车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；将所存储的车线的标识发生改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系确定目标方向，将车辆定位至相邻的目标方向的车道上，能够车辆定位的准确性。能够车辆定位的准确性。能够车辆定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及定位
，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会和经济的发展，车辆越来越多。在车辆行驶的过程中，对车辆进行定位可以获取车辆的位置信息，从而可以判断出是否行驶在正确的道路上。特别是在一些分歧路口，将车辆定位在正确的位置上更加重要，可以避免驾驶员开往错误的路口。
[0003]然而，在传统的分歧路口的车辆定位技术中，存在车辆定位不准确的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种车辆定位方法，所述方法包括：
[0006]当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；
[0007]将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；
[0008]将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；
[0009]当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。
[0010]在其中一个实施例中，所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上，包括：
[0011]当所述第一存储集合位于所述第二存储集合的第一水平方向上，确定所述车辆的第二水平方向为目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上；所述第一水平方向与所述第二水平方向相反。
[0012]在其中一个实施例中，所述当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，包括：
[0013]当所述第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合。
[0014]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0015]从所述第一数量的存储集合中确定第一目标存储集合和第二目标存储集合；所述第一目标存储集合和所述第二目标存储集合中所存储的标识对应的车线为所述车辆所行驶的车道的两条车线；
[0016]当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，或第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，执行所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系步骤。
[0017]在其中一个实施例中，所述将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上之后，还包括：
[0018]统计所述摄像头对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记的组数；标记所述车辆前方的第一数量的车线所得到的标识，作为一组数据；
[0019]当所述组数达到组数阈值时，执行所述将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合步骤。
[0020]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0021]当所述第一存储集合的数量为至少两个，且每个所述第一存储集合和对应的第二存储集合所确定的目标方向均相同时，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。
[0022]在其中一个实施例中，所述分歧路口指的是所述车辆所在道路在预设范围内存在至少两条分歧道路，且其中的至少一条分歧道路与其他分歧道路的角度在预设范围内；所述分歧道路包括至少一条车道。
[0023]一种车辆定位装置，所述装置包括：
[0024]标记模块，用于当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；
[0025]存储模块，用于将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；
[0026]比较模块，用于将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；
[0027]定位模块，用于当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。
[0028]一种计算机设备，包括存储集合和处理器，所述存储集合存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
[0029]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。
[0030]上述车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质，当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条车线的标识；第一数量至少为2；将车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条车线的标识存储至一个存储集合中；第一数量的存储集合按顺序排列；将所存储的车线的标识发生
改变的存储集合作为第一存储集合，将与第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；当第一存储集合中当前时刻的车线的标识与参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，也就是说，该车线由存储在参考存储集合中变成存储在该参考存储集合相邻的第一存储集合中，即车辆与前方的车线的相对位置发生了变化，可以更准确地判断出车辆所行驶的车道发生改变，将参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据顺序关系可以更准确地确定目标方向，从而将车辆定位至相邻的更准确的目标方向的车道上。
附图说明
[0031]图1为一个实施例中车辆定位方法的流程示意图；
[0032]图2为一个实施例中目标存储集合确定步骤的流程示意图；
[0033]图3a为一个实施例中车辆变道前的示意图；
[0034]图3b为一个实施例中车辆变道后的示意图；
[0035]图4为一个实施例中车辆定位装置的结构框图；
[0036]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0037]为了使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆行驶到分歧路口时，通过摄像头实时对所述车辆前方的第一数量的车线进行标记，得到各条所述车线的标识；所述第一数量至少为2；将所述车辆前方的第一数量的车线的标识存储至第一数量的存储集合中；一条所述车线的标识存储至一个所述存储集合中；第一数量的所述存储集合按顺序排列；将所存储的车线的标识发生改变的所述存储集合作为第一存储集合，将与所述第一存储集合相邻的至少一个存储集合作为参考存储集合，将所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识进行比较；当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系，根据所述顺序关系确定目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上，包括：当所述第一存储集合位于所述第二存储集合的第一水平方向上，确定所述车辆的第二水平方向为目标方向，将所述车辆定位至相邻的目标方向的车道上；所述第一水平方向与所述第二水平方向相反。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一存储集合中当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合，包括：当所述第一存储集合中连续的第二数量的当前时刻的车线的标识与所述参考存储集合中历史时刻的车线的标识相同时，将所述参考存储集合作为第二存储集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述第一数量的存储集合中确定第一目标存储集合和第二目标存储集合；所述第一目标存储集合和所述第二目标存储集合中所存储的标识对应的车线为所述车辆所行驶的车道的两条车线；当第一目标存储集合为第一存储集合、第二目标存储集合为第二存储集合时，或第二目标存储集合为第一存储集合、第一目标存储集合为第二存储集合时，执行所述确定第一存储集合和第二存储集合的顺序关系步骤。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：金振为，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：