【技术实现步骤摘要】
物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车
[0001]本专利技术实施例涉及物流技术，尤其涉及一种物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车。
技术介绍
[0002]随着土地的使用价格日益昂贵，对仓储物流行业的土地使用效率要求也越来越高。作为一种成熟的高效存储方式，穿梭式存储系统在多个行业得到了广泛应用。
[0003]穿梭车作为穿梭式仓储系统中的关键存取设备，以其空间利用的高效率得到了越来越广泛的应用。穿梭车在存货时，载货托盘需要由人工操作叉车放置在穿梭车轨道上，然后再由穿梭车抬起载货托盘进行存货作业。但人工操作不可避免的会存在误差，这就可能导致载货托盘并未放置在准确位置上。而若载货托盘未被放置在准确的位置上，那么当穿梭车抬起载货托盘存货时，载货托盘将无法准确地储存到预定位置，将影响穿梭车式物流仓储系统的存储效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车，能够提高穿梭车式仓储系统的存储效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种物流穿梭车的托盘对正方法，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物流穿梭车的托盘对正方法，其特征在于，包括：当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，所述穿梭车的托盘承载面上包括至少一个定位传感器组，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于所述托盘承载面向上的定位传感器，且每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于所述穿梭车行驶方向的相对两侧；根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制所述穿梭车在所述托盘下方沿所述穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制所述穿梭车与所述托盘中心对称。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制所述穿梭车在所述托盘下方沿所述穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制所述穿梭车与所述托盘中心对称，包括：若第一定位传感器组中仅有位于所述穿梭车一侧的第一定位传感器检测到信号，则控制所述穿梭车在所述托盘下方向所述第一定位传感器的方向行驶；当所述第一定位传感器组中与所述第一定位传感器对称的第二定位传感器检测到信号或所述第一定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车继续向所述第一定位传感器的方向行驶并开始记录所述穿梭车的行驶距离；当所述第一定位传感器未检测到信号或所述第二定位传感器检测到信号时，控制所述穿梭车停车并确定所述穿梭车记录的第一行驶距离；控制所述穿梭车向所述第二定位传感器的方向行驶所述第一行驶距离的一半，以使所述穿梭车与所述托盘中心对称。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制所述穿梭车在所述托盘下方沿所述穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制所述穿梭车与所述托盘中心对称，包括：若第一定位传感器组中对称位于所述穿梭车两侧的第一定位传感器和第二传感器均检测到信号，则控制所述穿梭车在所述托盘下方向所述第一定位传感器或所述第二定位传感器一侧的穿梭车行驶的第一方向行驶；当所述第一定位传感器或所述第二定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车向与第一方向相反的第二方向行驶并开始记录所述穿梭车的行驶距离；当所述第二定位传感器或所述第一定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车停车并确定所述穿梭车记录的第二行驶距离；控制所述穿梭车再次向第一方向行驶第二行驶距离的一半，以使所述穿梭车与所述托盘中心对称。4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，每个定位传感器组包括四个定位传感器，且每个定位传感器组中的四个定位传感器分为两对，两对定位传感器分别对称地位于所述穿梭车行驶方向的相对两侧，且其中第一对定位传感器距离所述穿梭车边缘的距离大于第二对定位传感器距离所述穿梭车边缘的距离；所述当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，包
括：当穿梭车的一个定位传感器组的第一对定位传感器均检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述穿梭车的一个定位传感器组中仅有位于所述穿梭车一侧的定位传感器检测到信号时，发出托盘未对正报警信息。6.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：林明孝，李向荣，
申请(专利权)人：浙江世仓智能仓储设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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