摄像装置的防抖处理方法、系统、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种摄像装置的防抖处理方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的视频帧，作为待处理的图像；获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据；根据所述运动数据计算所述待处理的图像的位置变换信息和/或裁剪信息；根据所述位置变换信息和/或裁剪信息对所述待处理的图像进行旋转和/或裁剪处理，得到处理后的视频帧。本发明专利技术通过采用该摄像装置的防抖处理方法，提取视频帧作为待处理的图像，通过获取运动数据，并基于运动数据计算位置变换信息和/或裁剪信息，并基于计算得到的信息对图像进行旋转和/或裁剪处理，从而实现了基于摄像装置的运动数据对待处理的视频帧进行防抖处理，提高了视频拍摄效果。

【技术实现步骤摘要】
摄像装置的防抖处理方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种摄像装置的防抖处理方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
执法仪设备又称警用视音频执法仪设备或现场执法仪设备，集数码摄像、数码照相、对讲送话器功能于一身，能够对执法过程中进行动态、静态的现场情况数字化记录，便于在各种环境中执法使用。在执法仪设备采集视频或视频帧时，可能会因为抖动而影响拍摄效果。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种摄像装置的防抖处理方法、系统、设备及存储介质，基于摄像装置的运动数据对待处理的视频帧进行防抖处理，提高视频拍摄效果。本专利技术实施例提供一种摄像装置的防抖处理方法，包括如下步骤：获取待处理的视频帧，作为待处理的图像；获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据；根据所述运动数据计算所述待处理的图像的位置变换信息和/或裁剪信息；根据所述位置变换信息和/或裁剪信息对所述待处理的图像进行旋转和/或裁剪处理，得到处理后的视频帧。本专利技术通过采用该摄像装置的防抖处理方法，提取视频帧作为待处理的图像，通过获取运动数据，并基于运动数据计算位置变换信息和/或裁剪信息，并基于计算得到的信息对图像进行旋转和/或裁剪处理，从而实现了基于摄像装置的运动数据对待处理的视频帧进行防抖处理，提高了视频拍摄效果。在一些实施例中，获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据，包括如下步骤：获取所述待处理的图像的拍摄开始时间和拍摄结束时间；将所述待处理的图像分为多个行块，每个行块分别包括至少一个连续的图像行；根据所述待处理的图像的拍摄开始时间和拍摄结束时间计算每个行块的拍摄时间；获取所述摄像装置对应于每个行块的拍摄时间的运动数据。在一些实施例中，根据所述待处理的图像的拍摄开始时间和拍摄结束时间计算每个行块的拍摄时间，包括如下步骤：根据所述待处理的图像的拍摄开始时间ta和拍摄结束时间tb计算拍摄耗时Δt＝tb-ta；计算每个行块的平均拍摄耗时Δt/n，n为行块的总数；计算第i个行块的拍摄开始时间为tc＝ta+(i-1)*Δt/n，拍摄结束时间为td＝ta+i*Δt/n，每个行块的拍摄时间包括拍摄开始时间tc和拍摄结束时间td。在一些实施例中，获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据，包括如下步骤：根据所述待处理的图像的拍摄时间，获取所述摄像装置的陀螺仪采集的旋转数据，所述待处理的图像的拍摄时间包括拍摄开始时间和拍摄结束时间；将所述陀螺仪采集的旋转数据转换为所述摄像装置的运动矩阵，作为所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据。在一些实施例中，根据所述运动数据计算所述待处理的图像的位置变换信息，包括如下步骤：获取参照的视频帧，作为参照图像；根据所述运动矩阵，计算所述待处理的图像中一个点所在的位置变换到所述参照图像中同一点所在的位置的变换矩阵，将所述待处理的图像中各个点的所述变换矩阵作为所述待处理的图像的位置变换信息；根据所述位置变换信息对所述待处理的图像进行旋转处理，包括如下步骤：根据所述变换矩阵将所述待处理的图像中的各个点所在的位置进行变换。在一些实施例中，所述参照的视频帧与所述待处理的视频帧为连续的两个视频帧，计算所述待处理的图像中一个点所在的位置变换到所述参照图像中同一点所在的位置的变换矩阵，包括采用如下公式计算所述变换矩阵：W(t1，t2)＝KR′(t1)RT(t2)K-1。其中，W(t1，t2)表示t2时刻拍摄的待处理的图像中的一个点所在的位置变换到t1时刻拍摄的参考图像中同一点所在位置的变换矩阵，K为所述摄像装置的相机固有矩阵，K-1为所述相机固有矩阵的逆矩阵，R′(t1)为t1时刻所述摄像机的x轴、y轴和z轴的运动矩阵的乘积，RT(t2)为t2时刻所述摄像机的x轴、y轴和z轴的运动矩阵的乘积的转置矩阵。在一些实施例中，根据所述运动数据计算所述待处理的图像的裁剪信息，包括如下步骤：根据所述运动数据计算所述待处理的图像的缩放系数，将所述缩放系数作为所述待处理的图像的裁剪信息；根据所述裁剪信息对所述待处理的图像进行裁剪处理，包括如下步骤：根据所述缩放系数对所述待处理的图像进行缩放，将缩放后的图像中超出预设图像范围的部分去除。在一些实施例中，根据所述运动数据计算所述待处理的图像的缩放系数，包括采用如下公式，计算所述待处理的图像的缩放系数：α′＝Kpxωx+Kpyωy+Kpzωz+Kix∑ωx+Kiy∑ωy+Kiz∑ωz+Kdx(ωx-ωx′)+Kdy(ωy-ωy′)+Kdz(ωz-ωz′)其中，α为所述待处理的图像的缩放系数，α′为，ωx、ωy、ωz分别表示x方向、y方向和z方向在t时刻的运动误差值，ωx′、ωy′、ωz′分别表示x方向、y方向和z方向在t+Δt时刻的运动误差值，Kpx、Kpy、Kpz分别表示x方向、y方向和z方向的比例增益，Kix、Kiy、Kiz分别表示x方向、y方向和z方向的积分增益，Kdx、Kdy、Kdz分别表示x方向、y方向和z方向的微分增益，αmax、αmin分别表示预设的最大缩放系数值和预设的最小缩放系数值。本专利技术实施例还提供一种摄像装置的防抖处理系统，应用于所述的摄像装置的防抖处理方法，所述系统包括：图像获取模块，用于获取待处理的视频帧，作为待处理的图像；运动获取模块，用于获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据；信息计算模块，用于根据所述运动数据计算所述待处理的图像的位置变换信息和/或裁剪信息；图像处理模块，用于根据所述位置变换信息和/或裁剪信息对所述待处理的图像进行旋转和/或裁剪处理，得到处理后的视频帧。本专利技术通过采用该摄像装置的防抖处理系统，通过图像获取模块提取视频帧作为待处理的图像，通过运动获取模块获取运动数据，并通过信息计算模块基于运动数据计算位置变换信息和/或裁剪信息，并通过图像处理模块基于计算得到的信息对图像进行旋转和/或裁剪处理，从而实现了基于摄像装置的运动数据对待处理的视频帧进行防抖处理，提高了视频拍摄效果。本专利技术实施例还提供一种摄像装置的防抖处理设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的摄像装置的防抖处理方法的步骤。通过采用本专利技术所提供的摄像装置的防抖处理设备，所述处理器在执行所述可执行指令时执行所述的摄像装置的防抖处理方法，由此可以获得上述摄像装置的防抖处理方法的有益效果。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现所述的摄像装置的防抖处理方法的步骤。通过采用本专利技术所提供的计算机可读存储介质，其中存储的程序在被执行时实现所述的摄像装置的防抖处理方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像装置的防抖处理方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取待处理的视频帧，作为待处理的图像；/n获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据；/n根据所述运动数据计算所述待处理的图像的位置变换信息和/或裁剪信息；/n根据所述位置变换信息和/或裁剪信息对所述待处理的图像进行旋转和/或裁剪处理，得到处理后的视频帧。/n

【技术特征摘要】
1.一种摄像装置的防抖处理方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取待处理的视频帧，作为待处理的图像；
获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据；
根据所述运动数据计算所述待处理的图像的位置变换信息和/或裁剪信息；
根据所述位置变换信息和/或裁剪信息对所述待处理的图像进行旋转和/或裁剪处理，得到处理后的视频帧。


2.根据权利要求1所述的摄像装置的防抖处理方法，其特征在于，获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据，包括如下步骤：
获取所述待处理的图像的拍摄开始时间和拍摄结束时间；
将所述待处理的图像分为多个行块，每个行块分别包括至少一个连续的图像行；
根据所述待处理的图像的拍摄开始时间和拍摄结束时间计算每个行块的拍摄时间；
获取所述摄像装置对应于每个行块的拍摄时间的运动数据。


3.根据权利要求2所述的摄像装置的防抖处理方法，其特征在于，根据所述待处理的图像的拍摄开始时间和拍摄结束时间计算每个行块的拍摄时间，包括如下步骤：
根据所述待处理的图像的拍摄开始时间ta和拍摄结束时间tb计算拍摄耗时Δt＝tb-ta；
计算每个行块的平均拍摄耗时Δt/n，n为行块的总数；
计算第i个行块的拍摄开始时间为tc＝ta+(i-1)*Δt/n，拍摄结束时间为td＝ta+i*Δt/n，每个行块的拍摄时间包括拍摄开始时间tc和拍摄结束时间td。


4.根据权利要求1所述的摄像装置的防抖处理方法，其特征在于，获取所述摄像装置对应于所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据，包括如下步骤：
根据所述待处理的图像的拍摄时间，获取所述摄像装置的陀螺仪采集的旋转数据，所述待处理的图像的拍摄时间包括拍摄开始时间和拍摄结束时间；
将所述陀螺仪采集的旋转数据转换为所述摄像装置的运动矩阵，作为所述待处理的图像的拍摄时间的运动数据。


5.根据权利要求4所述的摄像装置的防抖处理方法，其特征在于，根据所述运动数据计算所述待处理的图像的位置变换信息，包括如下步骤：
获取参照的视频帧，作为参照图像；
根据所述运动矩阵，计算所述待处理的图像中一个点所在的位置变换到所述参照图像中同一点所在的位置的变换矩阵，将所述待处理的图像中各个点的所述变换矩阵作为所述待处理的图像的位置变换信息；
根据所述位置变换信息对所述待处理的图像进行旋转处理，包括如下步骤：
根据所述变换矩阵将所述待处理的图像中的各个点所在的位置进行变换。


6.根据权利要求5所述的摄像装置的防抖处理方法，其特征在于，所述参照的视频帧与所述待处理的视频帧为连续的两个视频帧，计算所述待处理的图像中一个点所在的位置变换到所述参照图像中同一点所在的位置的变换矩阵，包括采用如下公式计算所述变换矩阵：
W(t1，t2)＝KR′(t1)RT(t2)K-1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈瑶，严均益，郑功赞，严海全，
申请(专利权)人：苏州科达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32