一种基于NDT算法的里程计方法技术

本发明专利技术公开了一种基于NDT算法的里程计方法，属于里程计计算技术领域，包括S1、通过雷达绘制运行环境区域，并将区域划分成大小相同的单元格；S2、获取雷达相邻帧的激光数据，利用前一帧数据建立参考点云网络；S3、通过对后一帧激光数据进行偏移参数转换，使转换后的激光点匹配参考点云网络中的激光点；S4、计算偏移参数中的偏移量，作为里程计。通过雷达在运动过程中扫描的两个相邻帧激光数据，将前帧作为参考点云网络，后帧的数据经过变换匹配参考点云网络后，即可获知变换的量为物体运动的里程计，因此通过该方式可以无需在意雷达的初始位置，计算的结果也不受运动物体本身的影响，测量精度高，稳定性好。稳定性好。稳定性好。

【技术实现步骤摘要】
一种基于NDT算法的里程计方法


[0001]本专利技术涉及里程计计算
，特别涉及一种基于NDT算法的里程计方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展,叉车AGV在许多物流仓库领域中得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM,路径规划及导航等任务的基础。
[0003]在现有技术中，常用的计算方式一般有两种，第一中：基于ICP点云匹配算法，有耗时多，和初值相关性大且容易陷入局部最优,从而导致计算的里程计数据精度不高，不够鲁棒的缺陷；第二种：轮式里程计，是将单位采样时间(一般为10ms)内的编码脉冲累计值作为里程数据发送给AGV工控机，利用航迹推演算法求解出里程计信息，该方法在地面打滑的情况下误差很差且极不稳定。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述AGV在运动过程中里程计计算复杂，准确率低的问题而提供一种基于NDT算法的里程计方法，具有可不受初始值影响，计算结果更加精确，计算简单，效率高的优点。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的，一种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于NDT算法的里程计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过雷达绘制运行环境区域，并将区域划分成大小相同的单元格；S2、获取雷达相邻帧的激光数据，利用前一帧数据建立参考点云网络；S3、通过对后一帧激光数据进行偏移参数转换，使转换后的激光点匹配参考点云网络中的激光点；S4、计算偏移参数中的偏移量，作为里程计。2.根据权利要求1所述的一种基于NDT算法的里程计方法，其特征在于，所述步骤S2中参考点云网络的建立方法为：计算激光点的协方差矩阵，描绘点云在单元格中的分布；单元格内所有激光点Xi＝1,
…
,n的坐标均值计算公式为：方差计算公式为：其中T表示转置运算。3.根据权利要求1所述的一种基于NDT算法的里程计方法，其特征在于，所述步骤S3中通过偏移函数转换激光点的方式为：先预设一个变换参数P＝(t

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，吴正，
申请(专利权)人：意欧斯物流科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：