【技术实现步骤摘要】
一种高精度飞行器引导降落系统及方法
[0001]本专利技术属于飞行器
,涉及一种高精度飞行器引导降落系统及方法。
技术介绍
[0002]随着飞行器和物流行业的快速发展,强大的市场需求促进了“飞行器+物流”的发展,并使得飞行器物流成为新的热门领域。在飞行器物流方面,如何实现精准降落是一个关键问题,降落的精度直接关系到后续的物流系统能否正常运作。常规的降落方法是采用GPS解析位置,与预定的位置进行比对,从而实现降落到指点位置,但是该方法受到GPS系统精度影响,对于民用的GPS卫星信号,一般能解析到位置精度在十米级,而对于需要精确到厘米级的降落精度,则无法达到要求。
[0003]中国专利文献CN109270953A中公开了一种基于同心圆视觉标识的多旋翼飞行器自主降落方法。该方法的核心是利用了同心圆视觉标识,同心圆视觉标识是由若干个同心圆组成,同心圆内部包含两条穿过同心圆圆心的直线,以直线与每个圆的4个交点为中心,设置正方形探测标识并进行编码,储存该标志的每个同心圆半径及圆的方向。通过对同心圆视觉标志的编码、解码、检测 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精度飞行器引导降落系统,包括飞行器、降落平台和中心控制系统,其特征为:所述降落平台包括至少一个环形停靠区和一个中心降落区,所述环形停靠区和中心降落区同心设置,且所述降落平台表面的光反射强度区由外侧环形停靠区至中心降落区域依次递增;所述飞行器包括机体,所述机体底部设有用于检测降落平台反射光强度的光电传感器,且所述光电传感器与机体的中心设有间距,所述光电传感器绕机体的中心旋转360
°
;所述中心控制系统用于控制飞行器飞行线路,所述中心控制系统采用无线传输方式与飞行器保持通讯连接。2.根据权利要求1所述的系统,其特征为:所述降落平台中环形停靠区的宽度相等,且所述飞行器中光电传感器绕飞行器的机体中心旋转一周所得到的圆形路径直径小于所述环形停靠区宽度。3.根据权利要求1所述的系统,其特征为:所述飞行器中光电传感器绕飞行器的机体中心旋转一周所得到的圆形路径直径小于所述降落平台内中心降落区的直径。4.一种高精度飞行器引导降落方法,其特征在于,包括如下步骤:S100.所述降落平台中设有N个等宽同心设置的环形停靠区和一个中心降落区,且N个环形停靠区在某一高度H上的预设光信号反射强度A
I
由外向内依次为:A1、A2、A3...A
N
,所述中心降落区的预设光信号反射强度为B,S200.所述中心控制端发送降落平台的GPS位置信息,所述飞行器接收降落平台的GPS位置信息后,所述飞行器飞行至降落平台所在区域上方,所述中心控制端下发降落信号,所述飞行器接收到中心控制端的降落信号后,飞行器由内部控制端进行操控降落过程;S300.所述飞行器的机体底部设有光电传感器,所述飞行器的内部控制端启动光电传感器,所述光电传感器发射探测光束,并接收降落平台所反射的光信号反射强度;S400.所述飞行器的内部控制端控制飞行器保持高度H向降落平台中心位移;所述飞行器在向降落平台中心位移过程中,每间隔一定时间便保持悬停状态,所述光信号探测器绕飞行器的机体中心旋转一周,所述光电传感器接收降落平台反射的光信号反射强度D;S500.所述飞行器的内部控制端判断光电传感器所检测的光信号反射强度D,依据光信号反射强度D判断飞行器当前所处位置,并根据不同光信号反射强度的持续时间控制飞行器纠正飞行路线;S600.当飞行器的内部控制端判断光电传感器所检测的光信号反射强度D中仅包含B时,判断飞行器完全处于中心降落区的上方区域,飞行器此时水平方向上停止位移,且内部控制端控制飞行器竖直方向下降;S700.当飞行器着陆至降落平台时,内部控制端停止飞行器内部的动力机构运行,并停止光电传感器检测,内部控制端向中心控制系统发送着陆完成的信息。5.根据权利要求4所述的方法,其特征为:所述S500步骤中利用光信号反射强度判断飞行器位置的具体方法为:S501.飞行器中内部控制端判断光电传感器所检测的光信号反射强度D,当内部控...
【专利技术属性】
技术研发人员:张圣超,
申请(专利权)人:涵涡智航科技玉溪有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。