转运设备制造技术

本发明专利技术提供一种转运设备，包括设备机体、安装在设备机体上的夹爪、及安装在设备机体上的驱动机构，驱动机构用于带动夹爪移动，设备机体上还安装有工业相机，工业相机与控制器电性连接，控制器与驱动机构电性连接。在抓取物品过程中，本转运设备利用安装在设备机体上的工业相机对待抓取的物品进行拍照，以获取待抓取的物品的位置信息或轮廓大小等信息，并将拍摄信息反馈给控制器，控制器根据获取的信息等，控制驱动机构执行相应的动作，以带动夹爪移动至设定位置，并使得夹爪能准确地抓取住物品，无需人工通过目测的方式获取待抓取物品的相应信息，避免了目测因人为差异带来的不稳定性，且方便了使用，节约了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
转运设备
本专利技术涉及一种转运设备，特别是涉及一种使用更加方便的转运设备。
技术介绍
现有转运设备在夹取待转运的物品时，需通过人工目测的方式观察夹爪与物品的相对位置关系，然后操控转运设备的运动机构，以驱动夹爪执行相应的运动，并使得夹爪移动至设定位置，进而才能利用夹爪抓取住物品。现有转运设备在使用时必须借助人工观察物品与夹爪的相对位置等，造成一定的不便，并导致人工成本较高，且采用人工目测的方式，容易因人为不稳定因素造成目测结果准确度、可靠度较低。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术要解决的技术问题在于提供一种使用更加方便并能节约人工成本的转运设备。为实现上述目的，本专利技术提供一种转运设备，包括设备机体、安装在设备机体上的夹爪、及安装在设备机体上的驱动机构，所述驱动机构用于带动夹爪移动，所述设备机体上还安装有工业相机，所述工业相机与控制器电性连接，所述控制器与驱动机构电性连接。进一步地，所述设备机体上还安装有测距传感器，所述测距传感器与控制器电性连接。进一步地，所述设备机体包括承载座及安装在承载座上的机架，所述驱动机构、夹爪及工业相机均安装在机架上，所述承载座上设有多个间隔分布的限位块，全部限位块之间形成用于容纳物品的物品存放腔，且所述限位块朝向物品存放腔的一侧壁上设有台阶式的限位部。进一步地，所述限位块至少有3个，全部限位块沿圆周方向均匀分布。进一步地，所述设备机体还包括AGV底盘，所述承载座安装在AGV底盘上。进一步地，所述夹爪有两个，两个夹爪沿左右方向间隔分布，所述驱动机构包括两组安装在设备机体上的直线模组，两组直线模组分别用于驱动两个夹爪沿左右方向移动，且两个直线模组均与控制器电性连接。进一步地，所述设备机体包括上板及通过回转轴承与上板相连接的下板，所述夹爪安装在下板上，所述驱动机构包括安装在上板上的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件能驱动下板绕回转轴承的中心轴线相对于上板旋转，所述旋转驱动组件与控制器电性连接。进一步地，所述旋转驱动组件包括安装在上板上的旋转电机、安装在旋转电机的输出端的旋转齿轮、及与旋转齿轮相啮合的弧形齿条，所述弧形齿条固定在下板上，所述旋转电机与控制器电性连接。进一步地，所述设备机体还包括沿前后方向延伸的支撑悬臂，所述上板与支撑悬臂的一端固接，所述夹爪通过沿左右方向延伸的铰接轴与下板活动连接，所述夹爪能绕铰接轴的中心轴线相对于下板转动。进一步地，所述驱动机构还包括安装在设备机体上的升降驱动组件及与升降驱动组件相连接的平移驱动组件，所述平移驱动组件与支撑悬臂的另一端相连接，所述升降驱动组件能带动平移驱动组件及支撑悬臂沿上下方向移动，所述平移驱动组件能带动支撑悬臂沿前后方向移动。如上所述，本专利技术涉及的转运设备，具有以下有益效果：在抓取物品过程中，本转运设备利用安装在设备机体上的工业相机对待抓取的物品进行拍照，以获取待抓取的物品的位置信息或轮廓大小等信息，并将拍摄信息反馈给控制器，控制器根据获取的信息等，控制驱动机构执行相应的动作，以带动夹爪移动至设定位置，并使得夹爪能准确地抓取住物品，无需人工通过目测的方式获取待抓取物品的相应信息，避免了目测因人为差异带来的不稳定性，且方便了使用，节约了人工成本。附图说明图1为本专利技术实施例中在第一视角下转运设备的立体图。图2为本专利技术实施例中在第二视角下转运设备的立体图。图3为本专利技术实施例中夹爪抓取物品时的结构示意图。元件标号说明1设备机体13AGV底盘11承载座131激光雷达111限位块2夹爪112限位部21铰接轴12机架3工业相机121上板4测距传感器122回转轴承51直线模组123下板521旋转电机124支撑悬臂6物品具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。如图1至图3所示，本实施例提供一种转运设备，包括设备机体1、安装在设备机体1上的夹爪2、及安装在设备机体1上的驱动机构，驱动机构用于带动夹爪2移动，设备机体1上还安装有工业相机3，工业相机3与控制器电性连接，控制器与驱动机构电性连接。在抓取物品6过程中，本转运设备利用安装在设备机体1上的工业相机3对待抓取的物品6进行拍照，以获取待抓取的物品6的位置信息或轮廓大小等信息，并将拍摄信息反馈给控制器，控制器根据获取的信息等，控制驱动机构执行相应的动作，以带动夹爪2移动至设定位置，并使得夹爪2能准确地抓取住物品6，无需人工通过目测的方式获取待抓取物品6的相应信息，避免了目测因人为差异带来的不稳定性，且方便了使用，节约了人工成本。如图1和图2所示，本实施例中设备机体1包括承载座11及安装在承载座11上的机架12，驱动机构、夹爪2及工业相机3均安装在机架12上，承载座11上设有多个间隔分布的限位块111，全部限位块111之间形成用于容纳物品6的物品存放腔，且限位块111朝向物品存放腔的一侧壁上设有台阶式的限位部112。在转运物品6过程中，利用夹爪2抓取物品6后，将物品6暂时放置在承载座11上的物品存放腔中，利用全部限位块111有效限制物品6沿承载座11表面滑动，防止物品6从承载座11上掉落，待本转运设备移动至设定位置后，夹爪2再将物品存放腔中的物品6取出，并放置在设定位置处，此种方式避免在转运过程中，物品6始终由夹爪2夹持容易掉落的问题，且防止夹爪2长期承受较大重量而容易变形。同时，本实施例中限位块111朝向物品存放腔的一侧壁上设有台阶式的限位部112，此种结构使得物品存放腔能存放多种规格大小的物品6，并满足对多种规格大小物品6的限位需求。如图所示，本实施例中限位块111有3个，全部限位块111沿圆周方向均匀分布。本实施例中限位块111的限位部112上具体设有3个台阶，在其它实施例中还可根据需要设定台阶的数量。本实施例中待抓取的物品6可以是呈圆形的罐体。承载座11上的限位块111形成一种罐体缓存点，可缓存不同直径的罐体。同时，如图1和图2所示，本实施例中设备机体1还包括AGV底盘13，承载座11安装在AGV底盘13上，以利用AGV底盘13具有自动导航的功能，带动承载座11及机架12自动移动至设定位置。如图1和图2所示，本实施例中设备机体1的机架12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转运设备，包括设备机体(1)、安装在设备机体(1)上的夹爪(2)、及安装在设备机体(1)上的驱动机构，所述驱动机构用于带动夹爪(2)移动，其特征在于，所述设备机体(1)上还安装有工业相机(3)，所述工业相机(3)与控制器电性连接，所述控制器与驱动机构电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种转运设备，包括设备机体(1)、安装在设备机体(1)上的夹爪(2)、及安装在设备机体(1)上的驱动机构，所述驱动机构用于带动夹爪(2)移动，其特征在于，所述设备机体(1)上还安装有工业相机(3)，所述工业相机(3)与控制器电性连接，所述控制器与驱动机构电性连接。


2.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于，所述设备机体(1)上还安装有测距传感器(4)，所述测距传感器(4)与控制器电性连接。


3.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于，所述设备机体(1)包括承载座(11)及安装在承载座(11)上的机架(12)，所述驱动机构、夹爪(2)及工业相机(3)均安装在机架(12)上，所述承载座(11)上设有多个间隔分布的限位块(111)，全部限位块(111)之间形成用于容纳物品(6)的物品存放腔，且所述限位块(111)朝向物品存放腔的一侧壁上设有台阶式的限位部(112)。


4.根据权利要求3所述转运设备，其特征在于，所述限位块(111)至少有3个，全部限位块(111)沿圆周方向均匀分布。


5.根据权利要求3所述转运设备，其特征在于，所述设备机体(1)还包括AGV底盘(13)，所述承载座(11)安装在AGV底盘(13)上。


6.根据权利要求1所述转运设备，其特征在于，所述夹爪(2)有两个，两个夹爪(2)沿左右方向间隔分布，所述驱动机构包括两组安装在设备机体(1)上的直线模组(51)，两组直线模组(51)分别用于驱动两个夹爪(2)沿左右方向移动，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵荣，王鲁钰，
申请(专利权)人：上海玄刃科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31