一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法技术

一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明专利技术能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法


[0001]本专利技术涉及自动化喷涂领域，具体涉及喷涂行业各种类型工件表面喷涂机器人轨迹的规划。

技术介绍

[0002]越来越多的行业逐渐向自动化方向转型，机器人作为信息产业和机械产业相结合的产物具有全自动化和高适应性的特点，正在被广泛地应用到汽车、家具、塑料和电子产品等领域中来。在喷涂领域，喷涂机器人的大量使用将工人从有毒有害的环境中解放出来且极大地提高了生产力。喷涂机器人轨迹规划技术作为影响喷涂产品质量的重要因素正在被广泛研究。
[0003]目前，喷涂机器人轨迹规划技术还不是很成熟，存在着诸如效率不高，不适用于自由曲面类喷涂工件，容易造成涂料浪费和工件表面涂膜均匀性差等问题。在论文Automated Robot Tool Trajectory Connection for Spray Forming Process(ChenH,Xi N.Automated Robot Tool Trajectory Connection for Spray Forming Process[J]. Jou本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1：用激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；步骤2：确定点云切片的方向；工件点云模型是一堆三维数据点，通过计算得到工件点云模型的质心和特征向量，以工件点云模型的三个特征向量方向作为工件点云模型坐标系的XYZ轴，工件点云模型的质心作为工件点云模型坐标系的原点，这个工件点云模型坐标系称为特征向量坐标系；选取与工件点云模型主导特征向量垂直的方向作为点云切片的方向；在完成点云切片方向的确定后用一系列平行且等距的切平面沿着点云切片的方向对工件点云模型进行切割；步骤3：用提出的网格投影算法对工件点云模型在每块切平面上的截面轮廓点进行获取；网格投影算法的步骤如下：步骤3
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1：在特征向量坐标系下，截取相邻切平面之间的点云带作为研究对象；步骤3
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2：假设点云切片的方向与Z轴垂直，用N*N的网格沿着点云切片的方向进行投...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹鑫燚，程兆赢，张毅凯，郑坤，欧林林，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：