式与所述第i种修正方式为N种修正方式中两个不同的修正方式，若i=0，则所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息为所述车辆在第一时刻的运动状态信息，所述N种修正方式包括基于惯性传感器的修正方式、基于路网信息的修正方式、基于地磁传感器的修正方式、基于卫星观测数据的修正方式中的至少三种修本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车辆在第一时刻的运动状态信息；/n使用第i+1种修正方式，对第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息；/n将第N种修正方式修正后的车辆运动状态信息，确定为所述车辆在第二时刻的运动状态信息；/n其中，所述车辆的运动状态信息包括所述车辆的位置信息，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻，所述i为大于或等于0且小于N的整数，所述第i+1种修正方式与所述第i种修正方式为N种修正方式中两个不同的修正方式，若i=0，则所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息为所述车辆在第一时刻的运动状态信息，所述N种修正方式包括基于惯性传感器的修正方式、基于路网信息的修正方式、基于地磁传感器的修正方式、基于卫星观测数据的修正方式中的至少三种修正方式。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆在第一时刻的运动状态信息；
使用第i+1种修正方式，对第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息；
将第N种修正方式修正后的车辆运动状态信息，确定为所述车辆在第二时刻的运动状态信息；
其中，所述车辆的运动状态信息包括所述车辆的位置信息，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻，所述i为大于或等于0且小于N的整数，所述第i+1种修正方式与所述第i种修正方式为N种修正方式中两个不同的修正方式，若i=0，则所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息为所述车辆在第一时刻的运动状态信息，所述N种修正方式包括基于惯性传感器的修正方式、基于路网信息的修正方式、基于地磁传感器的修正方式、基于卫星观测数据的修正方式中的至少三种修正方式。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于路网信息的修正方式包括基于路网信息匹配车辆位置的修正方式和基于路网信息匹配车辆行驶方向的修正方式中的至少一个；所述基于地磁传感器的修正方式包括基于地磁传感器匹配车辆位置的修正方式和基于地磁传感器匹配车辆行驶方向的修正方式中的至少一个。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第i+1种修正方式为基于路网信息匹配车辆位置的修正方式或基于地磁传感器匹配车辆位置的修正方式，则使用第i+1种修正方式，对所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息，包括：
确定所述车辆在第二时刻的第一预测位置信息；
根据所述车辆的第一预测位置信息和所述第i种修正方式修正后的车辆位置信息，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量；
根据所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量，对所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的第一预测位置信息和所述第i种修正方式修正后的车辆位置信息，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量，包括：
获取预设的融合滤波器在第二时刻关于所述第i种修正方式的协方差矩阵；
获取在确定所述第一预测位置信息时的第一测量方差值；
根据所述协方差矩阵和所述第一测量方差值，确定第一修正矩阵；
根据所述车辆的第一预测位置信息、所述第i种修正方式修正后的车辆位置信息，以及所述第一修正矩阵，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述协方差矩阵和所述第一测量方差值，确定第一修正矩阵，包括：
将所述协方差矩阵与第一预设矩阵相乘，得到第一乘积矩阵；
将第二预设矩阵、所述协方差矩阵和所述第一预测矩阵相乘，并与所述第一测量方差值相加取逆，得到第一逆矩阵；
根据所述第一乘积矩阵与所述第一逆矩阵，确定所述第一修正矩阵。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的第一预测位置信息、所述第i种修正方式修正后的车辆位置信息，以及所述第一修正矩阵，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量，包括：
根据所述车辆的第一预测位置信息与所述第i种修正方式修正后的车辆位置信息之间的差，得到所述车辆的位置差；
根据所述第一修正矩阵和所述位置差，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第i+1种修正方式为基于路网信息匹配车辆行驶方向的修正方式或基于地磁传感器匹配车辆行驶方向的修正方式，则使用第i+1种修正方式，对所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息，包括：
确定所述车辆在第二时刻的第一行驶方向信息；
根据所述第i种修正方式修正后的所述车辆的姿态信息，确定所述车辆的第二行驶方向信息；
根据所述车辆的第一行驶方向信息和所述第二行驶方向信息，确定所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量；
根据所述第i+1种修正方式对应的车辆运动状态的修正量，对所述第i种修正方式修正后的车辆运动状态信息进行修正，得到所述第i+1种修正方式修正后的车辆运动状态信息。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的第一行驶方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏景岚，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44