【技术实现步骤摘要】
一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法
[0001]本专利技术涉及无人机路径规划领域,具体涉及一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法。
技术介绍
[0002]应急信息的采集与传输是构建我国国土资源与生态环境安全应急响应技术体系的关键问题。目前,无线传感网技术虽已广泛应用于应急信息的采集与传输,但是仍存在数据采集与传输过分依赖地面基站的问题与灾害发生后救援人员无法及时进入现场的问题。近年来,无人机技术为地面通讯网络受限情况下的数据采集与传输提供切实可行的方案。针对地面通信网络阻断或不稳定的情况,无人机可在多个用户设备之间提供无线网络连接,以提高地面设备间的连通性;针对现有基础通信设施的服务盲区,无人机可以提供额外的无线网络覆盖,从而有效地补充现有蜂窝网络体系的“盲点”。
[0003]虽然无人机技术有着广泛的应用前景,但也必须克服一些技术挑战。例如,将无人机部署为空中基站时,关键的设计因素包括无线网络性能评价、最优无人机部署、最优路径规划等。而将无人机部署为空中中继时,信道切换与抗干扰管理、低延迟控制、无人机三维定位则是主要的技术挑战。面对上述诸多的技术挑战,其中最基础,也最复杂的问题便是无人机路径规划问题。无人机路径规划,作为无人机实现自主飞行任务的基本部分,是指无人机基于机身性能与环境约束,寻找一条自适应的、能够安全到达目标点的最优或者次优的飞行轨迹。为了解决应急信息的采集与传输问题,顾及无人机性能、环境约束、用户分布、传输需求等因素,亟需一个能实现多无人机数据采集与传输的局部与全局最优路径规 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1:基于多目标无人机系统,构建多目标无人机路径规划模型;步骤S2:基于多目标无人机路径规划模型,获取路径规划目标函数;步骤S3:最大化归一化体验质量,并基于路径规划目标函数,生成无人机航点;步骤S4:根据得到的无人机航点,最小化航点遍历时间,生成无人机轨迹。2.根据权利要求1所述的一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法,其特征在于,所述多目标无人机系统包括空中应急信息获取单元和地面应急信息传输单元;所述空中应急信息获取单元由M={1,2,...,M}台无人机组成;所述地面应急信息传输单由组用户设备组成。3.根据权利要求1所述的一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法,其特征在于,所述多目标无人机路径规划模型包括用户设备分布与任务分配模型、无线传输信道模型和路径规划环境模型。4.根据权利要求3所述的一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法,其特征在于,所述户设备分布与任务分配模型具体为:用户设备的分布满足齐次泊松分布;使用均值漂移算法对整体的用户设备进行聚类,从而确定无人机的数量;无人机基于用户设备簇质心的分布情况,执行全局或局部的应急响应任务。5.根据权利要求3所述的一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法,其特征在于,所述无线传输信道模型,具体为:式中表示用户设备的索引,表示无人机的索引,LoS表示视距通信,NLoS表示非视距通信,UAV表示无人机,与表示信道的发生概率,A与B表示环境常数,θ表示高程角,与表示信道路径损耗;所述路径规划环境模型包括地形约束和风速影响,具体为:(1)地形约束:式中表示无人机的有限集,表示数字高程模型的有限集;(2)风速影响:V=v
wb
+v
wg
+v
wr
+v
wn
,式中v
wb
表示基本风风速,v
wg
表示阵风风速,v
wr
表示渐变风风速,v
wn
表示随机风风速,并基于伯努利方程定义风向量f∈R3。6.根据权利要求1所述的一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法,其特征在于,所述路径规划目标函数包括无人机航点规划约束函数和无人机运动规划约束函数;所述无人机航点规划约束函数,具体为:式中G表示路径增益,R表示信道容量,C表示蜂窝覆盖率,ω
G
、ω
R
、ω
C
表示变量所对应的权重;所述无人机运动规划约束函数,具体为:式中t
i
表示无人机单次位置更新时间,E表示无人机的能量消耗,n表示无人机位置更新的次数,P表示无人机能够安全返航的能量函数,Q表示总能量。
7.根据权利要求1所述的一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法,其特征在于,所述最大化归一化体验质量包括最大化路径增益、最大化信道容量和最大化蜂窝覆盖率;所述最大化路径增益,具体为:扩展为式中分别表示额外视距与非...
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