采样机器人和末端执行机构制造技术

本申请公开了一种采样机器人，包括：机械臂；传感器，所述传感器设置于所述机械臂自由端；图像采集装置，所述图像采集装置和所述传感器连接，用于采集图像；夹持装置，所述夹持装置和所述图像采集装置连接，用于夹持目标物；控制机构，所述控制机构分别与所述机械臂、所述传感器、所述图像采集装置和所述夹持装置连接；其中，所述机械臂在控制机构控制下带动所述夹持装置夹持目标物运动；所述传感器用于接收夹持装置夹持目标物运动受到阻碍时的反作用力；所述图像采集装置用于接收夹持装置夹持目标物运动的图像。这样，夹持装置能够被采样机器人更加精准的控制，从而，可以提高采样机器人的操作准确性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
采样机器人和末端执行机构
本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种采样机器人和末端执行机构。
技术介绍
咽拭子是用于流感病毒、手足口病毒等病毒采样的一种成套的采样及运送离心管。在医院，医生用咽拭子对人体咽喉处粘液进行取样，经过对样品进行分析以判断病人是否感染病毒。现在很多医院对病人进行口腔液体取样的常用方法是医护人员用手拿咽拭子在患者口腔内通过旋转、刮擦方式进行取样。此种取样方法存在较大的危险性，它容易造成医护人员和患者之间交叉感染。当采样患者较多时，人工进行口腔粘液采样，不仅存在危险，而且医护人员需要逐一采样，这样的采样方法效率比较低。一般而言，医护人员的水平存在差异，人工采样容易造成患者假阴性现象的存在，因此需要提供一种可以代替人工采样的采样机器人，提高采样效率与准确率。
技术实现思路
本申请实施例提供一种提高采样机器人的操作准确性和实用性的技术方案。本申请提供的一种采样机器人，包括：机械臂；传感器，所述传感器设置于所述机械臂自由端；图像采集装置，所述图像采集装置和所述传感器连接，用于采集图像；夹持装置，所述夹持装置和所述图像采集装置连接，用于夹持目标物；控制机构，所述控制机构分别与所述机械臂、所述传感器、所述图像采集装置和所述夹持装置连接；其中，所述机械臂在控制机构控制下带动所述夹持装置夹持目标物运动；所述传感器用于接收夹持装置夹持目标物运动受到阻碍时的反作用力；所述图像采集装置用于接收夹持装置夹持目标物运动的图像。<br>进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述图像采集装置和所述传感器之间设置有中间连接装置；所述中间连接装置包括第一侧面和第二侧面；所述第一侧面设置有沉槽孔；所述沉槽孔用于紧固件贯穿，固定所述传感器；所述第二侧面设置有凹陷连接结构；所述中间连接装置的凹陷连接结构用于连接所述图像采集装置。进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述图像采集装置包括摄像单元、照明灯和固定座；所述固定座包括第一侧面和第二侧面；所述摄像单元和所述照明灯设置于所述固定座的第一侧面；所述固定座第一侧面设置有凸起连接结构；所述固定座第二侧面设置有凹陷连接结构；所述固定座的凸起连接结构用于连接所述中间连接装置；所述固定座的凹陷连接结构用于连接所述夹持装置。进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述固定座的凸起连接结构设置有通孔；所述通孔用于紧固件贯穿，固定所述中间连接装置。进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述固定座第一侧面设置有凹槽，所述凹槽用于安装所述摄像单元；所述凹槽设置有第一通孔、第二通孔、第一凹槽和第二凹槽；所述第一凹槽设置有第三通孔；所述第一凹槽用于安装所述照明灯；所述第二凹槽用于所述照明灯线路通过；所述第一通孔用于紧固件贯穿，固定所述摄像单元；所述第二通孔用于所述摄像单元工作时通过所述第二通孔拍摄所述固定座第二侧面方向的图像；所述第三通孔用于所述照明灯在发光状态时通过所述第三通孔为所述固定座第二侧面方向提供光源。进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述固定座的凹陷连接结构设置有凹槽与通孔；所述凹槽用于连接所述夹持装置；所述通孔用于紧固件贯通，固定所述夹持装置。进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述中间连接装置设置有指示灯安装口；所述中间连接装置第一侧面设置有凹槽和线路通道；所述指示灯安装口用于安装指示灯，所述指示灯用于指示工作状态；所述线路通道用于所述指示灯供电线路通过；所述凹槽用于汇集供电电线。进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述中间连接装置的凹陷连接结构设置有凹槽和通孔；所述凹槽用于连接所述图像采集装置；所述通孔用于紧固件贯穿，固定所述图像采集装置。进一步的，在本申请提供的一种优选实施方式中，所述传感器和所述机械臂之间设置有接口装置；所述接口装置设置有沉槽孔；所述沉槽孔包括第一沉槽孔和第二沉槽孔；所述第一沉槽孔用于连接所述机械臂；所述第二沉槽孔用于连接所述传感器。本申请还提供一种末端执行机构，用于夹持目标物到预定位置进行采样，包括：传感器；图像采集装置，所述图像采集装置和所述传感器连接，用于采集图像；夹持装置，所述夹持装置和所述图像采集装置连接，用于夹持目标物；控制机构，所述控制机构分别与所述传感器、所述图像采集装置和所述夹持装置连接；其中，所述夹持装置在控制机构控制下夹持目标物运动；所述传感器用于接收夹持装置夹持目标物运动受到阻碍时的反作用力；所述图像采集装置用于接收夹持装置夹持目标物运动的图像。本申请提供的实施例，至少具有以下技术效果：通过传感器和图像采集装置配合控制机构操作夹持装置，提高了采样机器人采样的准确性和实用性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的采样机器人的示意图；图2为本申请实施例提供的采样机器人的中间连接装置的一种结构示意图；图3为本申请实施例提供的采样机器人的中间连接装置的另一种结构示意图；图4为本申请实施例提供的采样机器人的图像采集装置的一种结构示意图；图5为本申请实施例提供的采样机器人的图像采集装置的另一种结构示意图；图6为本申请实施例提供的采样机器人的接口装置的结构示意图；图7为本申请实施例提供的末端执行机构的示意图。100采样机器人11机械臂12传感器13图像采集装置131固定座132凸起连接结构1321通孔133凹陷连接结构1331凹槽1332通孔134凹槽1341第一通孔1342第二通孔1343第一凹槽1344第二凹槽1345第三通孔14夹持装置15控制结构16中间连接装置161沉槽孔162凹陷连接结构1621凹槽1622通孔163指示灯安装口164凹槽165线路通道17接口装置171第一沉槽孔172第二沉槽孔200末端执行机构具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采样机器人，其特征在于，包括：/n机械臂；/n传感器，所述传感器设置于所述机械臂自由端；/n图像采集装置，所述图像采集装置和所述传感器连接，用于采集图像；/n夹持装置，所述夹持装置和所述图像采集装置连接，用于夹持目标物；/n控制机构，所述控制机构分别与所述机械臂、所述传感器、所述图像采集装置和所述夹持装置连接；/n其中，所述机械臂在控制机构控制下带动所述夹持装置夹持目标物运动；/n所述传感器用于接收夹持装置夹持目标物运动受到阻碍时的反作用力；/n所述图像采集装置用于接收夹持装置夹持目标物运动的图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种采样机器人，其特征在于，包括：
机械臂；
传感器，所述传感器设置于所述机械臂自由端；
图像采集装置，所述图像采集装置和所述传感器连接，用于采集图像；
夹持装置，所述夹持装置和所述图像采集装置连接，用于夹持目标物；
控制机构，所述控制机构分别与所述机械臂、所述传感器、所述图像采集装置和所述夹持装置连接；
其中，所述机械臂在控制机构控制下带动所述夹持装置夹持目标物运动；
所述传感器用于接收夹持装置夹持目标物运动受到阻碍时的反作用力；
所述图像采集装置用于接收夹持装置夹持目标物运动的图像。


2.根据权利要求1所述的采样机器人，其特征在于：
所述图像采集装置和所述传感器之间设置有中间连接装置；
所述中间连接装置包括第一侧面和第二侧面；
所述第一侧面设置有沉槽孔；
所述沉槽孔用于紧固件贯穿，固定所述传感器；
所述第二侧面设置有凹陷连接结构；
所述中间连接装置的凹陷连接结构用于连接所述图像采集装置。


3.根据权利要求2所述的采样机器人，其特征在于：
所述图像采集装置包括摄像单元、照明灯和固定座；
所述固定座包括第一侧面和第二侧面；
所述摄像单元和所述照明灯设置于所述固定座的第一侧面；
所述固定座第一侧面设置有凸起连接结构；
所述固定座第二侧面设置有凹陷连接结构；
所述固定座的凸起连接结构用于连接所述中间连接装置；
所述固定座的凹陷连接结构用于连接所述夹持装置。


4.根据权利要求3所述的采样机器人，其特征在于：
所述固定座的凸起连接结构设置有通孔；
所述通孔用于紧固件贯穿，固定所述中间连接装置。


5.根据权利要求3所述的采样机器人，其特征在于：
所述固定座第一侧面设置有凹槽，所述凹槽用于安装所述摄像单元；
所述凹槽设置有第一通孔、第二通孔、第一凹槽和第二凹槽；
所述第一凹槽设置有第三通孔；
所述第一凹槽用于安装所述照明灯；
所述第二凹槽用于所述照明...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵慧婵，崔亚峰，刘辛军，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11