一种可自动调节的机器人抓取工装制造技术

本发明专利技术公开了一种可自动调节的机器人抓取工装，包括主座，所述主座的上侧设置有机器人座，所述主座的一端上侧通过螺栓固定连接有导向架，所述导向架的内侧设置有调节机构，所述调节机构的上侧设置有托座，所述托座与导向架滑动连接，所述调节机构包括滑动安装在调节电机内侧的导向块和通过轴承转动安装在导向块上的调节丝杆，所述导向块的一侧通过螺栓固定连接有调节电机，所述调节丝杆的一端穿过导向块与调节电机的输出轴固定连接；通过设计的机器爪和调节机构，在使用时通过调节电机驱动调节丝杆旋转，使丝杆螺母沿着调节丝杆移动，配合调节杆和调节座顶动托座转动调节角度，从而方便随时调节托座的角度，方便抓取工件上料。

【技术实现步骤摘要】
一种可自动调节的机器人抓取工装
本专利技术属于工业机器人
，具体涉及一种可自动调节的机器人抓取工装。
技术介绍
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。现有的机器人抓取工装在使用的时候，需要根据抓取工件的需求，在抓取时需要随时调节放置平台的位置，并在对工件进行夹取时不够稳定，并有的工件较为平滑不好抓取的问题，为此我们提出一种可自动调节的机器人抓取工装。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可自动调节的机器人抓取工装，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可自动调节的机器人抓取工装，包括主座，所述主座的上侧设置有机器人座，所述主座的一端上侧通过螺栓固定连接有导向架，所述导向架的内侧设置有调节机构，所述调节机构的上侧设置有托座，所述托座与导向架滑动连接，所述调节机构包括滑动安装在调节电机内侧的导向块和通过轴承转动安装在导向块上的调节丝杆，所述导向块的一侧通过螺栓固定连接有调节电机，所述调节丝杆的一端穿过导向块与调节电机的输出轴固定连接，所述调节丝杆的外侧套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母的外侧转动连接有调节杆，所述调节杆的一端通过转轴转动连接有调节座，所述调节杆通过调节座转动连接在托座的下表面，所述机器人座的上端设置有机器臂，所述机器臂的一端设置有爪座，所述爪座的一端设置有机器爪，所述机器爪包括气缸、夹头、夹杆和钢索，所述夹杆通过阻尼转轴转动安装在爪座的一端，所述夹头通过阻尼转轴转动安装在夹杆的一端，所述气缸固定安装在爪座的另一端，所述夹头的一端和夹杆的一端均连接有钢索，且两个钢索的一端分别连接有两个气缸。优选的，所述夹头和夹杆的内侧通过螺钉固定连接有防滑垫，所述爪座的内侧设置有导向柱，所述钢索通过导向柱与气缸一端的活塞杆固定连接。优选的，所述调节丝杆的两端均设置有丝杆螺母，且调节丝杆两端表面的螺纹旋向相反。优选的，所述托座的下表面两端均连接有调节机构，且托座的下表面与调节座通过滑槽滑动连接。优选的，所述托座包括滑动板和固定板，所述固定板的下表面与调节机构的上端连接，所述滑动板安装在固定板的上侧。优选的，所述滑动板的截面形状设置为U形，所述滑动板的两支脚与固定板滑动连接。优选的，所述固定板的上表面设置有弹簧和筋板，所述弹簧和筋板的上侧与弹簧固定连接。优选的，所述筋板的截面设置为U形，所述筋板相互交叉支撑，且弹簧固定安装在筋板的端部。优选的，所述主座上远离导向架的一端内侧通过轴承转动连接有螺杆，所述螺杆的一端固定连接有蜗轮，所述蜗轮的一侧啮合有蜗杆，所述蜗杆与主座通过轴承转动连接，所述主座的一端上侧固定连接有移动电机，所述移动电机的输出轴与蜗杆的上端固定连接，所述螺杆的外侧套设有螺母，所述螺母的上侧与机器人座的下表面通过螺栓固定连接。优选的，所述主座的下表面设置有支撑脚，且支撑脚等距分布在主座的下侧。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.通过设计的机器爪和调节机构，在使用时通过调节电机驱动调节丝杆旋转，使丝杆螺母沿着调节丝杆移动，配合调节杆和调节座顶动托座转动调节角度，从而方便随时调节托座的角度，方便抓取工件上料。2.通过设计的滑动板和固定板，在使用托座时，工件放置在滑动板上，可以通过滑动板和固定板之间的筋板和弹簧进行支撑，并在滑动板受力时通过筋板和弹簧的弹力进行缓冲，从而避免托座出现损坏的现象。3.通过设计的蜗轮、蜗杆、螺杆和螺母，在使用时可以根据需要对机器人座的位置调节，从而方便机器臂在使用时调节机器爪的位置，从而更好的对工件夹持抓取。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术机器爪的结构示意图；图3为本专利技术调节机构的结构示意图；图4为本专利技术托座的结构示意图；图5为本专利技术机器人座的调节结构示意图；图6为本专利技术的气缸安装结构示意图；图中：1、主座；2、移动电机；3、机器人座；4、机器臂；5、气缸；6、爪座；7、机器爪；8、托座；9、导向架；10、调节机构；11、夹头；12、夹杆；13、钢索；14、调节电机；15、导向块；16、调节丝杆；17、丝杆螺母；18、调节杆；19、调节座；20、滑动板；21、固定板；22、弹簧；23、筋板；24、蜗轮；25、蜗杆；26、螺杆；27、螺母。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1至图6，本专利技术提供一种技术方案：一种可自动调节的机器人抓取工装，包括主座1，主座1的上侧设置有机器人座3，主座1的一端上侧通过螺栓固定连接有导向架9，导向架9的内侧设置有调节机构10，调节机构10的上侧设置有托座8，托座8与导向架9滑动连接，调节机构10包括滑动安装在调节电机14内侧的导向块15和通过轴承转动安装在导向块15上的调节丝杆16，导向块15的一侧通过螺栓固定连接有调节电机14，调节丝杆16的一端穿过导向块15与调节电机14的输出轴固定连接，调节丝杆16的外侧套设有丝杆螺母17，丝杆螺母17的外侧转动连接有调节杆18，调节杆18的一端通过转轴转动连接有调节座19，调节杆18通过调节座19转动连接在托座8的下表面，通过调节电机14驱动调节丝杆16转动，带动丝杆螺母17移动从而使调节杆18一端转动，而调节杆18的另一端带动调节座19顶动托座8升降，机器人座3的上端设置有机器臂4，机器臂4的一端设置有爪座6，爪座6的一端设置有机器爪7，机器爪7包括气缸5、夹头11、夹杆12和钢索13，夹杆12通过阻尼转轴转动安装在爪座6的一端，夹头11通过阻尼转轴转动安装在夹杆12的一端，气缸5固定安装在爪座6的另一端，夹头11的一端和夹杆12的一端均连接有钢索13，且两个钢索13的一端分别连接有两个气缸5，气缸5带动钢索13移动，使钢索13拉动夹头11和夹杆12转动，通过夹头11和夹杆12传动可以模拟手指转动对不同的工件进行抓取。本实施例中，优选的，夹头11和夹杆12的内侧通过螺钉固定连接有防滑垫，爪座6的内侧设置有导向柱，钢索13通过导向柱与气缸5一端的活塞杆固定连接，使夹头11和夹杆12转动时更好对工件夹持。本实施例中，优选的，调节丝杆16的两端均设置有丝杆螺母17，且调节丝杆16两端表面的螺纹旋向相反，方便调节丝杆16驱动丝杆螺母17移动带动调节杆18转动调节。本实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可自动调节的机器人抓取工装，包括主座（1），其特征在于：所述主座（1）的上侧设置有机器人座（3），所述主座（1）的一端上侧通过螺栓固定连接有导向架（9），所述导向架（9）的内侧设置有调节机构（10），所述调节机构（10）的上侧设置有托座（8），所述托座（8）与导向架（9）滑动连接，所述调节机构（10）包括滑动安装在调节电机（14）内侧的导向块（15）和通过轴承转动安装在导向块（15）上的调节丝杆（16），所述导向块（15）的一侧通过螺栓固定连接有调节电机（14），所述调节丝杆（16）的一端穿过导向块（15）与调节电机（14）的输出轴固定连接，所述调节丝杆（16）的外侧套设有丝杆螺母（17），所述丝杆螺母（17）的外侧转动连接有调节杆（18），所述调节杆（18）的一端通过转轴转动连接有调节座（19），所述调节杆（18）通过调节座（19）转动连接在托座（8）的下表面，所述机器人座（3）的上端设置有机器臂（4），所述机器臂（4）的一端设置有爪座（6），所述爪座（6）的一端设置有机器爪（7），所述机器爪（7）包括气缸（5）、夹头（11）、夹杆（12）和钢索（13），所述夹杆（12）通过阻尼转轴转动安装在爪座（6）的一端，所述夹头（11）通过阻尼转轴转动安装在夹杆（12）的一端，所述气缸（5）固定安装在爪座（6）的另一端，所述夹头（11）的一端和夹杆（12）的一端均连接有钢索（13），且两个钢索（13）的一端分别连接有两个气缸（5）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种可自动调节的机器人抓取工装，包括主座（1），其特征在于：所述主座（1）的上侧设置有机器人座（3），所述主座（1）的一端上侧通过螺栓固定连接有导向架（9），所述导向架（9）的内侧设置有调节机构（10），所述调节机构（10）的上侧设置有托座（8），所述托座（8）与导向架（9）滑动连接，所述调节机构（10）包括滑动安装在调节电机（14）内侧的导向块（15）和通过轴承转动安装在导向块（15）上的调节丝杆（16），所述导向块（15）的一侧通过螺栓固定连接有调节电机（14），所述调节丝杆（16）的一端穿过导向块（15）与调节电机（14）的输出轴固定连接，所述调节丝杆（16）的外侧套设有丝杆螺母（17），所述丝杆螺母（17）的外侧转动连接有调节杆（18），所述调节杆（18）的一端通过转轴转动连接有调节座（19），所述调节杆（18）通过调节座（19）转动连接在托座（8）的下表面，所述机器人座（3）的上端设置有机器臂（4），所述机器臂（4）的一端设置有爪座（6），所述爪座（6）的一端设置有机器爪（7），所述机器爪（7）包括气缸（5）、夹头（11）、夹杆（12）和钢索（13），所述夹杆（12）通过阻尼转轴转动安装在爪座（6）的一端，所述夹头（11）通过阻尼转轴转动安装在夹杆（12）的一端，所述气缸（5）固定安装在爪座（6）的另一端，所述夹头（11）的一端和夹杆（12）的一端均连接有钢索（13），且两个钢索（13）的一端分别连接有两个气缸（5）。


2.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述夹头（11）和夹杆（12）的内侧通过螺钉固定连接有防滑垫，所述爪座（6）的内侧设置有导向柱，所述钢索（13）通过导向柱与气缸（5）一端的活塞杆固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述调节丝杆（16）的两端均设置有丝杆螺母（17），且调节丝杆（16）两端表面的螺纹旋向相反。

【专利技术属性】
技术研发人员：鞠阿蕾，
申请(专利权)人：烟台艾拓机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37