感知地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种感知地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取待建图区域对应的背景地图，获取背景地图中的道路信息，确定道路信息对应的感兴趣区域，获取感兴趣区域中待编码区域，待编码区域包括高程差路段区域、交通信号灯指示区域、人行横道区域以及导流区域中的至少一类，对待编码区域进行编码处理，得到感知地图。简化了地图构成元素，只保留了在自动驾驶过程中需要感知的区域的信息，极大程度上减小了数据量，在应用过程中便于感知地图的快速读取，实现了对感兴趣区域中的高程差路段区域、交通信号灯指示区域、人行横道区域以及导流区域中的至少一类的有效区分标记，以简化感知信息获取时的数据处理过程。

【技术实现步骤摘要】
感知地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及自动驾驶感知
，特别是涉及一种感知地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，感知系统在自动驾驶过程中起着越来越重要的作用，在自动驾驶感知系统中，双目和激光雷达、毫米波雷达等传感器需要一个先决的感兴趣区域(regionofinterest，简称ROI)来减少对道路外障碍物的误检，同时需要对红绿灯、斑马线等区域进行提前预警。然而，传统方式上，要获取的准确的先决信息如感兴趣区域等，一般需要预先构建高精度地图，而高精度地图一般主要面向车辆的定位服务，其利用车辆检测信息与定位信息结合生成，由于地图中包含三维信息，地图数据较大，通过实时读取这类数据较大的高精度地图来获取感知信息，存在处理过程复杂，计算开销较大等问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对感知信息获取处理过程复杂、计算开销大等技术问题，提供一种能够简化感知信息获取过程的感知地图构建方法、装置、计算机设备和存储介质。一种感知地图构建方法，方法包括：获取待建图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种感知地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待建图区域对应的背景地图；/n获取所述背景地图中的道路信息，确定所述道路信息对应的感兴趣区域；/n获取所述感兴趣区域中待编码区域，所述待编码区域包括高程差路段区域、交通信号灯指示区域、人行横道区域以及导流区域中的至少一类；/n对所述待编码区域进行编码处理，得到感知地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种感知地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待建图区域对应的背景地图；
获取所述背景地图中的道路信息，确定所述道路信息对应的感兴趣区域；
获取所述感兴趣区域中待编码区域，所述待编码区域包括高程差路段区域、交通信号灯指示区域、人行横道区域以及导流区域中的至少一类；
对所述待编码区域进行编码处理，得到感知地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待编码区域包括由携带有第一高程信息的第一路段和携带有第二高程信息的第二路段构成的高程差路段区域；
所述对所述待编码区域进行编码处理包括：
识别所述第一路段与所述第二路段的重叠区域；
确定所述重叠区域对应的第一待编码区域，并根据所述重叠区域，确定所述第一路段中剔除所述重叠区域对应的第二待编码区域以及所述第二路段中剔除所述重叠区域对应的第三待编码区域；
分别对所述第一待编码区域、所述第二待编码区域以及所述第三待编码区域进行编码处理。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括车道线；所述获取所述背景地图中的道路信息，确定所述道路信息对应的感兴趣区域包括：
基于车道线检测算法，识别所述背景地图中的车道线；
根据车道线间的位置关系，确定多条车道线中的边缘车道线；
根据所述边缘车道线，确定感兴趣区域。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述背景地图中的道路信息，确定所述道路信息对应的感兴趣区域包括：
获取所述背景地图中的路沿数据；
根据所述路沿数据构成的可通行区域，确定感兴趣区域。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待建图区域对应的背景地图包括：
获取待建图区域的点云数据以及所述点云数据的定位信息；
根据所述定位信息，将所述点云数据投影至所述待建图区域，得到背景地图。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息，将所述点云数据投影至所述待建图区域，得到背景地图包括：
获取所述待建图区域对应的栅格图；
根据所述定位信息，将所述点云数据投...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣东，文驰，谢林江，李敏，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43