作业支援装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供作业支援装置，可实现作业支援提高。作业支援装置(10)具备臂部(30)、制动部(41)、状态判断部(50G)和制动控制部(50H)。臂部(31)具有把持对象物(T)的把持部(32)、多个关节部(34)以及经由关节部(34)以能动作的方式连结的多个连杆部(36)。制动部(41)设在多个关节部(34)中的至少一个上，限制臂部(30)的动作。状态判断部(50G)判断臂部(30)的状态。制动控制部(50H)根据臂部(30)的状态来控制制动部(41)以便限制臂部(30)的动作。(41)以便限制臂部(30)的动作。(41)以便限制臂部(30)的动作。

【技术实现步骤摘要】
作业支援装置


[0001]本专利技术的实施方式涉及作业支援装置、作业支援方法、程序以及作业支援系统。

技术介绍

[0002]已知有对重量物的组装作业或安装作业等作业进行支援的装置。例如，公开了在对作为重量物的工件进行支撑的臂的端部上设有与工件的重量保持平衡的工件用配重的构成。

技术实现思路

[0003]但是，在现有技术中，有时工件用配重会妨碍作业，在通路内等受限的区域内，难以一边避免各种干渉物一边支援作业。即，在现有技术中，有时难以实现作业支援提高。
[0004]实施方式的作业支援装置具备臂部、制动部、状态判断部以及制动控制部。臂部具有把持对象物的把持部、多个关节部以及经由所述关节部以能动作的方式连结的多个连杆部。制动部设在多个所述关节部的至少一个上，用于限制所述臂部的动作。状态判断部判断所述臂部的状态。制动控制部根据所述臂部的所述状态来控制所述制动部，以便限制所述臂部的动作。
[0005]根据上述构成的作业支援装置，可实现作业支援的提高。
附图说明
[0006]图1是实施方式所涉及的作业支援系统的示意图。
[0007]图2是实施方式所涉及的臂部的示意图。
[0008]图3A是实施方式所涉及的把持部的放大示意图。
[0009]图3B是实施方式所涉及的把持部的放大示意图。
[0010]图3C是实施方式所涉及的把持部的放大示意图。
[0011]图4是实施方式所涉及的作业支援系统的功能框图。
[0012]图5A是实施方式所涉及的与关节部的关节角度对应的臂部的动作限制的说明图。
[0013]图5B是实施方式所涉及的与关节部的关节角度对应的臂部的动作限制的说明图。
[0014]图5C是实施方式所涉及的与关节部的关节角度对应的臂部的动作限制的说明图。
[0015]图5D是实施方式所涉及的与关节部的关节角度对应的臂部的动作限制的说明图。
[0016]图6是实施方式所涉及的设定空间区域的说明图。
[0017]图7A是实施方式所涉及的设定空间区域的动作限制的说明图。
[0018]图7B是实施方式所涉及的设定空间区域的动作限制的说明图。
[0019]图8是实施方式所涉及的处于接近状态的臂部的动作限制的说明图。
[0020]图9是示出实施方式所涉及的作业支援处理的流程的流程图。
[0021]图10是示出实施方式所涉及的中断处理的流程的流程图。
[0022]图11是示出实施方式所涉及的硬件构成的图。
[0023]附图标记的说明
[0024]1 作业支援系统
[0025]10 作业支援装置
[0026]30 臂部
[0027]40 驱动部
[0028]41 制动部
[0029]44 力感传感器
[0030]50A 获取部
[0031]50B 目标角度导出部
[0032]50C 移动方向导出部
[0033]50D 空间位置导出部
[0034]50E 接收部
[0035]50F 移动控制部
[0036]50G 状态判断部
[0037]50H 制动控制部
[0038]50I 关节角度判断部
[0039]50J 定位判断部
[0040]50K 区域内动作判断部
[0041]50L 碰撞判断部
具体实施方式
[0042]以下参照附图来详细地说明作业支援装置、作业支援方法、程序以及作业支援系统。
[0043]图1是示出本实施方式的作业支援系统1的一例的示意图。
[0044]作业支援系统1是用于支援作业者M的作业的系统。作业者M是用户的一例。例如，作业支援系统1支援通路内的作业者M的作业。
[0045]通路是在内侧能由作业者M进行作业的大小。例如，通路是电梯的升降路2、车辆等物体在内侧移动的隧道、下水道等。在本实施方式中，通路以电梯的升降路2的场合为一例来进行说明。升降路2有时也被称为电梯井道。另外，作业支援系统1只要是对作业者M的作业进行支援的系统即可，支援对象的作业并不限定于升降路2等通路内的作业。
[0046]作业支援系统1具备作业支援装置10。
[0047]在本实施方式中，作业支援装置10以配置在升降路2内的形态为一例来进行说明。另外，在本实施方式中，作业支援装置10以配置于吊舱3的形态为一例来进行说明。
[0048]吊舱3是能搭載作业者M的平台。例如，吊舱3是电梯等的组装时所利用的吊舱单元、电梯轿厢或者作业台等。吊舱3在维护时等设置在升降路2内，构成为能相对于升降路2拆卸。配置在升降路2内的吊舱3经由导轨4以及缆绳，由配置在升降路2的顶部的位移部件支撑。借助位移部件，吊舱3能够在升降路2内沿着导轨4在升降方向Z上移动。
[0049]作业支援装置10通过设置在吊舱3，变成在升降路2内在升降方向Z能移动地配置的状态。另外，作业支援装置10既可以在升降路2内固定地设置，也可以相对配置在升降路2
内的吊舱3能拆卸地设置。在本实施方式中，设想乘坐于配置在升降路2内的吊舱3的作业者M在升降路2内进行作业的场面来进行说明。
[0050]作业支援装置10具备控制部20和臂部30。
[0051]控制部20控制臂部30的动作。臂部30是用于保持对象物T的辅助机构。换言之，臂部30是用于支援作业者M对对象物T的处理的机构。
[0052]对象物T是在作业者M进行作业时成为作业者M接触或者保持的对象的物体。对象物T例如是电钻、电动螺丝刀等各种道具或工具、托架、导轨、配重以及部件等各种组装部件或安装部件等。
[0053]在本实施方式中，臂部30由支撑部5支撑于吊舱3。支撑部5设在吊舱3的外框部件3A，将臂部30支撑成能沿该外框部件3A移动。例如，支撑部5能在外框部件3A的延伸方向(箭头Y方向)移动地支撑臂部30。支撑部5例如是直进运动滑块。因而，臂部30为紧凑的构成，不会干扰作业者M的作业区域，可以具有能辅助作业者M作业的可动范围。
[0054]图2是臂部30的一例的示意图。
[0055]臂部30具备把持部32、多个关节部34和多个连杆部36。
[0056]把持部32是把持对象物T的机构。把持部32通过具备例如夹入机构或者电磁夹具等机构，从而把持对象物T。
[0057]连杆部36是棒状的部件。在本实施方式中，臂部30具备连杆部36A以及连杆部36B来作为连杆部36。多个连杆部36通过关节部34以能进行动作的方式连结。
[0058]所谓动作是指直进运动、旋转以及转动中的至少一者。所谓能进行动作是指能进行直进运动、旋转以及转动中的至少一者。在本实施方式中，以动作指旋转、能进行动作指能进行旋转的形态为一例来进行说明。
[0059]关节部34是用于将连杆部36A和连杆部36B以及连杆部36B和把持部32分别以能进行动作的方式连结的连结机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业支援装置，其中，该作业支援装置具备：臂部，该臂部具有把持对象物的把持部、多个关节部以及经由所述关节部以能动作的方式连结的多个连杆部；制动部，该制动部设在多个所述关节部中的至少一个上，用于限制所述臂部的动作；状态判断部，该状态判断部判断所述臂部的状态；以及制动控制部，该制动控制部根据所述臂部的所述状态来控制所述制动部，以便限制所述臂部的动作。2.如权利要求1所述的作业支援装置，其中，所述把持部、所述连杆部以及所述多个连杆部经由所述关节部而连结，所述制动部通过限制多个所述关节部中的至少一个的动作，限制所述臂部的动作。3.如权利要求2所述的作业支援装置，其中，该作业支援装置具备目标角度导出部，该目标角度导出部导出目标角度，该目标角度是所述把持部位于目标位置时的所述关节部各自的关节角度，所述状态判断部具有关节角度判断部，该关节角度判断部判断多个所述关节部中的至少一个是否到达了所述目标角度来作为所述状态，所述制动控制部通过限制被判断成到达了所述目标角度的所述关节部的动作，限制所述臂部的动作。4.如权利要求1～3中任一项所述的作业支援装置，其中，所述状态判断部具有定位判断部，该定位判断部判断所述把持部是否位于目标位置来作为所述状态，在判断成位于所述目标位置时，所述制动控制部控制所述制动部，以便限制所述臂部的动作。5.如权利要求4所述的作业支援装置，其中，所述臂部具备检测所述目标位置的检测器，所述定...

【专利技术属性】
技术研发人员：中本秀一，小川昭人，大贺淳一郎，小川秀树，卫藤春菜，肥后亮佑，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：