基于UWB的改进的单边双向测距方法、设备、系统及介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种基于UWB的改进的单边双向测距方法、设备、系统及介质；该方法包括：记录向响应端发送测距消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于测距消息发送的第一响应消息的第一接收时间戳；其中，第一响应消息由响应端在接收完毕测距消息后立即向发起端发送；接收由响应端在发送完成第一响应消息后再次发送的第二响应消息；通过解析第二响应消息获取第二接收时间戳以及第二发送时间戳；其中，第二接收时间戳为响应端接收到测距消息的接收时间戳，第二发送时间戳为响应端发送第一响应消息的发送时间戳；根据第一接收时间戳、第二接收时间戳、第一发送时间戳以及第二发送时间戳计算发起端至响应端之间的飞行时间。

【技术实现步骤摘要】
基于UWB的改进的单边双向测距方法、设备、系统及介质
本专利技术实施例涉及无线通信
，尤其涉及一种基于超宽带（UWB，UltraWideBand）的改进的单边双向测距方法、设备、系统及介质。
技术介绍
当前的无线通信系统中，通常会采用飞行时间原理来确定两个系统内设备或节点之间的距离。比如，在超宽带（UWB，UltraWideBand）系统中，目前常规方案均采用单边双向测距（SS-TWR，Single-SidedTwo-wayRanging）方法对系统内节点之间的距离进行测量。对于常规的SS-TWR方案进行测距的过程中，飞行时间进行计算时会基于发送响应信息的天线延时以及通信双方本地时钟的偏移造成误差增加的情况，从而导致较大的测距误差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种基于UWB的改进的单边双向测距方法、设备、系统及介质；能够降低飞行时间的计算误差，进而减少测距误差，提高测距精度。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于UWB的改进的单边双本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于UWB的改进的单边双向测距方法，其特征在于，所述方法应用于发起端，所述方法包括：/n记录向响应端发送测距消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于所述测距消息发送的第一响应消息的第一接收时间戳；其中，所述第一响应消息由所述响应端在接收完毕所述测距消息后立即向所述发起端发送；/n接收由所述响应端在发送完成所述第一响应消息后再次发送的第二响应消息；/n通过解析所述第二响应消息获取第二接收时间戳以及第二发送时间戳；其中，所述第二接收时间戳为所述响应端接收到所述测距消息的接收时间戳，所述第二发送时间戳为所述响应端发送所述第一响应消息的发送时间戳；/n根据所述第一接收时间戳、所述第二接收时间戳...

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的改进的单边双向测距方法，其特征在于，所述方法应用于发起端，所述方法包括：
记录向响应端发送测距消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于所述测距消息发送的第一响应消息的第一接收时间戳；其中，所述第一响应消息由所述响应端在接收完毕所述测距消息后立即向所述发起端发送；
接收由所述响应端在发送完成所述第一响应消息后再次发送的第二响应消息；
通过解析所述第二响应消息获取第二接收时间戳以及第二发送时间戳；其中，所述第二接收时间戳为所述响应端接收到所述测距消息的接收时间戳，所述第二发送时间戳为所述响应端发送所述第一响应消息的发送时间戳；
根据所述第一接收时间戳、所述第二接收时间戳、所述第一发送时间戳以及所述第二发送时间戳计算所述发起端至所述响应端之间的飞行时间。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录向响应端发送测距消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于所述测距消息发送的第一响应消息的第一接收时间戳，包括：
向所述响应端发送所述测距消息；
接收所述响应端在接收到所述测距消息后立即反馈发送的所述第一响应消息；
接收完成所述第一响应消息后，获取并保存所述第一发送时间戳以及所述第一接收时间戳。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一接收时间戳、所述第二接收时间戳、所述第一发送时间戳以及所述第二发送时间戳计算所述发起端至所述响应端之间的飞行时间，包括：
根据所述第一接收时间戳Tinit_rx、所述第二接收时间戳Tresp_rx、所述第一发送时间戳Tinit_tx以及所述第二发送时间戳Tresp_tx按照下式计算飞行时间Tprop：
Tprop=[(Tinit_rx-Tinit_tx)-(Tresp_tx-Tresp_rx)]/2=(Tround-Treply)/2
其中，Tround表示所述发起端从发送所述测距消息至接收所述第一响应消息之间的第一收发时间差；Treply表示所述响应端从接收到所述测距消息至发送所述第一响应消息之间的第二收发时间差。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距消息包括POLL消息。


5.一种基于UWB的改进的单边双向测距方法，其特征在于，所述方法应用于响应端，所述方法包括：
接收到测距消息之后立即向发起端发送第一响应消息；
获取接收到所述测距消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳；
将所述接收到所述测距消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳封装为第二响应消息；
在完成发送所述第一响应消息后向所述发起端发送所述第二响应消息，以使得所述发起端根据所述第二响应消息中的所述接收到所述测距消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳计算所述发起端至所述响应端之间的飞行时间。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取接收到所述测距消息的接收时间戳以及发送所述第一响应消息的发送时间戳，具体包括：
在完成所述测距消息接收后，记录所述接收到所述测距消息的接收时间戳；
在完成所述第一响应消息发送后，记录所述发送所述第一响应消息的发送时间戳。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一响应消息的长度短于所述第二响应消息的长度。


8.一种发起端设备，其特征在于，所述发起端设备包括：记录部分、第一接收部分、解析部分和计算部分；其中，
所述记录部分，经配置为记录向响应端发送测距消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于所述测距消息发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪季英，董宗宇，
申请(专利权)人：杭州优智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33