信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及于自动驾驶、智能交通、道路信息预测、行车路径规划等领域，尤其涉及信号灯检测领域。具体实现方案为：获取针对信号灯采集的图像序列；基于所述图像序列，确定目标差分图像；所述目标差分图像是基于信号灯发出的指示信号发生切换时的图像得到的差分图像；基于确定出的目标差分图像，确定信号灯在图像中的基准位置。根据本公开的方案，能够有效地检测出信号灯在各帧图像中的位置。有效地检测出信号灯在各帧图像中的位置。

【技术实现步骤摘要】
信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶、智能交通、道路信息预测、行车路径规划等领域，尤其涉及一种信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)作为一种全新的技术，采用先进的科学手段，将涉及道路、交通、人、环境等方面的因素进行综合处理，以实现智能化的交通管理。
[0003]基于信号灯实现的智能化交通管理，在智能交通
发挥着较为重要的作用。有效的确定出信号灯在图像采集设备采集到的图片中的位置，一定程度的影响到了智能化交通管理的效率。而图像采集设备与信号灯之间的相对位置难以严格的保持不变，有可能导致信号灯在图像采集设备采集到的图片中的位置出现变化。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于信号灯检测的方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种信号灯检测方法，包括：
[0006]获取针对所述信号灯采集的图像序列；
[0007]基于所述图像序列确定目标差分图像；所述目标差分图像是：基于信号灯发出的指示信号发生切换时的图像得到的差分图像；
[0008]基于确定出的目标差分图像，确定信号灯在图像中的基准位置。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种指示信号识别方法，包括：
[0010]获取基准位置，所述基准位置是信号灯在图像采集设备采集的图像中的位置，所述基准位置是通过第一方面所示的信号灯检测方法预先得到的；
[0011]获取图像采集设备采集的图像；
[0012]基于获取的基准位置确定各帧图像对应于所述信号灯的区域；
[0013]基于各帧图像对应于所述信号灯的区域，识别所述信号灯发出的指示信号；其中，所述指示信号包括以下至少一种：光、影像、图形、文字。
[0014]根据本公开的另一方面，提供了一种道路信息展示方法，包括：
[0015]获取信号灯发出的指示信号，所述指示信号是通过前述信号灯检测方法得到的；
[0016]基于所述指示信号，以及所述信号灯所处的路段，生成道路信息，并展示。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆路径规划方法，包括：
[0018]确定车辆当前所处的位置；
[0019]获取与所述车辆当前所处的位置满足预设条件的各信号灯发出的指示信号，所述指示信号是通过前述信号灯检测方法得到的；
[0020]基于所述车辆当前所处的位置，以及获取到的所述指示信号，规划所述车辆在未来时刻中行驶时采用的路径。
[0021]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆路径规划方法，包括：
[0022]获取为所述车辆规划的路径，以及所述路径沿途的各信号灯发出的指示信号；所述指示信号是通过前述信号灯检测方法得到的；
[0023]基于所述车辆当前所处的位置，以及所述指示信号，在所述车辆沿所述路径行驶的条件下，确定所述车辆在下一时刻的行驶状态，所述行驶状态包括以下至少一种：速度、速度的方向、加速度、加速度的方向。
[0024]根据本公开的另一方面，提供了一种障碍物检测方法，包括：
[0025]获取障碍物的位置、障碍物当前的运动状态以及该障碍物对应的信号灯发出的指示信号，作为可用信息；所述指示信号是通过前述信号灯检测方法得到的；
[0026]基于所述可用信息，预测所述障碍物在下一时刻的位置、运动状态中的至少一种。
[0027]根据本公开的另一方面，提供了一种电子装置，所述电子装置用于实现前述任一方面中的方法。
[0028]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0029]至少一个处理器；以及
[0030]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0031]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述任一方面中的方法。
[0032]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述任一方面中的方法。
[0033]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述任一方面中的方法。
[0034]根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括前述的电子设备。
[0035]根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括前述的电子设备。
[0036]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0037]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0038]图1是根据本公开实施例的信号灯检测方法的场景示意图；
[0039]图2是根据本公开实施例的信号灯检测方法的另一场景示意图；
[0040]图3是根据本公开实施例的信号灯检测方法的流程示意图；
[0041]图4是根据本公开实施例的信号灯检测方法，基于图像序列确定信号灯在图像中的位置的过程示意图；
[0042]图5是根据本公开实施例的信号灯检测方法，确定基准区域的过程示意图；
[0043]图6是根据本公开实施例的信号灯检测方法，基于图像序列确定目标图像的过程示意图；
[0044]图7a是根据本公开实施例的信号灯检测方法，基于连通域确定信号在图像中的位置示意图；
[0045]图7b是根据本公开实施例的信号灯检测方法，基于连通域确定信号在图像中的位
置程示意图；
[0046]图8是根据本公开实施例的信号灯检测方法基于质心确定的图的示意图；
[0047]图9是根据本公开实施例的第一电子装置的示意图；
[0048]图10是根据本公开实施例的指示信号识别方法的流程示意图；
[0049]图11是根据本公开实施例的道路信息展示方法的流程示意图；
[0050]图12是根据本公开实施例的车辆路径规划方法的流程示意图；
[0051]图13是根据本公开实施例的车辆行驶状态规划方法的流程示意图；
[0052]图14是根据本公开实施例的障碍物检测方法的流程示意图；
[0053]图15是用来实现本公开实施例的信号灯检测方法、指示信号识别、道路信息展示方法、车辆路径规划方法、车辆行驶状态规划方法、障碍物检测方法之任一的电子设备的框图。
具体实施方式
[0054]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号灯检测方法，包括：获取针对信号灯采集的图像序列；基于所述图像序列确定目标差分图像；所述目标差分图像基于信号灯发出的指示信号发生切换时的图像得到的差分图像；基于确定出的目标差分图像，确定信号灯在图像中的基准位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述图像序列确定目标差分图像，包括：对所述图像序列中任意相邻的两帧图像进行差分处理，得到各差分图像；基于各差分图像中各像素的通道值，在各差分图像中，选出对应于指示信号发生切换时的各差分图像，确定为目标差分图像。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述图像序列确定目标差分图像，包括：在所述图像序列中，确定出对应于指示信号发生切换时的各帧图像；针对每次指示信号发生的切换，对该次切换前后的两帧图像进行差分处理，得到目标差分图像。4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述图像序列确定目标差分图像，包括：确定图像序列中图像的信号灯在图像中的预设基准区域；基于确定的图像序列中图像的预设基准区域，确定目标差分图像。5.根据权利要求4所述的方法，其中，信号灯在图像中的预设基准区域的确定过程包括：确定参照图像，所述参照图像为图像采集设备处于初始位置时采集的图像；从所述参照图像识别出所述信号灯的参照位置区域；对识别出的所述信号灯的参照位置区域扩大第一预定尺寸，得到所述基准区域。6.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：将针对所述图像序列确定的信号灯在图像中的基准位置作为候选基准位置；基于针对信号灯采集的其他图像序列，确定信号灯在图像的至少一个其他候选基准位置；基于所述候选基准位置与所述至少一个其他候选基准位置确定信号灯图像中的目标基准位置。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，所述信号灯包括至少一个灯头；所述基于确定出的目标差分图像，确定信号灯图像中的位置，包括：针对每个目标差分图像，基于该目标差分图像中各像素的通道值，确定该目标差分图像中的各个连通域；从各目标差分图像的各连通域中确定出对应于所述灯头的连通域；基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置，包括：针对确定出的对应于所述灯头的各连通域进行开运算以进行去噪处理；和/或，判断对应于所述灯头的连通域的尺寸是否超出第二预定尺寸，以对对应于所述灯头的连通域进行筛选处理；基于对应的去噪和/或筛选处理后的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中
的基准位置。9.根据权利要求7所述的方法，其中，基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置，包括：在对应于所述灯头的各连通域中，筛选出目标连通域；所述目标连通域是：所属图像的采集时刻距当前时刻最近的指定数量个连通域；或，所属图像的采集时刻距当前时刻的时长，不超过指定时长的连通域；基于筛选出的目标连通域，确定信号灯在图像中的基准位置。10.根据权利要求7所述的方法，其中，基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置，包括：针对对应于所述灯头的每个连通域，确定该连通域的质心在图像中的位置；基于各质心在图像中的位置，确定间距小于距离第一阈值的两个质心，对应于同一灯头；基于各灯头各自对应的质心，确定信号灯在所述图像采集设备采集的图像中的基准位置。11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定间距小于距离第一阈值的两个质心，对应于同一灯头，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：