一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法技术

一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法，包含主体躯干、两个前肢、两个后肢，每个所述后肢包含大腿、小腿和脚蹼，主体躯干与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与脚蹼转动连接，每个前肢可转动地设置在主体躯干的前端；还包含点火燃爆系统和主控制器，前肢由布置于主体躯干上的前肢动力机构驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构由布置在主体躯干上的主控制器控制，点火燃爆系统由所述主控制器控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干上的点火燃爆系统驱动伸展，以实现跳跃动作。本发明专利技术结构紧凑，无关节运动耦合，控制容易。

【技术实现步骤摘要】
一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法
本专利技术涉及一种仿青蛙机器人，具体涉及一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法。属于机器人领域。
技术介绍
移动机器人作为一种具有移动能力并能完成预定任务的智能系统，已经开始在勘探侦察、抢险救灾、星际探索、反恐爆破等领域发挥越来越重要的作用，青蛙具有优异的陆地跳跃能力，目前的仿青蛙机器人研究并没有体现出仿青蛙移动机器人的优势所在。目前的仿青蛙跳跃机器人大多是用电机或气动肌肉驱动的，这种驱动方式决定了其体形庞大，质量也比较重，而且机器人的结构也相对复杂，因此很难实现仿青蛙机器人的灵活跳跃能力。随着化学燃料爆炸驱动技术的快速发展，机器人的能源供给方式得以变得更加小型化、清洁化、便捷化，因此研制一种小型化，甚至接近于生物青蛙尺寸大小的仿青蛙机器人已经变得可行，结合化学燃爆驱动的高能量密度、高爆发力的特性，基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，有助于实现仿青蛙跳跃机器人结构的紧凑化、体积的小型化和质量的轻量化，有利于青蛙机器人的灵活跳跃。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术，提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，包含主体躯干(5)、两个前肢(A)、两个后肢，每个所述后肢包含大腿(B)、小腿(C)和脚蹼(15)，主体躯干(5)与大腿(B)转动连接，大腿(B)与小腿(C)转动连接，小腿(C)与脚蹼(15)转动连接，每个前肢(A)可转动地设置在主体躯干(5)的前端；/n其特征在于：还包含点火燃爆系统(E)和主控制器(F)，前肢(A)由布置于主体躯干(5)上的前肢动力机构(D)驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构(D)由布置在主体躯干(5)上的主控制器(F)控制，点火燃爆系统由所述主控制器(F)控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干(5)上的点火燃爆系统(E)驱动伸展，...

【技术特征摘要】
1.一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，包含主体躯干(5)、两个前肢(A)、两个后肢，每个所述后肢包含大腿(B)、小腿(C)和脚蹼(15)，主体躯干(5)与大腿(B)转动连接，大腿(B)与小腿(C)转动连接，小腿(C)与脚蹼(15)转动连接，每个前肢(A)可转动地设置在主体躯干(5)的前端；
其特征在于：还包含点火燃爆系统(E)和主控制器(F)，前肢(A)由布置于主体躯干(5)上的前肢动力机构(D)驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构(D)由布置在主体躯干(5)上的主控制器(F)控制，点火燃爆系统由所述主控制器(F)控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干(5)上的点火燃爆系统(E)驱动伸展，以实现跳跃动作。


2.根据权利要求1所述一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，其特征在于：所述前肢(A)包含从动杆(A6)、驱动杆(A7)和前肢杆(A8)；
前肢杆(A8)的一端分别与主动杆(A6)的一端和驱动杆(A7)的一端铰接，从动杆(A6)的另一端与主体躯干(5)铰接，前肢动力机构(D)输出端连接驱动杆(A7)。


3.根据权利要求1所述一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，其特征在于：所述前肢动力机构(D)包含电机(D1)、主动齿轮(D2)、从动齿轮(D3)和驱动轴(D4)；
电机(D1)安装在主体躯干(5)上，主动齿轮(D2)安装在电机(D1)的输出轴上，从动齿轮(D3)固装在驱动轴(D4)上，驱动轴(D4)可转动地设置在主体躯干(5)上，主动齿轮(D2)与从动齿轮(D3)啮合，驱动轴(D4)的一端与前肢(A)固接。


4.根据权利要求3所述一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，其特征在于：大腿(B)包含大腿控制杆(B11)、大腿驱动杆(B10)、膝关节驱动杆(B12)和膝关节控制杆(B13)；
大腿控制杆(B11)的一端和大腿驱动杆(B10)的一端均与主体躯干(5)铰接，大腿驱动杆(B10)被点火燃爆系统(E)驱动可绕主体躯干(5)转动，大腿控制杆(B11)的另一端和大腿驱动杆(B10)的另一端均与膝关节驱动杆(B12)的一端铰接，大腿控制杆(B11)的另一端与膝关节控制杆(B13)的一端铰接，膝关节控制杆(B13)的另一端通过滑移转动机构与小腿(C)连接。


5.根据权利要求4所述一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，其特征在于：小腿(C)包含小腿推动杆(C14)、小腿控制杆(C16)和小腿杆(C17)；
小腿推动杆(C14)的一端与膝关节驱动杆(B12)固接，小腿推动杆(C14)的另一端与小腿杆(C17)铰接，小腿杆(C17)的另一端与脚蹼(15)铰接，小腿控制杆(C16)的两端分别与脚蹼(15)和滑移转动机构(7)转动连接，膝关节控制杆(B13)的另一端通过滑移转动机构与小腿杆(C17)连接，滑移转动机构可在小腿推动杆(C14)上滑动并相对小腿杆(C17)转动。


6.根据权利要求5所述一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人，其特征在于：所述滑移转动机构(18)包含连杆(18-1)和滑块(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊继壮，潘以涛，高峰，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23