一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩制造技术

本发明专利技术提供一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩，包括吊钩主体，所述吊钩主体上设置有测重模块，还包括：电源模块；推力器，所述推力器固定于推力器上、周向布置在所述吊钩主体的外侧；电机，所述电机用于驱动所述推力器施加或者撤销推力；推力器支架，所述推力器支架通过连接螺栓固定于测重吊钩上；控制模块，所述控制模块用于控制所述电机进而驱动所述推力器对所述吊钩主体施加与其运动趋势方向相反的作用力；以及箱体，所述箱体设置在所述推力器的外部，且所述推力器轴线与箱体上窗口轴线重合。本发明专利技术通过控制模块控制推力器，使之组合运转产生一个与吊钩运动方向相反的力，抑制吊钩的自由摆动，达到防摇的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩
本专利技术涉及一种吊钩，具体而言，尤其涉及一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩。
技术介绍
直升机作为20世纪航空技术极具特色的创造之一，极大的扩展了飞行器的应用范围，因其具有高效、快速、受空间限制较小等优势，被广泛应用于运输、巡逻、旅游、测绘和救援等领域。被称为空中120的救援直升机是典型的军民两用产品，它能快速的到达水路、陆路所不能到达的地方，进行物资运送、空中指挥以及搜救救援等工作。直升机搜救最明显的优势体现在，对近海地区翻覆船只落水人员的搜救，它能第一时间到达事发海域发现并救起落水人员，保障生命安全。直升机救援分为两种方式：一种是直升机选择一块空地停下来，进行救援。另一种是直升机悬停于被救援者上空，利用绞车抛下钢索与吊钩，进行救援。两种救援方式均存在一定的缺点，第一种方式需要合适的平台供直升机停泊，这对于海上救援或者山林搜救是无法实现的。而第二种救援方式虽不需要直升机停泊，但是需要专业的绞车手来操控绞车，控制吊钩的收放，并且需要直升机驾驶员按照绞车手的指令，完成前进、后退、上升、下降等操作。这些操作需要直升机驾驶员与绞车手熟练的配合才能完成，无形中增加了救援的难度。另外，绞车所带的钢索属于欠驱动的柔性件，吊钩在空中会产生晃动，这种晃动会对绞车手产生很大的影响，直接影响绞车手对吊钩位置的判断，进而可能发出错误的指令给直升机驾驶员，致使延长救援时间甚至救援失败。此外吊钩具有一定的质量，当吊钩晃动起来时如不受控制，就有可能击中被救人员，而当人员被吊起时，同样也会有晃动，可能会使得被救人员与周围的物体发生碰撞，而造成不必要的伤害。目前最好的抑制吊钩晃动的方法就是添加一根辅助的软绳，系于吊钩之上，并从直升机运送一名牵引人员到地面，通过底面牵引人员对软绳的拉动，来抑制吊钩及钢索的摆动。这种方法虽行之有效，却也同样受到条件的制约，如进行海上救援，此方法就无法施展，另外，该方法需要一名额外的人员跟随直升机，这使得直升机有限的空间变得紧张，降低了救援效率。
技术实现思路
根据上述提出的由于吊钩晃动影响救援效果的技术问题，而提供一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩。本专利技术能够增加救援灵活性，同时减少人员配置，使得救援过程更加的安全可靠。本专利技术采用的技术手段如下：一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩，包括吊钩主体，所述吊钩主体上设置有测重模块，还包括：电源模块；若干个推力器，所述若干个推力器固定于推力器支架上，并在所述吊钩主体的外侧周向布置；电机，所述电机用于驱动所述推力器施加或者撤销推力；推力器支架，所述推力器支架通过连接螺栓固定于测重吊钩上；控制模块，所述控制模块用于控制所述电机进而驱动所述推力器对所述吊钩主体施加与其运动趋势方向相反的作用力；以及箱体，所述箱体设置在所述推力器的外部，且所述推力器轴线与箱体上窗口轴线重合。进一步地，还包括双目识别定位追踪系统，所述双目识别定位追踪系统包括并列设置在箱体下方的两个摄像头，所述摄像头连接控制模块的输入端。进一步地，还包括监控器，所述监控器一方面用于接收并显示由所述控制模块上传的环境数据，另一方面向所述控制模块下达操作指令。进一步地，所述电源模块、控制模块及速度传感器均采用对称布置的方式固定于箱体内侧的底板上。进一步地，所述电源模块采用可拆卸锂电池供电，所述电源模块连接控制器的电量采集端口。进一步地，所述电源模块采用脐带缆供电。较现有技术相比，本专利技术具有以下优点：本专利技术增加了救援的灵活性。救援过程中搭配防晃吊钩的直升机可以悬停于被救援者上空的一定范围内，而且不需要停于正上空，并且当被救援者上空有异物直升机不能接近的时候，可以靠防晃吊钩拉动钢索接近被救援目标，提高了整个救援过程的灵活性。本专利技术使得救援过程更加安全。在传统的救援过程中，当被救援者悬于半空的时候，很容易因为外界风力的影响而产生晃动，如果不加以控制，很容易使得被救人员与周围的物体发生碰撞，对其造成二次伤害，而防晃吊钩的防晃功能可以很大程度的减小晃动，使得救援过程更加的安全可靠。本专利技术减少人员的配置，救援过程效率更高。传统的救援过程，若想减少吊钩的晃动或者想使得吊钩与直升机成一定的夹角运送到某处，最好的方法就是从直升机运送下去一名救援人员，用软绳牵引吊钩而实现该目的，但该过程也仅限于陆地上的救援，对水面上的救援该方法就无法实现，对于配备防晃吊钩的直升机，则可以在很短的时间内很轻易的实现该目的，并且不需要额外人员的辅助，救援过程十分高效。本专利技术减少对直升机的操纵，降低救援难度。传统的救援过程，直升机驾驶员需要听从绞车手的指挥，来控制直升机的方位，而配备防晃吊钩的直升机则只需悬停于被救援者上空的一定区域内，其他的操作靠绞车手操纵绞车及防晃吊钩即可完成，减少了对直升机的操作，大大降低了救援难度。本专利技术防晃吊钩可应用于各种形式的起重机。吊索属于欠驱动的柔性件，任何起升过程都会存在晃动，而防晃吊钩的工作原理适用于应对欠驱动柔性件产生的晃动，所以只要有升降吊钩的场所都可以安装防晃吊钩，以方便快捷的实现吊重的防晃。本专利技术防晃吊钩可以作为空中载人作业平台的稳定装置。高空作业时，人员是通过吊索被送到指定的位置作业，该过程难免会产生晃动，如果不对其进行抑制，则会影响作业效率。例如，在清洗或保养船舶货舱时，有些时候人员是要悬吊于空中作业的，此时，只要将防晃吊钩装置加装于吊索上就可以避免人员的晃动，使人员始终稳定于一定的空间范围内，直至完成作业。当作业人员需要在空间移动时，防晃吊钩则可以将作业人员安全平稳的送到空间中的任意位置，提高作业的效率以及安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术可追踪定位的智能模块化防晃吊钩外观示意图。图2为本专利技术可追踪定位的智能模块化防晃吊钩内部结构示意图。图3为本专利技术可追踪定位的智能模块化防晃吊钩测重吊钩主体示意图。图4为本专利技术可追踪定位的智能模块化防晃吊钩推力器支架结构示意图。图5为本专利技术可追踪定位的智能模块化防晃吊钩推力器支架主视图。图中：1、吊钩主体；101、测重模块；2、箱体；3、推力器；4、推力器支架；401、推力器支架固定座；402、推力器固定座；5、摄像头。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩，包括吊钩主体(1)，所述吊钩主体(1)上设置有测重模块(101)，其特征在于，还包括：/n电源模块；/n若干个推力器(3)，所述若干个推力器(3)固定于推力器支架(4)上，并在所述吊钩主体(1)的外侧周向布置；/n电机，所述电机用于驱动所述推力器(3)施加或者撤销推力；/n推力器支架(4)，所述推力器支架(4)通过连接螺栓固定于吊钩主体(1)上；/n控制模块，所述控制模块用于控制所述电机进而驱动所述推力器(3)对所述吊钩主体(1)施加与其运动趋势方向相反的作用力；以及/n箱体(2)，所述箱体设置在所述推力器的外部，且所述推力器轴线与箱体上窗口轴线重合。/n

【技术特征摘要】
1.一种可追踪定位的智能模块化防晃吊钩，包括吊钩主体(1)，所述吊钩主体(1)上设置有测重模块(101)，其特征在于，还包括：
电源模块；
若干个推力器(3)，所述若干个推力器(3)固定于推力器支架(4)上，并在所述吊钩主体(1)的外侧周向布置；
电机，所述电机用于驱动所述推力器(3)施加或者撤销推力；
推力器支架(4)，所述推力器支架(4)通过连接螺栓固定于吊钩主体(1)上；
控制模块，所述控制模块用于控制所述电机进而驱动所述推力器(3)对所述吊钩主体(1)施加与其运动趋势方向相反的作用力；以及
箱体(2)，所述箱体设置在所述推力器的外部，且所述推力器轴线与箱体上窗口轴线重合。


2.根据权利要求1所述的可追踪定位的智能模块化防晃吊钩，其特征在于，还包括双目识别定位追踪系统，所述双目...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海泉，刘可心，任昭鹏，靳国良，孙玉清，王生海，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21