【技术实现步骤摘要】
一种无人机的降落方法、装置、无人机及介质
[0001]本专利技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机的降落方法、装置、无人机及介质。
技术介绍
[0002]现有市面上的无人机产品，在执行任务作业过程出现失联或通讯断链情况，只能启动应急返航命令。
[0003]然而，无人机的续航能力能否安全返航，存在不确定因素，风险巨大。例如，现有的固定翼及无人机远距离失联情况，自动盘旋无电降落或应急迫降，无任何自主障碍物识别和避障的功能，通常在返航途中容易撞击障碍物导致炸机。同时，无法辨别附近合适的迫降场地，导致降落撞击或造成二次事故。因此，如何实现无人机的自主避障降落，提高无人机失联时的降落安全性成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种无人机的降落方法、装置、无人机及介质，可以实现无人机的自主避障降落，提高无人机迫降时的降落安全性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的降落方法，包括：
[0006]在检测到无人机进入迫降模式时，在所述无人机的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机的降落方法，其特征在于，包括：在检测到无人机进入迫降模式时，在所述无人机的正常或迫降飞行过程中的途经区域内，确定目标避障降落点；控制所述无人机降落至所述目标避障降落点；其中，所述目标避障降落点是根据所述无人机飞行过程中采集的地形影像确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述无人机的正常或迫降飞行过程中的途经区域内，确定目标避障降落点，包括：判断当前是否存储有满足返航飞行条件的避障降落点，所述避障降落点为所述无人机在正常飞行过程中根据实时采集的地形影像确定并存储的；若是，则在各满足所述返航飞行条件的所述避障降落点中，获取目标避障降落点；否则，在所述无人机迫降飞行过程中，控制所述无人机实时采集地形影像，根据所述地形影像，确定至少一个避障降落点，并在确定的各所述避障降落点中，获取目标避障降落点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人机的正常飞行过程中，控制所述无人机实时采集正常飞行过程中的地形影像；根据所述地形影像，确定至少一个避障降落点，并对确定的各所述避障降落点进行存储。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机实时采集地形影像，包括：根据所述无人机的当前定位点以及航线类型，生成预设降落点识别航线；控制所述无人机沿所述预设降落点识别航线进行飞行，并在飞行过程中，实时采集地形影像。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述避障降落点的类型基于预设的降落场地条件确定，所述降落场地条件包括最优降落条件和次最优降落条件，所述避障降落点的类型包括最优避障降落点和次最优避障降落点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在确定的各所述避障降落点中，获取目标避障降落点，包括：如果确定的各所述避障降落点中包括至少一个所述最优避障降落点，则在所述最优避障降落点中确定目标避障降落点；如果确定的各所述避障降落点中只包括所述次最优避障降落点，则判断所述无人机的当前续航电量是否小于或等于预设的电量阈值；若是，则在所述次最优避障降落点中确定目标避障降落点；否则，控制所述无人机向前飞行预设距离，重新控制所述无人机实时采集地形影像，返回执行根据所述地形影像，确定至少一个避障降落点的步骤。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断当前是否存储有满足返航飞行条件的避障降落点，包括：根据存储的各所述避障降落点的类型，判断是否存在满足返航飞行条件的避障降落点。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据存储的各所述避障降落点的类型，判断是否存在满足返航飞行条件的避障降落点，包括：如果存储的各所述避障降落点中包括至少一个所述最优避障降落点，则计算各所述最优避障降落点与所述无人机的当前定位点之间的距离值；如果确定存在至少一个所述距离值小于或等于预设阈值门限的目标最优避障降落点，则将各所述目标最优避障降落点确定为满足返航飞行条件的避障降落点；所述在各满足所述返航飞行条件的所述避障降落点中，获取目标避障降落点，包括：在所述目标最优避障降落点中确定目标避障降落点。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在计算各所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗新勇，刘鹏，池鹏可，钟欣辰，翁立宇，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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