一种新型气囊式气动机械爪制造技术

本发明专利技术公开了一种新型气囊式气动机械爪，包括固定平台和机械爪体，所述机械爪体包括多个可以变形弯曲的柔性抓取手指，所述固定平台通过螺丝紧固在主气缸上，主气缸内置活塞，活塞连接有下端伸出主气缸外部的联动轴，联动轴下端贯穿固定平台并伸出固定平台下方，在联动轴的末端连接有运动平台，所述机械爪位于固定平台底部，柔性抓取手指顶部设有手指固定座，手指固定座外端通过轴承与手指连接件转动连接；本发明专利技术的机械爪使用压缩空气驱动，在保证高速抓取的前提下，实现了张合角度的控制，同时具备传统气动机械爪易于维护，驱动简单的优点，可以有效适应各种大小、形状和材质的物体，同时实现了对柔软易损物品的无伤快速抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种新型气囊式气动机械爪
本专利技术涉及生产自动化领域，具体是一种新型气囊式气动机械爪。
技术介绍
在现代化农业和工业生产中，各类机械爪作为末端执行器，在抓取和摆放产品的应用中，扮演了非常重要的角色。如码垛，分拣，包装等。各行各业对机械爪的应用在非常大的程度上减轻了产线工人的工作强度，极大提高了生产效率，进一步推动了现代化工农业生产的进程。目前在市场中较为常用的多指机械爪主要分为气动和电动两类。气动机械爪的优点在于结构简单，易于维护，抓取速度快；缺点是无法控制张合的角度大小，对形状、大小的不同的物体无法很好的适应，对柔软易损的物体甚至会造成损坏。电动机械爪的优势则是可以根据抓取物体的大小，很好的控制张合的角度大小，但是结构相对复杂，抓取速度较慢，对高速应用有心无力；综上，本专利技术设计了一种新型气囊式气动机械爪解决这个问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种新型气囊式气动机械爪，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种新型气囊式气动机械爪，包括固定平台和机械爪体，所述机械爪体包括多个可以变形弯曲的柔性抓取手指，所述固定平台通过螺丝紧固在主气缸上，主气缸内置活塞，活塞连接有下端伸出主气缸外部的联动轴，联动轴下端贯穿固定平台并伸出固定平台下方，在联动轴的末端连接有运动平台，所述机械爪位于固定平台底部，柔性抓取手指顶部设有手指固定座，手指固定座外端通过轴承与手指连接件转动连接，柔性抓取手指内端通过轴承与运动平台转动连接，手指连接件上端通过轴承与固定平台转动连接，在每个柔性抓取手指内侧还设有与其贴合设置的柔性气囊；所述主气缸上设有主气缸气孔一和主气缸气孔二，活塞位于主气缸气孔一和主气缸气孔二之间。所述柔性气囊具有柔性气囊进气管和柔性气囊排气管，且柔性气囊进气管和柔性气囊排气管均位于手指固定座内，在固定平台上开设有多个通孔用于气体输入管道和气体排出管道的安装；所述柔性气囊和柔性抓取手指可拆卸式连接；所述主气缸和固定平台可拆卸式连接。作为本专利技术的优选方案：所述运动平台底部还设有多个负压吸盘，负压吸盘呈向下开口的喇叭状，在运动平台和固定平台之间设有多个与负压吸盘一一对应并密封对接的负压连接管，负压连接管上端密封对接分布气管，所述分布气管贴合在固定平台底面。作为本专利技术再进一步的优选方案：装置还包括气动控制系统，气动控制系统包括主控制器，所述主控制器连接主气缸、气囊气阀控制器和负压气阀，气囊气阀控制器连接多个气囊气阀，气囊气阀与柔性气囊的数量相同并一一对应连接，气囊气阀具有排气管和进气管，所述负压气阀连接分布气管。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术的机械爪使用压缩空气驱动，在保证高速抓取的前提下，实现了张合角度的控制，同时具备传统气动机械爪易于维护，驱动简单的优点，可以有效适应各种大小、形状和材质的物体，同时实现了对柔软易损物品的无伤快速抓取。本装置有效的解决了不能快速抓取不同大小物体的问题，特别是柔软易损的物体；适应能力强，使用成本和维护成本低；结构简单，易于上手使用。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术中单个柔性抓取手指的放大图。图3为本专利技术第二种实施例的主体结构正视图。图4为本专利技术的气动控制系统的原理图。图中：1-主气缸，2-联动轴，3-固定平台，4-轴承，5-柔性抓取手指，6-柔性气囊，7-运动平台，8-手指连接件，9-手指固定座，10-主气缸气孔一，11-主气缸气孔二，12-分布气管，13-负压连接管，14-负压吸盘，15-主控制器，16-气囊气阀控制器，17-气囊气阀，18-负压气阀。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例1：请参阅图1-2，一种新型气囊式气动机械爪，包括固定平台3和机械爪体，所述机械爪体包括多个可以变形弯曲的柔性抓取手指5，所述固定平台3通过螺丝紧固在主气缸1上，主气缸1内置活塞，活塞连接有下端伸出主气缸1外部的联动轴2，联动轴2下端贯穿固定平台3并伸出固定平台3下方，在联动轴2的末端连接有运动平台7，所述机械爪位于固定平台3底部，柔性抓取手指5顶部设有手指固定座9，手指固定座9外端通过轴承4与手指连接件8转动连接，柔性抓取手指5内端通过轴承4与运动平台7转动连接，手指连接件8上端通过轴承4与固定平台3转动连接，在每个柔性抓取手指5内侧还设有与其贴合设置的柔性气囊6；所述主气缸1上设有主气缸气孔一10和主气缸气孔二11，活塞位于主气缸气孔一10和主气缸气孔二11之间。当需要抓取的物体外直径较大时，通过主气缸气孔一10给主气缸1供气，打开主气缸气孔二11，活塞向下移动，这时联动轴2会前移，推动运动平台7远离固定平台3运动平台7通过轴承4带动手指固定座9一端移动，所述手指固定座9另一端通过轴承4以手指连接件8一端为中心旋转，从而使柔性抓取手指5张开，此时给所述柔性气囊6供气，关闭柔性气囊6排气，根据被抓取物体的大小控制所述柔性气囊6的供气时间，使柔性气囊6刚好夹紧被抓取物，即可无伤抓起物体。当需要抓取的物体外直径较小时，通过主气缸气孔二11给主气缸1供气，打开主气缸气孔一10，活塞向上移动，这时联动轴2会后移，推动运动平台7靠近固定平台3，所述运动平台7通过轴承4带动手指固定座9一端移动，所述手指固定座9另一端通过轴承4以手指连接件8一端为中心旋转，从而使柔性抓取手指5闭合，此时给所述柔性气囊6供气，关闭柔性气囊6排气，根据被抓取物体的大小控制所述柔性气囊6的供气时间，使柔性气囊6刚好夹紧被抓取物，即可无伤抓起物体。具体的，所述柔性气囊6具有柔性气囊进气管和柔性气囊排气管，且柔性气囊进气管和柔性气囊排气管均位于手指固定座9内，在固定平台3上开设有多个通孔，通孔用于气体输入管道和气体排出管道的安装，实现柔性气囊6的膨胀、缩小本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型气囊式气动机械爪，包括固定平台(3)和机械爪体，其特征在于，所述机械爪体包括多个可以变形弯曲的柔性抓取手指(5)，所述固定平台(3)通过螺丝紧固在主气缸(1)上，主气缸(1)内置活塞，活塞连接有下端伸出主气缸(1)外部的联动轴(2)，联动轴(2)下端贯穿固定平台(3)并伸出固定平台(3)下方，在联动轴(2)的末端连接有运动平台(7)，所述机械爪位于固定平台(3)底部，柔性抓取手指(5)顶部设有手指固定座(9)，手指固定座(9)外端通过轴承(4)与手指连接件(8)转动连接，柔性抓取手指(5)内端通过轴承(4)与运动平台(7)转动连接，手指连接件(8)上端通过轴承(4)与固定平台(3)转动连接，在每个柔性抓取手指(5)内侧还设有与其贴合设置的柔性气囊(6)；所述主气缸(1)上设有主气缸气孔一(10)和主气缸气孔二(11)，活塞位于主气缸气孔一(10)和主气缸气孔二(11)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型气囊式气动机械爪，包括固定平台(3)和机械爪体，其特征在于，所述机械爪体包括多个可以变形弯曲的柔性抓取手指(5)，所述固定平台(3)通过螺丝紧固在主气缸(1)上，主气缸(1)内置活塞，活塞连接有下端伸出主气缸(1)外部的联动轴(2)，联动轴(2)下端贯穿固定平台(3)并伸出固定平台(3)下方，在联动轴(2)的末端连接有运动平台(7)，所述机械爪位于固定平台(3)底部，柔性抓取手指(5)顶部设有手指固定座(9)，手指固定座(9)外端通过轴承(4)与手指连接件(8)转动连接，柔性抓取手指(5)内端通过轴承(4)与运动平台(7)转动连接，手指连接件(8)上端通过轴承(4)与固定平台(3)转动连接，在每个柔性抓取手指(5)内侧还设有与其贴合设置的柔性气囊(6)；所述主气缸(1)上设有主气缸气孔一(10)和主气缸气孔二(11)，活塞位于主气缸气孔一(10)和主气缸气孔二(11)之间。


2.根据权利要求1所述的一种新型气囊式气动机械爪，其特征在于，所述柔性气囊(6)具有柔性气囊进气管和柔性气囊排气管，且柔性气囊进气管和柔性气囊排气管均位于手指固定座(9)内，在固定平台(3)上开设有多个通孔用于气体输入管道和气体排出管道的安装。


3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟作锦，曹东华，邵帅，
申请(专利权)人：合肥皓瀚智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34