本发明专利技术涉及一种具有卷扬机构的设备停车方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息满足触发条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；将所述位移变化速率和预设阈值进行对比以生成停车控制指令；根据所述停车控制指令控制所述设备的上装系统进行减速停车。本发明专利技术涉及的设备具有卷扬机构的设备停车方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质，能够仅通过设备的卷扬手柄达到快速停车控制的目的，在需要进行紧急停车时，降低对驾驶员的反应时间的要求，增加设备的安全性。增加设备的安全性。增加设备的安全性。
【技术实现步骤摘要】
设备停车方法、装置、起重机、电子设备及可读介质
[0001]本专利技术涉及起重机控制领域，具体而言，涉及一种具有卷扬机构的设备停车方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]通过手柄控制卷扬机构进而提升物体的设备可包括汽车起重机、塔式起重机、门式起重机、旋挖钻等等，他们是工程机械领域不可或缺的一类重要产品，因其作业方式灵活，操作简单又高效，在基建、救援、城市建设等行业应用广泛。
[0003]不失一般性，以起重机为例进行说明，起重机的卷扬速度受驾驶员操作卷扬手柄的开度影响，卷扬手柄开度越大则卷扬速度越快，卷扬手柄开度越小则速度越小。驾驶员操作卷扬手柄至中位时，卷扬速度减速为零，并在减速过程卷扬制动器投入，以防止重物下溜。当驾驶员快速松开操作卷扬手柄时，卷扬机构迅速减速为零，制动器迅速投入并锁止动力传动，制动器过早的投入减速，将引起机构的抖动或强烈冲击。起重机减速过程要求操作员合理的把握起重机的减速时间，以避免长期的冲击对起重机造成损坏。
[0004]现有的起重机制动控制方法中，驾驶员需要通过紧急停车按钮实现起重机的紧急停车。在紧急停车时，控制器收到紧急停车按钮信号后制动器便直接投入使用，实现快速停车。在这种方式中，驾驶员无法通过操作手柄控制减速时间，而必须按下一个特定紧急停车按钮才能进行停车，这种停车方式对驾驶员的反应速度要求很高。而且，为实现快速停车的目的，起重机上的控制器不判断制动器投入时电机的运转速度，而直接进行制动操作，这种方式也容易造成剧烈的制动冲击，可能导致起重机翻车、起重臂断裂等严重事故。
[0005]因此，需要一种新的具有卷扬机构的设备停车方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。
[0006]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0007]有鉴于此，本专利技术提供一种具有卷扬机构的设备停车方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质，能够仅通过设备的卷扬手柄达到快速停车控制的目的，在需要进行紧急停车时，降低对驾驶员的反应时间的要求，增加设备的安全性。
[0008]本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本专利技术的实践而习得。
[0009]根据本专利技术的一方面，提出一种具有卷扬机构的设备停车方法，该方法包括：实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息；在位置偏移信息满足触发条件时，根据位置偏移信息生成位移变化速率；将位移变化速率和预设阈值进行对比以生成停车控制指令；根据停车控制指令控制设备的上装系统进行减速停车。
[0010]在本专利技术的一种示例性实施例中，还包括：基于设备的电机扭矩特性和卷扬手柄
的位移变化速率关系生成预设阈值。
[0011]在本专利技术的一种示例性实施例中，预设阈值包括第一阈值和第二阈值；基于设备的电机扭矩特性和卷扬手柄的位移变化速率关系生成预设阈值，包括：根据设备的电机在正常状态下跟随卷扬手柄的速度的位移变化速率生成第一阈值；根据卷扬手柄的自动回位时的位移变化速率生成第二阈值。
[0012]在本专利技术的一种示例性实施例中，实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息，包括：通过设置在设备的卷扬手柄上的位移传感器获取位置偏移信息。
[0013]在本专利技术的一种示例性实施例中，位置偏移信息满足触发条件，包括：通过位置偏移信息计算卷扬手柄的位移比率；在位移比率大于位移阈值时触发前置条件，在满足前置条件且位移比率减小到0时，确定满足触发条件，并触发减速停车功能。
[0014]在本专利技术的一种示例性实施例中，根据位置偏移信息生成位移变化速率，包括：获取多个位置偏移信息；根据多个位置偏移信息生成位移变化速率。
[0015]在本专利技术的一种示例性实施例中，获取多个位置偏移信息，包括：通过CAN网络获取位移传感器的多帧信号以生成多个位置偏移信息。
[0016]在本专利技术的一种示例性实施例中，根据多个位置偏移信息生成位移变化速率，包括：基于最小二乘法对多个位置偏移信息进行拟合以生成位移变化速率。
[0017]在本专利技术的一种示例性实施例中，将位移变化速率和预设阈值进行对比以生成停车控制指令，包括：在位移变化速率小于等于第一阈值时，生成正常停车控制指令；在位移变化速率大于第一阈值且小于第二阈值时，生成扔手柄停车控制指令；在位移变化速率大于等于第二阈值时，生成快速停车控制指令。
[0018]在本专利技术的一种示例性实施例中，根据停车控制指令控制设备的上装系统进行减速停车，包括：在正常停车控制指令下，基于位置偏移信息生成目标速度曲线；在扔手柄停车控制指令下，基于预设信息生成目标速度曲线；在快速停车控制指令下，基于设备的电机最大减速能力生成目标速度曲线；控制设备按照目标速度曲线进行停车。
[0019]根据本专利技术的一方面，提出一种具有卷扬机构的设备停车装置，该装置包括：位置模块，用于实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息；计算模块，用于在位置偏移信息满足触发条件时，根据位置偏移信息生成位移变化速率；指令模块，用于将位移变化速率和预设阈值进行对比以生成停车控制指令；控制模块，用于根据停车控制指令控制设备的上装系统进行减速停车。
[0020]在本专利技术的一种示例性实施例中，还包括：阈值模块，用于基于设备的电机扭矩特性和卷扬手柄的位移变化速率关系生成预设阈值。
[0021]在本专利技术的一种示例性实施例中，预设阈值包括第一阈值和第二阈值；阈值模块，还用于根据设备的电机在正常状态下跟随卷扬手柄的速度的位移变化速率生成第一阈值；根据卷扬手柄的自动回位时的位移变化速率生成第二阈值。
[0022]在本专利技术的一种示例性实施例中，位置模块，还用于通过设置在设备的卷扬手柄上的位移传感器获取位置偏移信息。
[0023]在本专利技术的一种示例性实施例中，计算模块，包括：条件单元，用于通过位置偏移信息计算卷扬手柄的位移比率；在位移比率大于位移阈值时触发前置条件，在满足前置条件且位移比率减小到0时，确定满足触发条件，并触发减速停车功能。
[0024]在本专利技术的一种示例性实施例中，计算模块，包括：速率单元，用于获取多个位置偏移信息；根据多个位置偏移信息生成位移变化速率。
[0025]在本专利技术的一种示例性实施例中，速率单元，还用于通过CAN网络获取位移传感器的多帧信号以生成多个位置偏移信息。
[0026]在本专利技术的一种示例性实施例中，速率单元，还用于基于最小二乘法对多个位置偏移信息进行拟合以生成位移变化速率。
[0027]在本专利技术的一种示例性实施例中，指令模块，包括：第一指令单元，用于在位移变化速率小于等于第一阈值时，生成正常停车控制指令；第二指令单元，用于在位移变化速率大于第一阈值且小于第二阈值时，生成扔手柄停车控制指令；第三指令单元，用于在位移变化速率大于等于第二阈值时，生成快速停车控制指令。
[0028]在本专利技术的一种示例性实施例中，控制模块，包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有卷扬机构的设备停车方法，其特征在于，包括：实时获取设备的卷扬机构中卷扬手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息满足触发条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；将所述位移变化速率和预设阈值进行对比以生成停车控制指令；根据所述停车控制指令控制所述设备的上装系统进行减速停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述设备的电机扭矩特性和所述卷扬手柄的位移变化速率关系生成所述预设阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括第一阈值和第二阈值；基于所述设备的电机扭矩特性和所述卷扬手柄的位移变化速率关系生成所述预设阈值，包括：根据所述设备的电机在正常状态下跟随所述卷扬手柄的速度的位移变化速率生成所述第一阈值；根据所述卷扬手柄的自动回位时的位移变化速率生成所述第二阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息，包括：通过设置在所述设备的卷扬手柄上的位移传感器获取所述位置偏移信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏移信息满足触发条件，包括：通过所述位置偏移信息计算所述卷扬手柄的位移比率；在所述位移比率大于位移阈值时触发前置条件，在满足前置条件且所述位移比率减小到0时，确定满足触发条件，并触发减速停车功能。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率，包括：获取多个位置偏移信息；根据所述多个位置偏移信息生成所述位移变化速率。7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，获取多个位置偏移信息，包括：通过CAN网络获取所述位移传感器的多帧信号以生成所述多个位置偏移信息。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多个位置偏移信息生成所述位移变化速率，包括：基于最小二乘法对所述多个位置偏移信息进行拟合以生成所述位移变化速率。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述位移变...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧彪，付玲，于晓颖，龙文堃，何强，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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