清洁机器人和水下清洁系统技术方案

本发明专利技术涉及水下清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机器人和水下清洁系统，用于水下污垢的清理，包括框架以及与所述框架相连的清洁组件、动力组件、固定组件和控制组件。本发明专利技术提供清洁机器人适用于水下工作，通过机器人框架搭载的移动清洁组件对格栅上附着的异物进行清理，通过固定组件实现机器人在格栅上的固定，确保情节过程的有效进行，通过动力组件实现机器人的转移，从而实现对整个格栅区域的清洁，通过定位组件实现机器人水下位置的控制，确保机器人的运行安全，综上所述，本发明专利技术提供的机器人能够替换现有的人工水下清洁操作，不需要停工后清洁，因此极大地提高了清洁效率和生产效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人和水下清洁系统
本专利技术涉及水下清洁
，具有涉及一种清洁机器人和水下清洁系统。
技术介绍
水下拦污装置用于水下拦污，格栅结构作为一种常用的拦污装置能够将大于格栅孔的杂物和污垢抵挡在格栅外面，避免杂物和污垢进入水下水流通道中对通道造成堵塞。然而随着时间积累，格栅结构的表面会堆积污垢，堆积到一定程度就会将格栅孔堵塞，格栅孔内卡住大块的杂物也会造成格栅孔的堵塞，尤其是自然环境下的水流管道更易堵塞，例如海水下的贝壳类海生物以及水草会附着在格栅结构的表面，积累到一定程度时会对格栅孔造成堵塞。因此，需要定期对格栅结构的表面进行清理，以确保水流管道的畅通。现有的清理方式是通过人工清洁，对于海水中的格栅清洁，需要潜水员手持工具进行清理，或者封闭管道两端，人员深入地下清理。然而这种人工的清洁方式存在效率低下，且危险性极高的缺陷。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的第一目的在于提供一种清洁机器人，用于水下格栅的清洁，以替换人工清洁。该方案具体如下：一种清洁机器人，用于水下污垢的清理，包括框架以及与所述框架相连的清洁组件、动力组件、固定组件和控制组件；所述清洁组件在所述框架上移动，用于清理格栅上的附着物或污垢；所述动力组件带动所述框架做多向运动；所述固定组件用于将所述框架固定于格栅表面；所述控制组件分别与所述清洁组件、动力组件、固定组件相连，用于控制所述清洁组件、动力组件、定位组件和固定组件。进一步地，所述清洁组件包括直线模组，所述直线模组表面设有底座，所述底座沿所述直线模组运动。进一步地，所述清洁组件相对分布于所述框架的两侧。进一步地，所述底座上设有旋转刀头，所述旋转刀头工作时穿过格栅，位于构成格栅的杆与杆之间。进一步地，所述清洁组件还包括挖掘结构，所述挖掘结构与所述底座相连。进一步地，所述清洁组件还包括多关节机械臂，所述多关节机器臂与所述底座相连。进一步地，所述清洁组件还包括高压水枪，所述高压水枪与所述底座相连。进一步地，所述框架设有防撞栏杆。进一步地，所述防撞栏杆的高度大于等于所述清洁组件的高度。进一步地，所述动力组件包括推动器和可伸缩行走装置。进一步地，所述推进器分布于所述框架之中，推动所述框架移动。进一步地，所述可伸缩行走装置位于所述框架底部，所述可伸缩行走装置可从所述框架内伸出或收起。进一步地，所述固定组件包括平行夹钳机构，所述平行夹钳机构设置于所述框架上。进一步地，所述框架中设有浮力块。进一步地，还包括定位组件，所述定位组件与所述框架相连，所述定位组件与所述控制组件相连，所述定位组件用于清洁机器人的定位。进一步地，所述定位组件包括声纳成像仪或视觉传感器中的一种或多种，所述声纳成像仪和视觉传感器位于所述框架上，与所述框架相连。进一步地，还包括吊装结构，所述吊装结构与所述框架相连，所述吊装结构用于连接所述框架和吊缆装置，所述吊装结构拉动所述框架做与格栅之间的相对运动。进一步地，还包括应急电源，所述应急电源设于所述框架之中。相应地，提供一种水下清洁系统，包括岸基组件、吊缆装置和上述的清洁机器人。进一步地，所述岸基组件位于岸基，所述清洁机器人位于水下清洁，所述岸基组件包括吊缆装置和控制终端，所述岸基组件通过线缆与清洁机器人相连，为清洁机器人提供电力，以及与所述清洁机器人进行通信，所述岸基组件还通过气管与所述清洁机器人相连，为所述清洁机器人提供压缩气体，所述吊缆装置与清洁机器人相连，所述吊缆装置带动所述清洁机器人在水下运动，所述控制终端控制所述清洁机器人。与现有技术相比，本专利技术具有以下的有益效果：本专利技术提供清洁机器人适用于水下工作，通过机器人框架搭载的移动清洁组件对格栅上附着的异物进行清理，通过固定组件实现机器人在格栅上的固定，确保情节过程的有效进行，通过动力组件实现机器人的转移，从而实现对整个格栅区域的清洁，通过定位组件实现机器人水下位置的控制，确保机器人的运行安全，综上所述，本专利技术提供的机器人能够替换现有的人工水下清洁操作，不需要停工后清洁，因此极大地提高了清洁效率和生产效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术实施例清洁机器人示意图；图2为本专利技术实施例清洁机器人立体图；图3为本专利技术实施例清洁机器人后视图；图4为本专利技术实施例清洁机器人分解示意图；图5为本专利技术实施例清洁机器人工作状态示意图；图6为本专利技术实施例清洁组件示意图；图7为本专利技术实施例清洁组件分解示意图；图8为本专利技术实施例旋转刀头示意图；图9为本专利技术实施例固定组件示意图；图10为本专利技术实施例固定组件第一剖视图；图11为本专利技术实施例固定组件第二剖视图；图12为本专利技术实施例固定组件内部结构示意图；图13为本专利技术实施例清洁系统示意图；图14为本专利技术实施例清洁流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。图1-12为本专利技术清洁机器人实施例的示意图。请参考图1-12，该实施例用于水下管路污垢的清洁，尤其是水下管路钢构格栅污垢的清洁，具体地，可以是核电站海水进口与出口的钢构格栅污垢的清理。本实施例具体包括框架100，清洁组件200，动力组件300，定位组件400，固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，用于水下污垢的清理，其特征在于，包括框架以及与所述框架相连的清洁组件、动力组件、固定组件和控制组件；/n所述清洁组件在所述框架上移动，用于清理格栅上的附着物或污垢；/n所述动力组件带动所述框架做多向运动；/n所述固定组件用于将所述框架固定于格栅表面；/n所述控制组件分别与所述清洁组件、动力组件、固定组件相连，用于控制所述清洁组件、动力组件、定位组件和固定组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，用于水下污垢的清理，其特征在于，包括框架以及与所述框架相连的清洁组件、动力组件、固定组件和控制组件；
所述清洁组件在所述框架上移动，用于清理格栅上的附着物或污垢；
所述动力组件带动所述框架做多向运动；
所述固定组件用于将所述框架固定于格栅表面；
所述控制组件分别与所述清洁组件、动力组件、固定组件相连，用于控制所述清洁组件、动力组件、定位组件和固定组件。


2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括直线模组，所述直线模组表面设有底座，所述底座沿所述直线模组运动。


3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件相对分布于所述框架的两侧。


4.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述底座上设有旋转刀头，所述旋转刀头工作时穿过格栅，位于构成格栅的杆与杆之间。


5.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括挖掘结构，所述挖掘结构与所述底座相连。


6.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括多关节机械臂，所述多关节机器臂与所述底座相连。


7.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括高压水枪，所述高压水枪与所述底座相连。


8.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述框架设有防撞栏杆。


9.根据权利要求8所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述防撞栏杆的高度大于等于所述清洁组件的高度。


10.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述动力组件包括推动器和可伸缩行走装置。


11.根据权利要求10所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述推进器分布于所述框架之中，推动...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡刚毅，陈新伯，
申请(专利权)人：广东景奕智能控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44