本实用新型专利技术公开了一种机器人及其自动寻缝焊接装置，自动寻缝焊接装置包括焊枪组件、用于获取板带卷材焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取焊接面与焊枪组件之间距离的测距部件、可安装在机械臂自由端的支撑主体以及用于控制焊枪组件移动至目标位置的控制器，焊枪组件、测距部件和视觉定位组件均安装在支撑主体上。本实用新型专利技术所提供的自动寻缝焊接装置，通过焊枪组件、视觉定位组件、测距部件以及控制器的设置，可以实现对板带卷材的自动寻缝，进而可以实现自动焊接，该装置可以针对不同尺寸规格产品自动进行精准的焊接寻缝并实现自动焊接，不仅将解放人工，而且在高效性，稳定性以及安全性上都有很大的优势。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其自动寻缝焊接装置
本技术涉及板带卷材焊接设备领域，特别是涉及一种自动寻缝焊接装置。此外，本技术还涉及一种包括上述自动寻缝焊接装置的机器人。
技术介绍
在板带卷材的运输过程中，为了避免板带卷材松散，一般需要对板带卷材的外周部以及内周部边缘进行焊接固定，降低散落风险。对于板带卷材的焊接，一般采用寻缝方式焊接，现有技术中的寻缝焊接方式一般为触碰式，即通过触碰焊件的两个方向确定出焊缝位置，该方式对工件的外形有一定的要求，对于参差不齐的板带卷材并不适用。现有技术中，在对板带卷材进行焊接时，一般采用人工手动焊接，由于这类板带卷材直径一般为1m到2m或以上，宽度也在2m左右，无论是体积还是重量对于人工手动焊接来说难度都是极大的，而且对作业人员的人身安全也有很大的隐患，除此之外，焊接的效率，品质也不够稳定。因此，如何提高板带卷材的焊接效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动寻缝焊接装置，该自动寻缝焊接装置能够实现对板带卷材的自动寻缝焊接，效率和安全性得到有效提高。本技术的另一目的是提供一种包括上述自动寻缝焊接装置的机器人。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种自动寻缝焊接装置，包括焊枪组件、用于获取板带卷材焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取所述焊接面与所述焊枪组件之间距离的测距部件、可安装在机械臂自由端的支撑主体以及用于控制所述焊枪组件移动至目标位置的控制器，所述焊枪组件、所述测距部件和所述视觉定位组件均安装在所述支撑主体上。优选的，所述视觉定位组件包括视觉相机和视觉光源，所述视觉光源位于所述视觉相机的镜头前端。优选的，所述视觉定位组件安装在所述支撑主体的顶部。优选的，所述视觉定位组件还包括相机固定座，所述视觉相机安装在所述相机固定座上，所述相机固定座可拆卸安装在所述支撑主体上。优选的，所述视觉光源呈圆环状，所述视觉相机的镜头与所述视觉光源的中空部分位置对应。优选的，所述支撑主体的中部设有减重孔。优选的，所述测距部件为激光传感器。优选的，所述焊枪组件安装在所述支撑主体的前端，所述测距部件安装在所述支撑主体的侧部。优选的，所述焊枪组件包括支撑座、焊枪头和支撑杆，所述支撑座位于所述支撑主体上，所述支撑杆的一端安装在所述支撑座上，另一端向外侧下部延伸，所述焊枪头安装在所述支撑杆的悬置端。本技术还提供一种机器人，包括机械臂和安装在所述机械臂自由端的上述自动寻缝焊接装置。本技术所提供的自动寻缝焊接装置，包括焊枪组件、用于获取板带卷材焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取所述焊接面与所述焊枪组件之间距离的测距部件、可安装在机械臂自由端的支撑主体以及用于控制所述焊枪组件移动至目标位置的控制器，所述焊枪组件、所述测距部件和所述视觉定位组件均安装在所述支撑主体上。本技术所提供的自动寻缝焊接装置，通过所述焊枪组件、所述视觉定位组件、所述测距部件以及所述控制器的设置，可以实现对板带卷材的自动寻缝，进而可以实现自动焊接，该装置可以针对不同尺寸规格产品自动进行精准的焊接寻缝并实现自动焊接，不仅将解放人工，而且在高效性，稳定性以及安全性上都有很大的优势。本技术所提供的机器人设有上述自动寻缝焊接装置，由于所述自动寻缝焊接装置具有上述技术效果，因此，设有该自动寻缝焊接装置的机器人也应当具有相应的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的自动寻缝焊接装置一种具体实施方式的结构示意图；图2为本技术所提供的机器人的工作结构示意图；其中：自动寻缝焊接装置-100；焊枪组件-101；视觉相机-102；视觉光源-103；测距部件-104；支撑主体-105；板带卷材-200；外焊缝-201；内焊缝-202。具体实施方式本技术的核心是提供一种自动寻缝焊接装置，该自动寻缝焊接装置能够实现对板带卷材的自动寻缝焊接，效率和安全性得到有效提高。本技术的另一核心是提供一种包括上述自动寻缝焊接装置的机器人。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参考图1和图2，图1为本技术所提供的自动寻缝焊接装置一种具体实施方式的结构示意图；图2为本技术所提供的机器人的工作结构示意图。在该实施方式中，自动寻缝焊接装置100包括焊枪组件101、视觉定位组件、测距部件104、支撑主体105和控制器。其中，视觉定位组件用于获取板带卷材200焊接面以及外圆位置，测距部件104用于获取焊接面与焊枪组件101之间的距离，支撑主体105可安装在机械臂的自由端，在机械臂的移动过程中，带动支撑主体105移动，控制器用于控制焊枪组件101移动至目标位置，具体的，控制器通过获取视觉定位组件得到的板带卷材200焊接面以及外圆位置，以及焊接面与焊枪组件101之间的距离，来计算焊枪组件101中焊枪头的移动方向和距离，更具体的，板带卷材200的外圆位置向板带卷材200的中心移动一个板带的厚度，即为外焊缝201的位置，焊枪组件101、测距部件104和视觉定位组件均安装在支撑主体105上。进一步，视觉定位组件还用于获取板带卷材200内圆位置，板带卷材200的内圆位置向板带卷材200的径向外侧移动一个板带的厚度，即为内焊缝202的位置，由于板带卷材200的尺寸较大，板带的螺旋尺寸偏差可忽略不计。本技术所提供的自动寻缝焊接装置100，通过焊枪组件101、视觉定位组件、测距部件104以及控制器的设置，可以实现对板带卷材200的自动寻缝，进而可以实现自动焊接，该装置可以针对不同尺寸规格产品自动进行精准的焊接寻缝并实现自动焊接，不仅将解放人工，而且在高效性，稳定性以及安全性上都有很大的优势。在上述各实施方式的基础上，视觉定位组件包括视觉相机102和视觉光源103，视觉相机102内设有视觉镜头，视觉光源103位于视觉相机102的镜头前端，为视觉相机102提供充足的光源，便于获取更加清楚的图像信息，以准确定位板带卷材200的外径和内径，板带卷材200的外径减去板带的厚度即为外焊缝201的半径，板带卷材200的内径加上板带的厚度即为内焊缝202的半径。上述视觉定位组件的设置，可对放置在V形架上的板带卷材200的外径进行定位，使设备能自动适用不同外径卷材产品。优选的，视觉定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，包括焊枪组件(101)、用于获取板带卷材(200)的焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取所述焊接面与所述焊枪组件(101)之间距离的测距部件(104)、可安装在机械臂自由端的支撑主体(105)以及用于控制所述焊枪组件(101)移动至目标位置的控制器，所述焊枪组件(101)、所述测距部件(104)和所述视觉定位组件均安装在所述支撑主体(105)上。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，包括焊枪组件(101)、用于获取板带卷材(200)的焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取所述焊接面与所述焊枪组件(101)之间距离的测距部件(104)、可安装在机械臂自由端的支撑主体(105)以及用于控制所述焊枪组件(101)移动至目标位置的控制器，所述焊枪组件(101)、所述测距部件(104)和所述视觉定位组件均安装在所述支撑主体(105)上。
2.根据权利要求1所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述视觉定位组件包括视觉相机(102)和视觉光源(103)，所述视觉光源(103)位于所述视觉相机(102)的镜头前端。
3.根据权利要求2所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述视觉定位组件安装在所述支撑主体(105)的顶部。
4.根据权利要求2所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述视觉定位组件还包括相机固定座，所述视觉相机(102)安装在所述相机固定座上，所述相机固定座可拆卸安装在所述支撑主体(105)上。
5.根据权利要求2所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：方涛，曹辉，张兴，吴凡，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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