一种全自动多工位柔性转移系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种全自动多工位柔性转移系统。它包括导轨、机械臂和取料机构，所述导轨穿过多个纸浆模塑产品取件工位，所述导轨上设有可沿导轨移动的移动机构，所述机械臂设置在移动机构上，所述取料机构包括横向设置的架体，所述架体底部设有多个用于抓取纸浆模塑产品的抓取机构，所述机械臂的执行端与架体固定连接。本实用新型专利技术可以在多个取件工位之间移动，将多个生产设备生产成型的纸浆模塑产品转移到下一个工位，降低了成本，提高了转移效率。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动多工位柔性转移系统
本技术涉及产品转移
，尤其涉及一种全自动多工位柔性转移系统。
技术介绍
纸浆模塑产品在生产加工过程中，需要进行生产成型、取件、切边、码垛等工序，目前每个生产设备生产成型的纸浆模塑产品都是通过对应的转移设备将产品从生产设备处取出转移到下一个工位(如切边、码垛等后道工序)，即一个生产设备需要对应配置多个转移设备，成本较高，转移效率较低。
技术实现思路
本技术为了解决上述技术问题，提供了一种全自动多工位柔性转移系统，其可以在多个取件工位之间移动，将多个生产设备生产成型的纸浆模塑产品转移到下一个工位，降低了成本，提高了转移效率。为了解决上述问题，本技术采用以下技术方案予以实现：本技术的一种全自动多工位柔性转移系统，包括导轨、机械臂和取料机构，所述导轨穿过多个纸浆模塑产品取件工位，所述导轨上设有可沿导轨移动的移动机构，所述机械臂设置在移动机构上，所述机械臂包括底座、电动旋转台、第一旋转臂、第二旋转臂、第一电动转盘和执行臂，所述电动旋转台设置在底座上，所述电动旋转台可水平转动，所述第一旋转臂竖直设置，所述第一旋转臂底端与电动旋转台转动连接，所述电动旋转台上设有用于驱动第一旋转臂竖直转动的第一电机，所述第二旋转臂后端与第一旋转臂顶端转动连接，所述第二旋转臂上设有用于驱动第二旋转臂竖直转动的第二电机，所述第一电动转盘设置在第二旋转臂前端，所述第一电动转盘可竖直转动，所述执行臂后端与第一电动转盘固定连接，所述取料机构包括横向设置的架体，所述架体底部设有多个用于抓取纸浆模塑产品的抓取机构，所述执行臂前端与架体固定连接。在本方案中，移动机构可带动机械臂沿导轨移动，从而使得机械臂能够在多个纸浆模塑产品取件工位之间自由移动。当需要取下某个生产设备生产的纸浆模塑产品时，机械臂移动到该纸浆模塑生产设备对应的取件工位处，机械臂将取料机构移动到取件点，通过第一电动转盘转动带动取料机构上下翻转，如果取上模座上的纸浆模塑产品则将抓取机构调整到朝上，如果取下模座上的纸浆模塑产品则将抓取机构调整到朝下，之后通过抓取机构将纸浆模塑产品取下，然后机械臂将取料机构移动到导轨后侧，将纸浆模塑产品放入对应的下一个工位。作为优选，所述抓取机构包括第一真空吸盘，所述第一真空吸盘通过连接管路与第一真空泵连接。通过第一真空吸盘抽气/放气来抓取/放下纸浆模塑产品。作为优选，所述架体底部的抓取机构分为N组，N≥2，每组抓取机构等间距排列成一条直线，N组抓取机构排列成的直线相互平行。作为优选，所述执行臂包括关节座、连接臂、第二电动转盘和连接杆，所述关节座与第一电动转盘固定连接，所述连接臂后端与关节座转动连接，所述连接臂上设有驱动连接臂竖直转动的第三电机，所述第二电动转盘设置在连接臂前端，所述第二电动转盘可竖直转动，所述连接杆后端与第二电动转盘固定连接，所述连接杆前端与架体固定连接。整个机械臂有六个部位可自由转动，从而使得机械臂能够将取料机构移动到任意位置。作为优选，所述第一旋转臂的旋转轴线、第二旋转臂的旋转轴线、连接臂的旋转轴线相互平行，所述第一电动转盘的旋转轴线与第二旋转臂的旋转轴线相互垂直，所述第一电动转盘与第二电动转盘同轴。作为优选，所述关节座呈U字形。连接臂后端位于关节座内侧。作为优选，所述电动旋转台可水平360度旋转，所述第二旋转臂、第一电动转盘、第二电动转盘都可竖直360度旋转。作为优选，所述一种全自动多工位柔性转移系统还包括用于传送纸浆模塑产品的输送装置，所述输送装置设置在导轨后侧。抓取机构将纸浆模塑产品取下后，机械臂将取料机构移动到输送装置处，抓取机构将纸浆模塑产品放到输送装置上，输送装置将纸浆模塑产品输送到对应的下一个工位。作为优选，所述输送装置包括可前后移动的输送机构，所述输送机构底部设有多个第二真空吸盘，所述第二真空吸盘通过连接管路与第二真空泵连接。本技术的有益效果是：可以在多个取件工位之间移动，将多个生产设备生产成型的纸浆模塑产品转移到下一个工位，降低了成本，提高了转移效率。附图说明图1是实施例的结构示意图；图2是机械臂的结构示意图；图3是抓取纸浆模塑产品的工作示意图；图4是将纸浆模塑产品放到输送装置上的工作示意图。图中：1、导轨，2、机械臂，3、取料机构，4、移动机构，5、底座，6、电动旋转台，7、第一旋转臂，8、第二旋转臂，9、第一电动转盘，10、第一电机，11、第二电机，12、架体，13、第一真空吸盘，14、关节座，15、连接臂，16、第二电动转盘，17、连接杆，18、输送装置，19、输送机构，20、第二真空吸盘，21、纸浆模塑产品。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例：本实施例的一种全自动多工位柔性转移系统，如图1、图2、图3、图4所示，包括导轨1、机械臂2和取料机构3，导轨1穿过多个纸浆模塑产品取件工位，导轨1上设有可沿导轨1移动的移动机构4，机械臂2设置在移动机构4上，机械臂2包括底座5、电动旋转台6、第一旋转臂7、第二旋转臂8、第一电动转盘9和执行臂，执行臂包括关节座14、连接臂15、第二电动转盘16和连接杆17，电动旋转台6设置在底座5上，电动旋转台6可水平转动，第一旋转臂7竖直设置，第一旋转臂7底端与电动旋转台6转动连接，电动旋转台6上设有用于驱动第一旋转臂7竖直转动的第一电机10，第二旋转臂8后端与第一旋转臂7顶端转动连接，第二旋转臂8上设有用于驱动第二旋转臂8竖直转动的第二电机11，第一电动转盘9设置在第二旋转臂8前端，第一电动转盘9可竖直转动，关节座14与第一电动转盘9固定连接，连接臂15后端与关节座14转动连接，关节座14呈U字形，连接臂15后端位于关节座14内侧，连接臂15上设有驱动连接臂15竖直转动的第三电机，第二电动转盘16设置在连接臂15前端，第二电动转盘16可竖直转动，连接杆17后端与第二电动转盘16固定连接，取料机构3包括横向设置的架体12，架体12底部设有多个用于抓取纸浆模塑产品21的抓取机构，连接杆17前端与架体12固定连接。抓取机构包括第一真空吸盘13，第一真空吸盘13通过连接管路与第一真空泵连接，架体12底部的抓取机构分为三组，每组抓取机构等间距排列成一条直线，三组抓取机构排列成的直线相互平行。第一旋转臂7的旋转轴线、第二旋转臂8的旋转轴线、连接臂15的旋转轴线相互平行，第一电动转盘9的旋转轴线与第二旋转臂8的旋转轴线相互垂直，第一电动转盘9与第二电动转盘16同轴，电动旋转台6可水平360度旋转，第二旋转臂8、第一电动转盘9、第二电动转盘16都可竖直360度旋转。全自动多工位柔性转移系统还包括用于传送纸浆模塑产品21的输送装置18，输送装置18设置在导轨1后侧，输送装置18包括可前后移动的输送机构19，输送机构19底部设有多个第二真空吸盘20，第二真空吸盘20通过连接管路与第二真空泵连接。在本方案中，移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动多工位柔性转移系统，其特征在于，包括导轨(1)、机械臂(2)和取料机构(3)，所述导轨(1)穿过多个纸浆模塑产品取件工位，所述导轨(1)上设有可沿导轨(1)移动的移动机构(4)，所述机械臂(2)设置在移动机构(4)上，所述机械臂(2)包括底座(5)、电动旋转台(6)、第一旋转臂(7)、第二旋转臂(8)、第一电动转盘(9)和执行臂，所述电动旋转台(6)设置在底座(5)上，所述电动旋转台(6)可水平转动，所述第一旋转臂(7)竖直设置，所述第一旋转臂(7)底端与电动旋转台(6)转动连接，所述电动旋转台(6)上设有用于驱动第一旋转臂(7)竖直转动的第一电机(10)，所述第二旋转臂(8)后端与第一旋转臂(7)顶端转动连接，所述第二旋转臂(8)上设有用于驱动第二旋转臂(8)竖直转动的第二电机(11)，所述第一电动转盘(9)设置在第二旋转臂(8)前端，所述第一电动转盘(9)可竖直转动，所述执行臂后端与第一电动转盘(9)固定连接，所述取料机构(3)包括横向设置的架体(12)，所述架体(12)底部设有多个用于抓取纸浆模塑产品的抓取机构，所述执行臂前端与架体(12)固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动多工位柔性转移系统，其特征在于，包括导轨(1)、机械臂(2)和取料机构(3)，所述导轨(1)穿过多个纸浆模塑产品取件工位，所述导轨(1)上设有可沿导轨(1)移动的移动机构(4)，所述机械臂(2)设置在移动机构(4)上，所述机械臂(2)包括底座(5)、电动旋转台(6)、第一旋转臂(7)、第二旋转臂(8)、第一电动转盘(9)和执行臂，所述电动旋转台(6)设置在底座(5)上，所述电动旋转台(6)可水平转动，所述第一旋转臂(7)竖直设置，所述第一旋转臂(7)底端与电动旋转台(6)转动连接，所述电动旋转台(6)上设有用于驱动第一旋转臂(7)竖直转动的第一电机(10)，所述第二旋转臂(8)后端与第一旋转臂(7)顶端转动连接，所述第二旋转臂(8)上设有用于驱动第二旋转臂(8)竖直转动的第二电机(11)，所述第一电动转盘(9)设置在第二旋转臂(8)前端，所述第一电动转盘(9)可竖直转动，所述执行臂后端与第一电动转盘(9)固定连接，所述取料机构(3)包括横向设置的架体(12)，所述架体(12)底部设有多个用于抓取纸浆模塑产品的抓取机构，所述执行臂前端与架体(12)固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种全自动多工位柔性转移系统，其特征在于，所述抓取机构包括第一真空吸盘(13)，所述第一真空吸盘(13)通过连接管路与第一真空泵连接。


3.根据权利要求1所述的一种全自动多工位柔性转移系统，其特征在于，所述架体(12)底部的抓取机构分为N组，N≥2，每组抓取机构等间距排列成一条直线，N组抓取机构排列成的直线相互平行。


4.根据权利要求1所述的一种全自动多工位柔性转移系统，其特征在于，所述执行臂包括关...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭明周，洪锡平，王文成，
申请(专利权)人：浙江迪凡特环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33