无人飞行器制造技术

一种四旋翼无人飞行器(100)和多旋翼无人飞行器(200)。四旋翼无人飞行器(100)包括中心体(10)、两个第一机臂(20)、两个第二机臂(30)、四个动力组件(50)和四个视觉传感器(60)；所述两个第一机臂(20)安装在所述中心体(10)的前部，并且与所述中心体(10)可转动连接；所述两个第二机臂(30)安装在所述中心体(10)后部，并且与所述中心体(10)可转动连接；两个所述第一机臂(20)以及两个所述第二机臂(30)分别设有电机安装座(40)；所述四个视觉传感器(60)分别设在连接两个所述第一机臂(20)以及两个所述第二机臂(30)的所述电机安装座(40)；所述四旋翼无人飞行器(100)能够在展开状态和折叠状态之间来回切换，所述第一机臂(20)和所述第二机臂(30)的转动轨迹呈锥面，使所述视觉传感器(60)在所述第一机臂(20)和所述第二机臂(30)相对于所述中心体(10)转动时的朝向不同。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器
本申请涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种四旋翼无人飞行器和多旋翼无人飞行器。
技术介绍
目前，无人飞行器越来越多地被用于各行各业，如用于执行航拍、监测、勘探、搜救等任务。而为了实现无人飞行器的多种功能，如避障、测速、定位、导航等功能，无人飞行器一般具有感测用的摄像头，摄像头能够采集无人飞行器周围的环境图像，无人飞行器根据采集到的环境图像来确定无人飞行器自身的姿态和周围环境。然而，摄像头的安装位置需满足无人飞行器小型化的要求。
技术实现思路
本申请实施方式公开了一种四旋翼无人飞行器和多旋翼无人飞行器。本申请实施方式的四旋翼无人飞行器包括中心体、两个第一机臂、两个第二机臂、四个动力组件和四个视觉传感器；所述中心体设有用于安装电池的电池仓；所述两个第一机臂安装在所述中心体的前部，并且与所述中心体可转动连接；所述两个第二机臂安装在所述中心体的后部，并且与所述中心体可转动连接；两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂分别设有电机安装座；所述四个动力组件分别连接两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂，每个所述动力组件包括电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四旋翼无人飞行器，其特征在于，包括：/n中心体，设有用于安装电池的电池仓；/n两个第一机臂，安装在所述中心体的前部，并且与所述中心体可转动连接；/n两个第二机臂，安装在所述中心体的后部，并且与所述中心体可转动连接；两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂分别设有电机安装座；/n四个动力组件，分别连接两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂，每个所述动力组件包括电机，所述电机安装在所述电机安装座，所述电池为所述电机供电；以及/n四个视觉传感器，分别设在连接两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂的所述电机安装座，/n其中，所述四旋翼无人飞行器能够在展开状态和折叠状态之间来回切换，在所述四旋翼无人飞行...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种四旋翼无人飞行器，其特征在于，包括：
中心体，设有用于安装电池的电池仓；
两个第一机臂，安装在所述中心体的前部，并且与所述中心体可转动连接；
两个第二机臂，安装在所述中心体的后部，并且与所述中心体可转动连接；两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂分别设有电机安装座；
四个动力组件，分别连接两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂，每个所述动力组件包括电机，所述电机安装在所述电机安装座，所述电池为所述电机供电；以及
四个视觉传感器，分别设在连接两个所述第一机臂以及两个所述第二机臂的所述电机安装座，
其中，所述四旋翼无人飞行器能够在展开状态和折叠状态之间来回切换，在所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，所述第一机臂和所述第二机臂相对于所述中心体展开；在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第二机臂收拢于所述中心体的周侧；
所述第一机臂和所述第二机臂的转动轨迹呈锥面，使所述视觉传感器在所述第一机臂和所述第二机臂相对于所述中心体转动时的朝向不同；所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，所述视觉传感器朝向一第一方向设置；所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，所述视觉传感器朝向一第二方向设置，所述第二方向与所述第一方向相反或者相交。


2.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述视觉传感器设在所述电机安装座内。


3.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器的朝向与设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器的朝向不同。


4.根据权利要求3所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述四旋翼无人飞行器还包括设在所述中心体顶部和/或底部的视觉传感器，
设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器和设在所述中心体顶部的视觉传感器构成第一多目摄像模组，
设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器和设在所述中心体底部的视觉传感器构成第二多目摄像模组。


5.根据权利要求4所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一多目摄像模组的视觉传感器之间的距离通过所述第一机臂相对于所述中心体的转动来调整，和/或
所述第二多目摄像模组的视觉传感器之间的距离通过所述第二机臂相对于所述中心体的转动来调整。


6.根据权利要求4所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述动力组件包括连接在所述电机输出轴的螺旋桨，所述螺旋桨与所述视觉传感器分别位于所述电机安装座相背的两侧。


7.根据权利要求6所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，位于所述第一机臂的螺旋桨高度大于位于所述中心体顶部的视觉传感器高度；
位于所述第二机臂的螺旋桨高度低于位于所述中心体底部的视觉传感器高度。


8.根据权利要求6所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述螺旋桨为可折叠桨。


9.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，在所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器朝上，设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器朝下，在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器朝下，设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器朝上；或
在所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器朝下，设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器朝上，在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器朝上，设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器朝下；或
在所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器和设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器均朝下，在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器和设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器均朝上；或
在所述四旋翼无人飞行器处于所述展开状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器和设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器均朝上，在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，设在连接所述第一机臂的电机安装座的视觉传感器和设在连接所述第二机臂的电机安装座的视觉传感器均朝下。


10.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向基本平行于所述四旋翼无人飞行器的偏航轴；或
所述第一方向相对于所述四旋翼无人飞行器的偏航轴倾斜，所述第二方向基本平行于所述四旋翼无人飞行器的偏航轴。


11.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一机臂与所述中心体形成有第一连接处，所述第二机臂与所述中心体形成有第二连接处，
沿所述中心体高度方向，所述第一连接处与所述第二连接处错开设置，或
所述第一连接处与所述第二连接处基本位于同一高度。


12.根据权利要求11所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第二机臂沿所述中心体高度方向间隔设置；或
在所述四旋翼无人飞行器处于所述折叠状态时，所述第一机臂和所述第二机臂沿一水平方向并列设置。


13.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述四旋翼无人飞行器在所述展开状态和所述折叠状态来回切换时，所述第一机臂和所述第二机臂的转动方向相同或不同。


14.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一机臂和所述第二机臂通过枢轴连接所述中心体，所述枢轴的轴线与所述四旋翼无人飞行器的横滚轴之间呈预设夹角设置。


15.根据权利要求14所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，连接所述第一机臂的枢轴的轴线与所述四旋翼无人飞行器的横滚轴之间所成第一夹角，连接所述第二机臂的枢轴的轴线与所述四旋翼无人飞行器的横滚轴之间所成第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角相同或不同。


16.根据权利要求1所述的四旋翼无人飞行器，其特征在于，所述四旋翼无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊荣明，廖然，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44