针管自动有序分料机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种针管自动有序分料机器人，包括翻转整料部分、振动落料部分、夹持整料部分、分料推送部分和集中电控部分；翻转整料部分包括翻转板、导向板、翻转轴和翻转驱动装置；振动落料部分位于翻转整料部分的正前方，包括组架、挡料板、导向弯板、动导向挡片、静导向挡片和振动驱动装置；夹持整料部分包括夹持机械臂和夹持机械手；分料推送部分设置在静导向挡片的正下方，包括伸缩推送装置、滑块和分料推送立板。本实用新型专利技术针对自动化生产线产出的、通过输送带输送来的捆状形态的批量静脉采血针，能够实现自动有序逐根分料，以便于后续对每根静脉采血针进行独立消毒包装，特别适用于静脉采血针的加工包装生产线。

【技术实现步骤摘要】
针管自动有序分料机器人
本技术涉及一种分料机器人，具体是一种适用于在对静脉采血针进行独立消毒包装前对静脉采血针进行自动有序分料的机器人，属于自动化包装

技术介绍
静脉采血针是目前临床上普遍使用的一次性采血针，通常与一次性使用的真空采血试管配合使用。静脉采血针通常包括输血软管以及连接在输血软管两端的穿刺针和集血针，集血针外部设有由橡胶软管包裹的外套针帽，穿刺针用于穿刺血管，集血针用于刺入真空采血试管，利用负压将血液吸入管内。随着科学技术的不断进步，目前静脉采血针的制造已实现高效批量自动化生产。自动化生产线产出的批量静脉采血针通常是通过输送带输送来的捆状形态，即数量众多的静脉采血针呈首尾位置方向基本相同的状态堆聚呈捆状形态，由于一次性使用的静脉采血针需要每根均独立消毒包装，因此需要对捆状的批量静脉采血针进行分料处理。但静脉采血针的输血软管往往是长度尺寸远大于截面直径尺寸的大长径比结构，因此在不受外力或约束作用的自然状态下输血软管接近于直软管状，在受到外力或约束后输血软管会有一定程度的弯曲和变形、呈现非直线性状。而通过输送带输送来的捆状形态的批量静脉采血针在输送过程极易出现其中的单根静脉采血针拱起或散开现象、以及多根静脉采血针的绞绕现象，每根静脉采血针的位置和姿态难以确定，这就造成对捆状的批量静脉采血针进行自动分料处理非常困难、难以实现单根自动化拾取。因此，目前国内外对静脉采血针进行逐根自动消毒包装前的分料过程依然依赖于大量的人工操作，即由人工对静脉采血针进行逐根分拣和上料。这种人工操作的方式不仅生产效率低、生产成本高，而且单调的分拣上料工作容易使操作人员产生视觉疲劳、劳动强度较大，进而易造成人为失误。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本技术提供一种针管自动有序分料机器人，针对自动化生产线产出的、通过输送带输送来的捆状形态的批量静脉采血针，能够实现自动有序逐根分料，以便于后续对每根静脉采血针进行独立消毒包装，特别适用于静脉采血针的加工包装生产线。为了实现上述目的，本针管自动有序分料机器人包括支撑底架、翻转整料部分、振动落料部分、夹持整料部分、分料推送部分和集中电控部分；所述的翻转整料部分包括翻转板、导向板、翻转轴和翻转驱动装置；轴线左右方向水平设置的翻转轴滚动配合安装在支撑底架上、且翻转轴轴向定位设置；平板结构的翻转板的底平面前端与翻转轴固定连接；包括向上开口设置的V型槽的导向板固定设置在翻转板的顶平面上、且V型槽的开口左右方向对称设置；翻转驱动装置与翻转轴传动连接；所述的振动落料部分位于翻转整料部分的正前方，包括组架、挡料板、导向弯板、动导向挡片、静导向挡片和振动驱动装置；组架通过竖直方向设置的导向柱滑移配合安装在支撑底架上；立板结构的挡料板固定设置在组架的后端面上、且立板板面正对前后方向设置；左右间隔对称、沿前后方向整体呈Y形结构的两件导向弯板的前端固定设置在组架的后端面上，且导向弯板的对称中心正对导向板的V型槽设置，两件导向弯板之间形成静脉采血针的容纳空间；左右对称设置的动导向挡片分别固定设置在左右对称设置的导向弯板的前端，沿前后方向整体呈Y形结构的两件动导向挡片下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针的下滑通道Ⅰ；左右对称设置的静导向挡片在竖直方向上对应动导向挡片的位置固定设置在支撑底架上、且静导向挡片与动导向挡片在前后方向上错位设置，沿前后方向整体呈Y形结构的两件静导向挡片下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针的下滑通道Ⅱ；振动驱动装置与组架的导向柱传动连接；所述的夹持整料部分包括夹持机械臂和夹持机械手；夹持机械臂通过夹持机械臂驱动装置安装在支撑底架上；夹持机械手安装在夹持机械臂的末节，夹持机械手包括沿左右方向开合设置的夹持机构，正常夹持工作状态时，夹持机械手位于翻转板与振动落料部分之间、且位于翻转板前上方的夹持机械手的夹持机构正对导向板的V型槽设置；所述的分料推送部分设置在静导向挡片的正下方，包括伸缩推送装置、滑块和分料推送立板；左右方向伸缩设置的伸缩推送装置的机体端固定安装在支撑底架上；滑块固定安装在伸缩推送装置的伸缩端上、且滑块通过沿左右方向设置的滑移导向机构滑移配合安装在支撑底架上；沿左右方向走向设置的分料推送立板固定安装在滑块上，且分料推送立板的顶面与静导向挡片的底面对接、并间隙配合，分料推送立板的顶面上设有宽度尺寸与深度尺寸均与单根静脉采血针的输血软管的外径尺寸间隙配合的U形凹槽；当伸缩推送装置的伸缩端处于左极限位置或右极限位置时，分料推送立板的U形凹槽位于两件静导向挡片形成的下滑通道Ⅱ的正下方位置，当伸缩推送装置的伸缩端处于右极限位置或左极限位置时，分料推送立板的U形凹槽处于远离静导向挡片的暴露状态；所述的集中电控部分包括控制器、夹持机械臂控制回路、振动落料控制回路、翻转整料控制回路和分料推送控制回路，控制器分别与振动驱动装置、伸缩推送装置、翻转整料部分的翻转驱动装置、夹持机械臂驱动装置和夹持机械手的夹持机构电连接。作为本技术的进一步改进方案，振动落料部分还包括风力助滑装置，风力助滑装置包括导气管和喷气嘴，导气管固定安装在组架上，左右对称定位设置的喷气嘴的喷射方向对应下滑通道Ⅰ的顶端设置，导气管的一端与喷气嘴连通连接、另一端连接正压风源。作为本技术的进一步改进方案，夹持机械手上还设有包括模式识别传感器的模式识别装置，集中电控部分还包括模式识别控制回路，控制器与模式识别装置电连接。作为本技术的进一步改进方案，静导向挡片底平面距离地面的高度尺寸不低于导向板的V型槽槽底距离地面的高度尺寸；夹持机械手的夹持机构的底端距离地面的高度尺寸不低于静导向挡片的底端距离地面的高度尺寸。作为本技术的进一步改进方案，夹持机械臂驱动装置至少包括沿左右方向坐标移动的X坐标驱动机构和沿竖直上下方向坐标移动的Z坐标驱动机构，或者夹持机械臂驱动装置至少包括沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动机构和沿竖直上下方向坐标移动的Z坐标驱动机构。作为本技术翻转整料部分的翻转驱动装置的一种实施方式，翻转驱动装置是包括滑台气缸、连接块、曲柄和摆杆的曲柄滑块结构，伸缩方向沿前后方向设置的滑台气缸的机体固定安装在支撑底架上、伸缩端与连接块固定连接，长度方向沿前后方向设置的曲柄的一端铰接安装在连接块上、另一端铰接安装在摆杆的顶端，长度方向沿翻转轴的径向方向设置的摆杆的底端与翻转轴固定连接。作为本技术振动驱动装置和伸缩推送装置的一种实施方式，振动驱动装置和伸缩推送装置均是气缸结构，气缸结构的振动驱动装置和伸缩推送装置分别通过电磁气路控制阀与控制器连接。与现有技术相比，针对自动化生产线产出的、通过输送带输送来的捆状形态的批量静脉采血针，本针管自动有序分料机器人由于设有振动落料部分，因此通过批量静脉采血针码放机械手将输送带输送来的捆状批量静脉采血针沿前后方向码放在翻转板上、且使批量静脉采血针的一端顶靠在挡料板的后端面上后，静脉采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针管自动有序分料机器人，其特征在于，包括支撑底架(1)、翻转整料部分(2)、振动落料部分(4)、夹持整料部分(5)、分料推送部分(3)和集中电控部分；/n所述的翻转整料部分(2)包括翻转板(2-5)、导向板(2-6)、翻转轴(2-4)和翻转驱动装置；轴线左右方向水平设置的翻转轴(2-4)滚动配合安装在支撑底架(1)上、且翻转轴(2-4)轴向定位设置；平板结构的翻转板(2-5)的底平面前端与翻转轴(2-4)固定连接；包括向上开口设置的V型槽的导向板(2-6)固定设置在翻转板(2-5)的顶平面上、且V型槽的开口左右方向对称设置；翻转驱动装置与翻转轴(2-4)传动连接；/n所述的振动落料部分(4)位于翻转整料部分(2)的正前方，包括组架(4-3)、挡料板(4-7)、导向弯板(4-5)、动导向挡片(4-6)、静导向挡片(4-8)和振动驱动装置(4-9)；组架(4-3)通过竖直方向设置的导向柱滑移配合安装在支撑底架(1)上；立板结构的挡料板(4-7)固定设置在组架(4-3)的后端面上、且立板板面正对前后方向设置；左右间隔对称、沿前后方向整体呈Y形结构的两件导向弯板(4-5)的前端固定设置在组架(4-3)的后端面上，且导向弯板(4-5)的对称中心正对导向板(2-6)的V型槽设置，两件导向弯板(4-5)之间形成静脉采血针(6)的容纳空间；左右对称设置的动导向挡片(4-6)分别固定设置在左右对称设置的导向弯板(4-5)的前端，沿前后方向整体呈Y形结构的两件动导向挡片(4-6)下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针(6)的下滑通道Ⅰ；左右对称设置的静导向挡片(4-8)在竖直方向上对应动导向挡片(4-6)的位置固定设置在支撑底架(1)上、且静导向挡片(4-8)与动导向挡片(4-6)在前后方向上错位设置，沿前后方向整体呈Y形结构的两件静导向挡片(4-8)下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针(6)的下滑通道Ⅱ；振动驱动装置(4-9)与组架(4-3)的导向柱传动连接；/n所述的夹持整料部分(5)包括夹持机械臂(5-2)和夹持机械手(5-3)；夹持机械臂(5-2)通过夹持机械臂驱动装置(5-1)安装在支撑底架(1)上；夹持机械手(5-3)安装在夹持机械臂(5-2)的末节，夹持机械手(5-3)包括沿左右方向开合设置的夹持机构，正常夹持工作状态时，夹持机械手(5-3)位于翻转板(2-5)与振动落料部分(4)之间、且位于翻转板(2-5)前上方的夹持机械手(5-3)的夹持机构正对导向板(2-6)的V型槽设置；/n所述的分料推送部分(3)设置在静导向挡片(4-8)的正下方，包括伸缩推送装置(3-1)、滑块(3-3)和分料推送立板(3-2)；左右方向伸缩设置的伸缩推送装置(3-1)的机体端固定安装在支撑底架(1)上；滑块(3-3)固定安装在伸缩推送装置(3-1)的伸缩端上、且滑块(3-3)通过沿左右方向设置的滑移导向机构滑移配合安装在支撑底架(1)上；沿左右方向走向设置的分料推送立板(3-2)固定安装在滑块(3-3)上，且分料推送立板(3-2)的顶面与静导向挡片(4-8)的底面对接、并间隙配合，分料推送立板(3-2)的顶面上设有宽度尺寸与深度尺寸均与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合的U形凹槽；当伸缩推送装置(3-1)的伸缩端处于左极限位置或右极限位置时，分料推送立板(3-2)的U形凹槽位于两件静导向挡片(4-8)形成的下滑通道Ⅱ的正下方位置，当伸缩推送装置(3-1)的伸缩端处于右极限位置或左极限位置时，分料推送立板(3-2)的U形凹槽处于远离静导向挡片(4-8)的暴露状态；/n所述的集中电控部分包括控制器、夹持机械臂控制回路、振动落料控制回路、翻转整料控制回路和分料推送控制回路，控制器分别与振动驱动装置(4-9)、伸缩推送装置(3-1)、翻转整料部分(2)的翻转驱动装置、夹持机械臂驱动装置(5-1)和夹持机械手(5-3)的夹持机构电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种针管自动有序分料机器人，其特征在于，包括支撑底架(1)、翻转整料部分(2)、振动落料部分(4)、夹持整料部分(5)、分料推送部分(3)和集中电控部分；
所述的翻转整料部分(2)包括翻转板(2-5)、导向板(2-6)、翻转轴(2-4)和翻转驱动装置；轴线左右方向水平设置的翻转轴(2-4)滚动配合安装在支撑底架(1)上、且翻转轴(2-4)轴向定位设置；平板结构的翻转板(2-5)的底平面前端与翻转轴(2-4)固定连接；包括向上开口设置的V型槽的导向板(2-6)固定设置在翻转板(2-5)的顶平面上、且V型槽的开口左右方向对称设置；翻转驱动装置与翻转轴(2-4)传动连接；
所述的振动落料部分(4)位于翻转整料部分(2)的正前方，包括组架(4-3)、挡料板(4-7)、导向弯板(4-5)、动导向挡片(4-6)、静导向挡片(4-8)和振动驱动装置(4-9)；组架(4-3)通过竖直方向设置的导向柱滑移配合安装在支撑底架(1)上；立板结构的挡料板(4-7)固定设置在组架(4-3)的后端面上、且立板板面正对前后方向设置；左右间隔对称、沿前后方向整体呈Y形结构的两件导向弯板(4-5)的前端固定设置在组架(4-3)的后端面上，且导向弯板(4-5)的对称中心正对导向板(2-6)的V型槽设置，两件导向弯板(4-5)之间形成静脉采血针(6)的容纳空间；左右对称设置的动导向挡片(4-6)分别固定设置在左右对称设置的导向弯板(4-5)的前端，沿前后方向整体呈Y形结构的两件动导向挡片(4-6)下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针(6)的下滑通道Ⅰ；左右对称设置的静导向挡片(4-8)在竖直方向上对应动导向挡片(4-6)的位置固定设置在支撑底架(1)上、且静导向挡片(4-8)与动导向挡片(4-6)在前后方向上错位设置，沿前后方向整体呈Y形结构的两件静导向挡片(4-8)下部之间的间隙尺寸与单根静脉采血针(6)的输血软管的外径尺寸间隙配合、形成单根静脉采血针(6)的下滑通道Ⅱ；振动驱动装置(4-9)与组架(4-3)的导向柱传动连接；
所述的夹持整料部分(5)包括夹持机械臂(5-2)和夹持机械手(5-3)；夹持机械臂(5-2)通过夹持机械臂驱动装置(5-1)安装在支撑底架(1)上；夹持机械手(5-3)安装在夹持机械臂(5-2)的末节，夹持机械手(5-3)包括沿左右方向开合设置的夹持机构，正常夹持工作状态时，夹持机械手(5-3)位于翻转板(2-5)与振动落料部分(4)之间、且位于翻转板(2-5)前上方的夹持机械手(5-3)的夹持机构正对导向板(2-6)的V型槽设置；
所述的分料推送部分(3)设置在静导向挡片(4-8)的正下方，包括伸缩推送装置(3-1)、滑块(3-3)和分料推送立板(3-2)；左右方向伸缩设置的伸缩推送装置(3-1)的机体端固定安装在支撑底架(1)上；滑块(3-3)固定安装在伸缩推送装置(3-1)的伸缩端上、且滑块(3-3)通过沿左右方向设置的滑移导向机构滑移配合安装在支撑底架(1)上；沿左右方向走向设置的分料推送立板(3-2)固定安装在滑块(3-3)上，且分料推送立板(3-2)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢奇志，孙健，张元越，孟鑫，田晶，黄传辉，
申请(专利权)人：徐州工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32