一种半挂车夹角的检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能驾驶的技术领域，尤其是涉及一种半挂车夹角的检测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获得基于激光雷达检测的第一夹角；获得基于运动模型预测的第二夹角；通过卡尔曼滤波算法对所述第一夹角和所述第二夹角进行处理，得到目标夹角。其通过整合基于激光雷达所获得的检测数据和基于车辆运动模型所得到的预测数据，在不提高检测成本的情况下，便捷获得满足决策规划组件需要的高精度夹角数据。

【技术实现步骤摘要】
一种半挂车夹角的检测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及智能驾驶的
，尤其是涉及一种半挂车夹角的检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
半挂车是一种由牵引车和挂车共同组成的集装箱运载卡车，如图1所示，在俯视视角下，当半挂车处于转弯过程时，牵引车(的牵引中轴面1)与挂车(的挂车中轴面2)之间会形成一定夹角。在智能驾驶领域，为了避免引起感知组件的误检，以及便于决策规划组件进行路径规划和碰撞分析，通常需要对上述夹角进行检测。业界常见的夹角检测方案包括：1、通过在挂车上安装反光标志物，来辅助激光雷达等传感器进行夹角检测。该方案存在两个问题。一方面，在挂车前沿安装反光标志物时，仅在夹角小的情况下可以工作；而在挂车两侧安装反光标志物时，又仅在夹角大的情况下可以工作。另一方面，加装反光标志物需要进行外参标定操作，这会增加较多的工作量。2、通过检测集装箱的姿态数据来反推挂车的姿态数据，以此间接完成对上述夹角的检测工作。但在实际应用中，由于集装箱变形等问题的存在，使得最终得到的夹角精度无法满足决策规划组件的需要。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半挂车夹角的检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得基于激光雷达检测的第一夹角；/n获得基于运动模型预测的第二夹角；/n通过卡尔曼滤波算法对所述第一夹角和所述第二夹角进行处理，得到目标夹角。/n

【技术特征摘要】
1.一种半挂车夹角的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获得基于激光雷达检测的第一夹角；
获得基于运动模型预测的第二夹角；
通过卡尔曼滤波算法对所述第一夹角和所述第二夹角进行处理，得到目标夹角。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得基于激光雷达检测的第一夹角的步骤包括：
判断挂车上是否装载有集装箱，若是，则采集用于指示挂车上所装载集装箱的货箱点云集，并根据所述货箱点云集获得所述第一夹角；若否，则采集用于指示挂车表面的挂车点云集，并根据所述挂车点云集获得所述第一夹角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货箱点云集获得所述第一夹角的步骤包括：
根据随机一致性采样算法对所述货箱点云集进行处理，获得拟合平面，所述拟合平面用于指示所述集装箱朝向牵引车的一面；
根据牵引中轴面和所述拟合平面，获得所述第一夹角。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述挂车点云集获得所述第一夹角的步骤包括：
对所述挂车点云集进行聚类处理，得到多个原始点云簇，并从所述多个原始点云簇中筛分出目标点云簇，所述目标点云簇对应的中心点与牵引中轴面的距离在所述多个原始点云簇中最短；
根据预设的铰接点、所述目标点云簇对应的中心点以及牵引中轴面，获得起始夹角，所述铰接点用于指示牵引车与挂车之间的铰接位置；
根据所述起始夹角定位预设的挂车模型的初始坐标，并在预设波动范围内对所述初始坐标进行调整，以获得挂车的实际坐标，所述实际坐标用于指示所述挂车模型与所述目标点云簇拟合度最高的坐标位置；
根据所述挂车模型的实际坐标和牵引中轴面，获得所述第一夹角。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得基...

【专利技术属性】
技术研发人员：王燕，刘鹤云，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11