本发明专利技术公开了一种适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，属于牙科治疗设备技术领域，其包括：治疗机械手，所述治疗机械手包括多自由度调姿平台，所述多自由度调姿平台上安装有治疗工具；机械手口腔固定器；照明灯和摄像头，所述照明灯和摄像头安装在所述多自由度调姿平台上；控制操作台，所述控制操作台上设置有处理器、显示器和指令输入设备；治疗床。本发明专利技术提供的适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，为牙齿缺损修补的智能化治疗提供了条件，治疗机械手上集成了多种治疗工具，可完成窝洞制备、窝洞消毒、充填材料、光固化处理、抛光处理操作。治疗过程中，治疗机械手置于机械手口腔固定器内，可以有效防止治疗过程中损伤患者口腔软组织，安全性高。安全性高。安全性高。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置
[0001]本专利技术涉及一种适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，属于牙科治疗设备
技术介绍
[0002]牙洞即龋洞，分为浅龋、中龋和深龋。浅龋和中龋在治疗时通常先用牙钻清除龋洞内的腐败、坏死组织，然后制备一定的洞形，再用填充材料进行填充以达到修补治疗的目的。目前，牙科医生一般采用手动修补治疗的方法，需要医生对患者口腔进行近距离的观察和操作，在这个过程中，医生需要长时间保持低头等姿势，容易产生疲劳，而且耗费体力大，影响手术质量；而且，治疗过程中患者口腔内有会产生各种液体飞溅，给患者造成不适感的同时也增加了治疗难度。
[0003]随着科技的进步，目前已经出现了各种牙科手机来代替牙科医生的手动操作，以期达到减少牙科医生工作量、实现智能化牙科治疗的目的。牙科手机中安装有摄像头和照明装置，可将患者口腔内部的牙齿图像发送至显示器，进而医生可根据该显示器的显示进行手术操作。因此，医生无需对患者口腔长时间近距离观察和手术操作，大大降低了医生手术操作过程中所耗费的体力和精力，减轻了医生的疲劳感，相对提高了手术质量。然而，现有的牙科手机通常仅包含钻头这样的操作机械手，医生只能利用机械手通过简单的控制实现手术的操作，应用范围较窄，并且操作机械手完全暴露在患者口腔中，且对人工操作的依赖性大，安全性低，而且难以实现智能化控制。本专利技术旨在现有技术的基础上，提出一种集成多种治疗工具且方便采用智能化控制的治疗装置，以提高修补牙齿缺损治疗的效率和精确度。
[0004]需要说明的是，上述内容属于专利技术人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术为了解决现有技术所存在的问题，提供了一种适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，可提高修补牙齿缺损治疗的效率和精确度。
[0006]本专利技术通过采取以下技术方案实现上述目的：
[0007]一种适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，包括：
[0008]治疗机械手，所述治疗机械手包括多自由度调姿平台，所述多自由度调姿平台上安装有治疗工具；
[0009]机械手口腔固定器，所述机械手口腔固定器包括固定器本体，所述固定器本体内设置有安装所述治疗机械手的腔室，所述固定器本体具有相对设置的上咬面和下咬面，所述上咬面或下咬面上开设有供所述治疗工具伸出的操作口；
[0010]照明灯和摄像头，所述照明灯和摄像头安装在所述多自由度调姿平台上；
[0011]控制操作台，所述控制操作台上设置有处理器、显示器和指令输入设备，所述指令输入设备用于供医生输入关于治疗机械手的控制参数，所述处理器用于接收及处理来自所
述治疗机械手、指令输入设备的输入信号，并将处理结果输出至所述治疗机械手、照明灯和摄像头，所述显示器用于显示输入信号及处理结果；
[0012]治疗床，所述治疗床开设有供患者俯卧时面部露出的孔洞。
[0013]可选的，所述固定器本体的顶部和底部均设置有两道挡边，所述挡边用于挡靠在牙齿的两侧。
[0014]可选的，所述多自由度调姿平台为六自由度Stewart平台，所述六自由度Stewart平台包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的六个伸缩支链，六个伸缩支链分为呈中心对称的三组，每组的两个伸缩支链两端分别与定平台和动平台铰接，并且每组的两个伸缩支链共用与动平台的铰接轴；所述伸缩支链采用电机驱动滚珠丝杠驱动方式，或者采用液压电动混合执行器驱动方式，所述治疗工具安装在动平台上。
[0015]可选的，所述治疗工具包括钻孔磨削头、喷水头、消毒剂喷涂头、填充材料注射头和光固化照射灯。
[0016]具体的，所述钻孔磨削头用于钻扩出修补牙齿所需要的窝洞及彻底清除窝洞内病变的感染组，也可用于牙齿修补后的抛光处理，防止填充材料着色，同时清理口腔中的残渣；所述消毒剂喷涂头用于涂抹消毒药液，一般在窝洞制备完成后进行，根据牙齿病变的程度不同消毒的时间和次数也不同；所述喷水头用于喷洒水来冲洗残渣和消毒药液；所述填充材料注射头用于注射牙齿填充材料，注意填充材料注射到清理后的窝洞中时不要超过咬合面高度；所述的光固化照射灯用于使人工材料填凝固定型。
[0017]可选的，所述填充材料注射头设置在所述多自由度调姿平台的中部，所述钻孔磨削头套于所述填充材料注射头的外部，所述照明灯、摄像头、喷水头、消毒剂喷涂头、光固化照射灯环绕分布在所述钻孔磨削头的外周。通常摄像头设置两个，两个摄像头对称分布在钻孔磨削头的外周。
[0018]可选的，所述定平台的中部设置有通孔，所述动平台设置成上大下小的锥状结构，所述动平台内设置有多个内腔，所述内腔用于存储填充材料、消毒剂。
[0019]可选的，每个内腔均设置有进气口，所述进气口通过导气管与外部的压缩空气气源导通，所述进气口位于内腔的顶部，填充材料和消毒剂的导出管伸入内腔底部；所述喷水头通过水管与外部的水源导通；所述治疗机械手还通过缆线与处理器连接，所述缆线包括信号线和电源线。
[0020]可选的，所述适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，还包括设置在所述控制操作台上的3D观察眼镜以及设置在治疗床的孔洞斜下方的显示器，所述3D观察眼镜及显示器用于显示输入信号及处理结果。
[0021]所述显示器将摄像头的成像放大1
‑
20倍。
[0022]可选的，所述指令输入设备包括触摸屏或输入键盘，所述触摸屏或输入键盘用于供医生输入关于治疗机械手的控制参数，所述控制参数包括多自由度调姿平台的运动姿态、钻孔磨削头的转速、消毒剂阀门的启闭指令、进水阀门的启闭指令、填充材料阀门的启闭指令、光固化照射灯的启闭指令。
[0023]可选的，所述治疗机械手上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测钻孔磨削头的工作压力并传递给处理器；通常，所述压力传感器安装在多自由度调姿平台与钻孔磨削头之间，能够检测钻孔磨削头的工作压力。
[0024]所述指令输入设备还包括操作手柄，所述操作手柄用于控制所述多自由度调姿平台的运动姿态。
[0025]可选的，所述治疗机械手通过缆线与处理器连接，所述缆线包括信号线和电源线。
[0026]可选的，所述适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，还包括急停按钮，所述急停按钮设置在控制操作台以及患者手边，用于发生意外或特殊情况时及时停止治疗机械手(包括多自由度调姿平台以及治疗工具的动作)，避免患者口腔受到伤害。
[0027]可选的，所述治疗床包括：
[0028]床体，所述床体上设置有头部固定器640；
[0029]基座，所述床体安装在基座上，所述基座用于调整所述床体的高度及俯仰角度。
[0030]可选的，所述适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，还包括设置在孔洞下方的污水槽。
[0031]可选的，所述适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，还包括收纳盒，所述收纳盒用于收纳治疗机械手以及设置在治疗机械手上的照明灯、摄像头等。
[0032]所述适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置的工作过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，其特征在于，包括：治疗机械手，所述治疗机械手包括多自由度调姿平台，所述多自由度调姿平台上安装有治疗工具；机械手口腔固定器，所述机械手口腔固定器包括固定器本体，所述固定器本体内设置有安装所述治疗机械手的腔室，所述固定器本体具有相对设置的上咬面和下咬面，所述上咬面或下咬面上开设有供所述治疗工具伸出的操作口；照明灯和摄像头，所述照明灯和摄像头安装在所述多自由度调姿平台上；控制操作台，所述控制操作台上设置有处理器、显示器和指令输入设备，所述指令输入设备用于供医生输入关于治疗机械手的控制参数，所述处理器用于接收及处理来自所述治疗机械手、指令输入设备的输入信号，并将处理结果输出至所述治疗机械手、照明灯和摄像头，所述显示器用于显示输入信号及处理结果；治疗床，所述治疗床开设有供患者俯卧时面部露出的孔洞。2.根据权利要求1所述的适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，其特征在于，所述固定器本体的顶部和底部均设置有两道挡边，所述挡边用于挡靠在牙齿的两侧。3.根据权利要求1所述的适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，其特征在于，所述多自由度调姿平台为六自由度Stewart平台，所述六自由度Stewart平台包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的六个伸缩支链，所述伸缩支链采用电机驱动滚珠丝杠驱动方式，或者采用液压电动混合执行器驱动方式，所述治疗工具安装在动平台上。4.根据权利要求1所述的适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，其特征在于，所述治疗工具包括钻孔磨削头、喷水头、消毒剂喷涂头、填充材料注射头和光固化照射灯。5.根据权利要求4所述的适用于修补牙齿缺损的牙齿治疗装置，其特征在于，所述填充材料注射头设置在所述多自由度...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈井春雨，石振杰，白发刚，刘延俊，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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