本说明书公开了一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例不再对无人设备上的每个硬件或软件单独进行检测，而是获取多个无人设备当前的综合感知结果，并确定出每个无人设备当前的综合感知结果与其他无人设备当前的综合感知结果的第一差异，根据第一差异检测无人设备是否出现故障。由于综合感知结果并不是某个硬件或软件单独输出的结果，而是综合了所有硬件和软件的最终感知结果，因此，上述方法可基于无人设备最终的感知结果，从整体上检测无人设备是否出现了会影响自动驾驶功能的故障，可降低无人设备的维修成本，提高无人设备的使用效率。提高无人设备的使用效率。提高无人设备的使用效率。
【技术实现步骤摘要】
一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本说明书涉及自动驾驶
，尤其涉及一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]目前，通常在能够实现自动驾驶功能的无人设备上布置诸多的硬件，并辅以相应的软件，来实现无人设备的感知功能。例如，通过在无人设备上布置激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元、摄像头等硬件，并辅以相应的机器学习模型，实现无人设备对其周围环境的感知。而如何对这些硬件和软件进行故障检测就成为了一个亟待解决的问题。
[0003]在现有技术中，对无人设备上的各种硬件和软件进行故障检测时，通常是针对每个硬件和每个软件单独的进行检测，如，单独对激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元、摄像头进行检测，当发现某个硬件或软件故障时，则会发出告警要求维修。
[0004]然而，为了保证无人设备的可靠性，无人设备上会存在很多的冗余设计，如，除了作为主用设备的激光雷达以外，还设计了作为冗余设备的激光雷达，或者，对于已经存在作为主用设备的激光雷达和毫米波雷达时，再设计作为冗余设备的其他类型的雷达。
[0005]由于冗余设备的存在，当某个主用设备发生故障时，可能其发生的故障本身并不影响自动驾驶功能，但现有技术仍然会发出告警，这无疑提高了无人设备的维修成本，也降低了无人设备的使用效率。
技术实现思路
[0006]本说明书实施例提供一种故障检测的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
[0007]本说明书实施例采用下述技术方案：本说明书提供的一种故障检测的方法，包括：获取当前多个无人设备各自的综合感知结果；其中，针对每个无人设备，该无人设备的综合感知结果为：根据该无人设备自身的各传感器分别获得的单一感知结果处理得到的；针对每个无人设备，根据该无人设备的综合感知结果以及其他无人设备的综合感知结果，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异；根据所述第一差异，检测该无人设备是否出现故障。
[0008]可选地，获取当前多个无人设备各自的综合感知结果，具体包括：针对每个预设区域，获取当前位于该预设区域中的多个无人设备各自的综合感知结果。
[0009]可选地，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异，具体包括：确定该无人设备的综合感知结果中的静态障碍物感知结果与其他无人设备的综
合感知结果中的静态障碍物感知结果的第一差异。
[0010]可选地，所述静态障碍物感知结果包括：无人设备感知到的静态障碍物的数量、无人设备感知到的静态障碍物的实际位置、无人设备感知到的静态障碍物与无人设备之间的相对位置、无人设备感知到每个静态障碍物的感知时长中的至少一种。
[0011]可选地，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异，具体包括：将该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果输入预先训练的机器学习模型，获得所述机器学习模型输出的该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异。
[0012]可选地，根据所述第一差异，检测该无人设备是否出现故障，具体包括：若所述第一差异大于第一设定阈值，确定该无人设备出现故障；若所述第一差异不大于第一设定阈值，确定该无人设备未出现故障。
[0013]可选地，所述方法还包括：针对每个预设区域，获取历史上位于该预设区域中的多个无人设备各自的综合感知结果；确定当前位于该预设区域中的多个无人设备各自的综合感知结果与历史上位于该预设区域中的多个无人设备各自的综合感知结果的第二差异；若所述第二差异大于第二设定阈值，确定该预设区域的环境异常；若所述第二差异不大于第二设定阈值，确定该预设区域的环境正常。
[0014]本说明书提供的一种故障检测的装置，所述装置包括：获取模块，用于获取当前多个无人设备各自的综合感知结果；其中，针对每个无人设备，该无人设备的综合感知结果为：根据该无人设备自身的各传感器分别获得的单一感知结果处理得到的；第一差异确定模块，用于针对每个无人设备，根据该无人设备的综合感知结果以及其他无人设备的综合感知结果，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异；故障检测模块，用于根据所述第一差异，检测该无人设备是否出现故障。
[0015]本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的故障检测的方法。
[0016]本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的故障检测的方法。
[0017]本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书实施例不再对无人设备上的每个硬件或软件单独进行检测，而是获取多个无人设备当前的综合感知结果，并确定出每个无人设备当前的综合感知结果与其他无人设备当前的综合感知结果的第一差异，根据第一差异检测无人设备是否出现故障。由于综合感知结果并不是某个硬件或软件单独输出的结果，而是综合了所有硬件和软件的最终感知结果，因此，上述方法可基于无人设备最终的感知结果，从整体上检测无人设备是否出现了会影响自动驾驶功能的故障，可降低无人设备的维修成本，提高无人设备的使用效率。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书实施例提供的故障检测的方法示意图；图2为本说明书实施例提供的一种故障检测的装置结构示意图；图3为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]目前，一个无人设备的自动驾驶功能所依赖的感知结果主要是通过该无人设备自身的所有传感器和相应的软件得到的综合感知结果。如，无人设备上的激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元、摄像头等各个独立的硬件先分别输出各自的单一感知结果，再通过软件对各个单一感知结果进行汇总和综合，得到最终的综合感知结果，根据得到的综合感知结果实现轨迹规划等自动驾驶功能。
[0020]然而，对于单个的硬件或软件来说，其出现故障或者性能降低时，到底会不会降低综合感知结果的准确性，降低了多少，到底会不会影响自动驾驶功能的实现，会有多大的影响，这是很难量化出来的。这就导致现有技术中只能通过对单个硬件和软件分别进行检测，检测其是否出现故障，只要出现故障就告警维修。
[0021]而本说明书实施例以综合感知结果为依据，将多个无人设备的综合感知结果进行比较，甄别出与其他无人设备的综合感知结果的差异较大的无人设备，这种无人设备就是出现了会影响其自动驾驶功能的故障的无人设备。这样就可以实现准确的整体性故障检测。
[0022]为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种故障检测的方法，其特征在于，包括：获取当前多个无人设备各自的综合感知结果；其中，针对每个无人设备，该无人设备的综合感知结果为：根据该无人设备自身的各传感器分别获得的单一感知结果处理得到的；针对每个无人设备，根据该无人设备的综合感知结果以及其他无人设备的综合感知结果，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异；根据所述第一差异，检测该无人设备是否出现故障；确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异，具体包括：确定该无人设备的综合感知结果中的静态障碍物感知结果与其他无人设备的综合感知结果中的静态障碍物感知结果的第一差异。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前多个无人设备各自的综合感知结果，具体包括：针对每个预设区域，获取当前位于该预设区域中的多个无人设备各自的综合感知结果。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静态障碍物感知结果包括：无人设备感知到的静态障碍物的数量、无人设备感知到的静态障碍物的实际位置、无人设备感知到的静态障碍物与无人设备之间的相对位置、无人设备感知到每个静态障碍物的感知时长中的至少一种。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异，具体包括：将该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果输入预先训练的机器学习模型，获得所述机器学习模型输出的该无人设备的综合感知结果与其他无人设备的综合感知结果的第一差异。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一差异，检测该无人设备是否出现故障，具体包括：若所述第一差异大于第一设定阈值，确定该无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡志鹏，宋爽，王乃峥，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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