车辆控制系统及服务器技术方案

本发明专利技术在减小地图数据的大小的情况下抑制自动驾驶精度的降低。本发明专利技术为一种车辆控制系统，其具备：电子控制单元，其控制车辆；以及服务器，其向所述电子控制单元派发地图信息，所述地图信息包含能够进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的第1类别的道路的信息和车辆的自动驾驶及驾驶辅助都无法进行的第2类别的道路的信息，所述服务器具有输出部，所述输出部将存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内且在规定角度以内并排分布的第2类别的道路的信息发送至所述电子控制单元，所述电子控制单元具有：地图管理部，其管理从所述服务器接收到的所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息；以及车辆控制部，其使用所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息来控制所述车辆的行驶。路的信息来控制所述车辆的行驶。路的信息来控制所述车辆的行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统及服务器


[0001]本专利技术涉及车辆控制系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶和驾驶辅助中，会使用以道路的车道级别制作出的自动驾驶用地图。在不是存在于自动驾驶用地图上的道路上行驶而是在其附近的道路上行驶的情况下，须防止误判定为正在自动驾驶用地图上的道路上行驶。
[0003]作为该领域的现有技术，有日本专利特开2018
‑
96743号公报(专利文献1)。在专利文献1记载的道路确定装置中，“根据具有道路数据的自动驾驶用地图数据、具有道路数据而且是内容与自动驾驶用地图数据存在部分重复的数据的导航用地图数据、以及借助外部定位系统定位得到的自身车辆的位置信息来确定自身车辆正在行驶的道路”(参考摘要)。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利特开2018
‑
96743号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0005]如前文所述，专利文献1中记载了利用自动驾驶用地图数据和非自动驾驶用的导航用地图数据这一内容。但是，由于具有双重地图数据，因此存在数据大小增大的问题、数据大小增大带来的处理成本的问题、以及非自动驾驶用地图的地图数据的精度的问题。因此，本专利技术的目的在于提供一种相较于具有双重地图而言减小数据大小并且不降低自动驾驶和驾驶辅助的精度的车辆控制系统以及向该车辆控制系统派发地图数据的地图数据派发服务器。解决问题的技术手段
[0006]展示本申请中揭示的专利技术的代表性的一例如下。即，一种车辆控制系统，其具备：电子控制单元，其控制车辆；以及服务器，其向所述电子控制单元派发地图信息，所述地图信息包含能够进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的第1类别的道路的信息和车辆的自动驾驶及驾驶辅助都无法进行的第2类别的道路的信息，所述服务器具有输出部，所述输出部将存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内且在规定角度以内并排分布的第2类别的道路的信息发送至所述电子控制单元，所述电子控制单元具有：地图管理部，其管理从所述服务器接收到的所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息；以及车辆控制部，其使用所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息来控制所述车辆的行驶。专利技术的效果
[0007]根据本专利技术的一形态，可以在减小地图数据的大小的情况下抑制自动驾驶和驾驶辅助的精度降低。前文所述以外的课题、构成及效果将通过以下实施例的说明来加以明确。
附图说明
[0008]图1为表示本车辆控制系统的构成的图。图2为地图ECU的框图。图3为地图生成服务器的框图。图4为地图OTA服务器的框图。图5为表示服务器的物理构成的框图。图6为表示地图ECU向地图OTA服务器请求下载前方一定距离的地图数据(网格)的例子的图。图7为地图生成服务器的生成部所执行的处理的流程图。图8为普通道路车道精简处理的流程图。图9为车道向量判定处理的流程图。图10为表示确定作为派发对象的普通道路信息的具体例的图。图11为表示在正在地图数据储存部中不存在的普通道路上行驶的情况下错误地作出正在地图数据储存部中存在的高速公路上的道路上行驶这一误判定的例子的图。图12为表示地图数据的构成例的图。
具体实施方式
[0009]＜实施例1＞图1为表示本专利技术的实施例1的车辆控制系统的构成的图。
[0010]本实施例的车辆控制系统具有地图ECU 21、地图数据储存部211、通信单元22、自动驾驶ECU 23以及导航系统24，且该车辆控制系统搭载于车辆1上。此外，由地图ECU 21及自动驾驶ECU 23构成电子控制单元2。车辆控制系统经由网络连接到地图OTA服务器3，地图OTA服务器3经由网络连接到地图生成服务器4。
[0011]地图ECU 21对地图数据储存部211中储存的地图数据进行管理。具体而言，地图ECU 21经由通信单元22从地图OTA服务器3接收地图数据，将接收到的地图数据保存至地图数据储存部211。此外，地图ECU 21解释地图数据储存部211中包含的数据并发送至自动驾驶ECU 23。地图ECU 21的详细构成将参考图2于后文叙述。地图数据储存部211储存自动驾驶用的、包含道路的每一车道的信息的高精度的自动驾驶用地图数据。
[0012]此外，地图ECU 21使用导航系统24所生成的路径信息来决定车辆1进行自动驾驶用的车道，生成车道信息。
[0013]此外，地图ECU 21也可利用从GNSS接收器213获取到的位置信息以及根据位置信息计算出的车速的信息来判定车辆1正在高速公路、普通道路中的哪一道路上行驶的可能性高。
[0014]通信单元22控制车辆控制系统与外部(地图OTA服务器3等)的通信。
[0015]当从地图ECU 21接收到车道信息时，自动驾驶ECU 23判定能够进行遵循导航系统24所生成的路径信息的自动驾驶。继而，自动驾驶ECU 23按照地图ECU 21所生成的车道信息、使用车辆1上搭载的传感器(省略了图示的摄像机、雷达、LIDER等)所获取到的外界信息来使转向机构、加速机构及制动机构动作而控制车辆1的行驶。即，在地图数据储存部211中储存有表示路径的自动驾驶用地图数据，只要定下了行驶车道，自动驾驶ECU 23便判定可
以自动驾驶，从而开始自动驾驶。本实施例的自动驾驶ECU 23在高速公路、汽车专用道等特定道路上提供在没有驾驶员操作的情况下使车辆1行驶的自动驾驶功能以及辅助驾驶员的操作而使车辆1行驶的驾驶辅助功能中的至少一种。
[0016]在本说明书中，主要是对基于地图ECU 21进行的车辆1的自动驾驶进行说明，但同样地，也能运用于在特定道路(高速公路、汽车专用道等)上对驾驶员的操作进行辅助而使车辆1行驶的驾驶辅助功能。
[0017]当操作者输入了目的地或路径时，导航系统24参考道路地图来运算行驶路径，并将生成的路径信息送至地图ECU 21。导航系统24所使用的道路地图可储存在导航系统24中内置的存储装置中，也可从经由网络相连的地图服务器(图示省略)获取。也可由地图OTA服务器3派发导航系统24用的地图。导航系统24所生成的路径信息被送至地图ECU 21。
[0018]地图ECU 21及自动驾驶ECU 23是控制车辆1的电脑(电子控制装置)，通过执行存储介质(例如非易失性存储器)中存储的程序来实现各ECU的功能。各ECU 21、23连接到车辆1的CAN等通信构件，得到来自GNSS接收器、传感器(图示省略)的信息的输入。车辆1的车速、舵角、挡位等车辆信息被输入至自动驾驶ECU 23，对转向机构、加速机构、制动机构等的执行器进行控制。
[0019]地图生成服务器4是生成发送至地图ECU 21的地图数据的计算机，将生成的地图数据发送至地图OTA服务器3。地图生成服务器4的详细构成将参考图3于后文叙述。
[0020]地图OTA服务器3保存从地图生成服务器4接收到的地图数据，按照来自地图ECU 21的请求将地图数据发送至地图ECU 21。地图OTA服务器3的详细构成将参考图4于后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其具备：电子控制单元，其控制车辆；以及服务器，其向所述电子控制单元派发地图信息，所述车辆控制系统的特征在于，所述地图信息包含能够进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的第1类别的道路的信息和车辆的自动驾驶及驾驶辅助都无法进行的第2类别的道路的信息，所述服务器具有输出部，所述输出部将存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内且在规定角度以内并排分布的第2类别的道路的信息发送至所述电子控制单元，所述电子控制单元具有：地图管理部，其管理从所述服务器接收到的所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息；以及车辆控制部，其使用所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息来控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述地图管理部具有存储所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息的存储装置，所述车辆控制部对所述车辆应行驶的路径与所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息进行对照，在定下了所述车辆应行驶的车道的情况下，判定能够自动驾驶。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息被分割成了区段，所述服务器将存在于以下矩形内的所述第2类别的道路确定为存在于所述车辆所行驶的第1类别的道路的规定范围内的第2类别的道路，该矩形是将从所述第1类别的道路的区段的端点起延伸规定距离的垂线的端点加以连结而制作出的。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第1类别的道路的信息以及所述第2类别的道路的信息以规定网格进行了分割，所述服务器以所述网格为单位来确定发送至所述电子控制单元的第2类别的道路的信息。5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，在由包含同时存在所述第1类别的道路的区段和所述第2类别的道路的区段的网格的多个网格构成的区域内，在两区段的延长线通过相同边的情况下，所述服务器判定该第1类别的道路与该第2类别的道路在规定角度以内并排分布。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第1类别的道路的信息以及所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤孝一，安保圭介，林涛，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：