一种多自由度水下拍摄助推机器人制造技术

一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构分别与对应的驱动机构相连，实现两个方向可调节推进器在水平面的前后偏摆运动；所述的拍摄识别系统布置在舱体的前部；所述的预警救援系统布置在舱体的控制室内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。本发明专利技术可进行多自由度的运动，满足了使用者进行水下拍摄的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度水下拍摄助推机器人
本专利技术涉及的是一种潜水装备，具体地说是一种水下拍摄助推机器人。
技术介绍
随着科技的发展，水下机器人在深海勘测、水产养殖以及潜水娱乐行业等民用领域与军事领域中都有着广泛的应用，其中潜水娱乐领域是民用领域中的一个非常庞大的市场；因为水下机器人有着重量轻、成本低、能耗低且能实现功能多的优点，致使水下机器人在潜水娱乐的市场中非常受广大潜水爱好者欢迎。其中潜水辅助机器人一直是当下的热点，也是急需解决的一个问题。除体验潜水外，该设备还可以广泛应用于打捞、救援等行业，目前国内蛙人打捞成本较高，沉船打捞每吨成本也较高，因设备简陋问题效率低且危险系数较大。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术，提供一种多自由度水下拍摄助推机器人。一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度水下拍摄助推机器人，其特征在于：包含舱体(9)、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统(2)；所述推进系统包含一个垂直方向推机器(1)、两个水平方向推进器(3)和两个方向可调节的推进器(4)；垂直方向推进器(1)和两个水平方向推进器(3)均设置在舱体(9)内，两个方向可调的推进器(4)相对设置并分别由驱动机构(6)驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构(5)分别与对应的驱动机构(6)相连，实现两个方向可调节推进器(4)在水平面的前后偏摆运动；/n所述的拍摄识别系统布置在舱体(9)的前部；所述的预警救援系统(2)布置在舱体(9)的控制室(9-1)内，用于控制机器人上浮以...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度水下拍摄助推机器人，其特征在于：包含舱体(9)、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统(2)；所述推进系统包含一个垂直方向推机器(1)、两个水平方向推进器(3)和两个方向可调节的推进器(4)；垂直方向推进器(1)和两个水平方向推进器(3)均设置在舱体(9)内，两个方向可调的推进器(4)相对设置并分别由驱动机构(6)驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构(5)分别与对应的驱动机构(6)相连，实现两个方向可调节推进器(4)在水平面的前后偏摆运动；
所述的拍摄识别系统布置在舱体(9)的前部；所述的预警救援系统(2)布置在舱体(9)的控制室(9-1)内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。


2.根据权利要求1所述一种多自由度水下拍摄助推机器人，其特征在于：所述驱动机构(6)包含防水筒(6-1)和舵机(6-2)，舵机(6-2)安装在防水筒(6-1)内，舵机(6-2)的输出端连接方向可调节的推进器(4)的外壳，防水筒(6-1)与偏摆机构(5)转动连接。


3.根据权利要求2所述一种多自由度水下拍摄助推机器人，其特征在于：每个所述偏摆机构(5)包含电机和两个液压杆(5-1)，两个液压杆(5-1)的活动杆端部与防水筒(6-1)铰接，两个液压杆(5-1)的外壳端部与舱体(9)的侧部铰接，电机布置在舱体(9)内，电机的输出端与液压杆(5-1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨子澳，孙宝贺，舒国洋，孙震，刘鹏，郑淏天，冯瑞，柳克举，梁志敏，周圣岳，张馨月，赵美怡，肖文强，谢润泽，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23