线轮上下料装置、放线系统及其线轮装卸方法制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了线轮上下料装置、放线系统及其线轮装卸方法，其中线轮上下料装置包括桁架、移动机构及线轮抓取装置，线轮抓取装置包括载体，载体的底部水平设置有至少一条导轨，导轨上可滑动地设置有两个滑动件及驱动它们的开闭驱动机构，每个滑动件上设置四个滚轮，每个滚轮的轴线是水平的且轮面形成V形槽，四个滚轮分成上下两对且上下位置对应，每对的两个滚轮共轴且间距设置，两个滑动件上的滚轮相向且位置一一对应。本方案采用对工字轮两端板的外周进行抱持的方式实现工字轮的水平抓取，方便了工字轮的安装，结合移动机构和桁架结构实现线轮抓取装置的移动，从而能够充分的实现线轮的自动移载，极大地提高了放线的自动化，有效地降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
线轮上下料装置、放线系统及其线轮装卸方法
本专利技术涉及自动化设备领域，尤其是线轮上下料装置、放线系统及其线轮装卸方法。
技术介绍
放线机，是一种与绞线机配套，起到放线作用的电线电缆辅助设备。放线机一般可以分为：主动退扭放线机、立式动力放线机、双轴动力放线机、双轴多头拉丝盘主动放线机、无轴式放线机等几种。当放线机上的线轮已经放线完毕需要更换时，通常的做法是由人工将满线轮推到放线机旁，然后人工去除空线轮，再放入满线轮，且满线轮放入后需要人工干预矫正满线轮后才能有效的通过放线机的放卷轴固定线轮。采用自动化设备进行线轮的搬运是自动化放线系统所期望的，而这其中，最基础的是自动进行线轮的抓取和搬运，在抓取时，现有的工字轮夹爪一般有两种，一种是抓取工字轮一端的端板的结构，例如申请号为201822192784.9所揭示的结构；另一种是从工字轮的两端将工字轮抱持的结构，如申请号为201820729407.1所示的结构。这两种结构虽然都能有效实现工字轮的抓取，但是在第一种结构中，由于满线轮的重量非常大，工字轮需要保持竖直状态进行搬运，这样工字轮的轴线不能与放线机的放卷轴的轴线平行，不便于直接将满线轮直接安装至安装放卷轴上，即使通过一定的移动结构使线轮抓取装置具有翻转的功能，此时，线轮抓取装置也会干涉满线轮的安装，并且线轮抓取装置需要巨大的承载力。另外，在满线轮情况下，工字轮上的线束会对夹爪的闭合动作产生干涉，不利于稳定的夹持。在第二种结构中，由于放线盘的两端中心位置被气爪嵌入，因此，同样存在无法直接将工字轮安装到放卷轴上的问题；另外，这种结构还需要使夹爪与工字轮保持精确的位置关系才能有效地进行抓取。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种线轮上下料装置、放线系统及其线轮装卸方法。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：线轮上下料装置，包括桁架、移动机构及线轮抓取装置，所述线轮抓取装置通过所述移动机构连接所述桁架且可相对所述桁架水平移动及升降运动，所述线轮抓取装置包括载体，所述载体的底部水平设置有至少一条导轨，所述导轨上可滑动地设置有两个滑动件及驱动两个所述滑动件沿所述导轨往复移动的开闭驱动机构，每个滑动件上设置四个轴线水平延伸且与所述导轨的延伸方向垂直的滚轮，每个所述滚轮的轮面形成V形槽，每个滑动件上的四个所述滚轮分成上下两对，每对的两个滚轮共轴且间距设置，上位的每个滚轮与下位的一个滚轮位置正对，两个滑动件上的滚轮相向设置且位置一一对应。优选的，所述的线轮上下料装置中，所述载体的两侧中间位置设置有RFID传感器。优选的，所述的线轮上下料装置中，所述载体通过水平浮动机构连接所述移动驱动机构。优选的，所述的线轮上下料装置中，所述水平浮动机构包括可滑动设置在所述载体顶部的第一滑台及使所述第一滑台保持在载体顶部的中间位置的第一弹性件，所述第一滑台上可滑动地的设置有第二滑台及使所述第二滑台保持在第一滑台的顶部中间位置的第二弹性件，所述第一滑台及第二滑台中的一者的滑动方向与所述导轨垂直，另一者的滑动方向与所述导轨平行。优选的，所述的线轮上下料装置中，所述移动机构包括设置在所述桁架上且与所述导轨垂直的导向轨及与导向轨平行的横向齿条，所述导向轨上滑动设置有平移架，所述平移架上设置有平移电机及由所述平移电机驱动的平移齿轮，所述平移齿轮与所述横向齿条啮合；所述平移架上设置有导向块，所述导向块上可滑动地设置有纵轨，所述纵轨上设置有与其平行的纵向齿条，所述纵向齿条与一纵移齿轮啮合，所述纵移齿轮由固定在所述平移架上的纵移电机驱动，所述纵轨上还设置有导向轴，所述导向轴穿过所述平移架上设置有的导轨钳制器。优选的，所述的线轮上下料装置还包括移载台，所述移载台至少包括线轮限位台，所述线轮限位台连接驱动其在上料位和下料位之间移动的转换驱动机构，所述线轮抓取装置可移动至所述上料位的线轮限位台的正上方。放线系统，包括至少一排放线机，还包括上述任一所述的线轮上下料装置，所述线轮抓取装置可以移动至每个所述放线机处。优选的，所述的放线系统中，每个所述放线机的侧部设置有两条限位条，所述限位条与所述放线机的放卷轴的轴线平行。优选的，所述的放线系统中，所述放线机为多排，每排所述放线机配置一个线轮上下料装置，所述桁架端部设置有满线轮存放区以及用于将满线轮存放区存放的满线轮移动至每个所述线轮上下料装置的移载台上的上下料机构。放线系统的线轮装卸方法，至少包括如下步骤：移动机构驱动线轮抓取装置移动到已放卷完成的放线机处，所述线轮抓取装置抓取空线轮，所述放线机松开对所述空线轮的固定；S2,移动机构驱动线轮抓取装置将其抓取的空线轮移动到最近的空线轮缓存位；S3,移动机构驱动线轮抓取装置移动至满线轮存放区抓取满线轮后，移动至S2中已取走空线轮的放线机处，至其抓取的满线轮与空位的放线机的放卷轴共轴；S4,放线机将满线轮固定，所述移动机构驱动线轮抓取装置移动至放置空线轮的空轮缓存位处将空线轮抓取并下料。本专利技术技术方案的优点主要体现在：本方案采用对工字轮两端板的外周进行抱持的方式实现工字轮的水平抓取，抓取后，工字轮两端的中心孔能够有效地显露在外，同时工字轮的轴线能够与放线机的轴线平行以便于进行安装，结合移动机构和桁架结构实现线轮抓取装置的移动，从而能够充分的实现线轮的自动移载，极大地提高了放线的自动化和有利于降低人工成本。本方案在线轮抓取装置的两侧设置RFID识别器能够有效地识别出所抓取的线轮的信息，从而便于与上位机进行信息交互一进行安装位置确定及实现线轮、线规格等信息的追踪。本方案的线轮抓取装置通过水平浮动机构与移动机构连接，水平浮动机构能够有效降低抓取时，线轮抓取装置与线轮之间的位置精度要求，降低了控制难度，有利于提高抓取效率，并且在安装时，能够自适应放卷轴的位置进行调整，能够保证安装精度。本方案的移动机构在垂直方向移动时，通过设置导轨钳制器能够有效地改善搬运时设备运行的安全性，避免纵轨在重力作用下快速下移造成设备损坏。本方案通过设置移载台便于与其他设备配合实现供料，能够降低设备间的干扰，提高作业的便利性。本方案的放线系统在每个放线机旁设置有限位条用于限位线轮，从而可以缓存满线轮及空线轮，因而在换线轮时可以就地放置，就地取满线轮，在满线轮更换完成后再将空线轮下料，有利于提高作业效率。本方案的满线轮存放区设置可以结合移载机构长期、持续的将满线轮供应到各排放线机上，进行增加了自动化程度，减少人工干预。本方案的方法能够有效地提高换料效率，避免大范围移动放线轮造成的时间损坏。附图说明图1是本专利技术线轮上下料装置的立体图（图中仅显示了桁架的局部结构）；图2是本专利技术线轮上下料装置的端视图；图3是本专利技术线轮上下料装置的局部俯视图（图中仅显示了桁架的局部结构）；图4是本专利技术线轮上下料装置中的线轮抓取装置的第一视角立体图；图5是本专利技术线轮上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.线轮上下料装置，包括桁架、移动机构及线轮抓取装置，所述线轮抓取装置通过所述移动机构连接所述桁架且可相对所述桁架水平移动及升降运动，所述线轮抓取装置包括载体，所述载体的底部水平设置有至少一条导轨，所述导轨上可滑动地设置有两个滑动件及驱动两个所述滑动件沿所述导轨往复移动的开闭驱动机构，其特征在于：每个滑动件上设置四个轴线水平延伸且与所述导轨的延伸方向垂直的滚轮，每个所述滚轮的轮面形成V形槽，每个滑动件上的四个所述滚轮分成上下两对，每对的两个滚轮共轴且间距设置，上位的每个滚轮与下位的一个滚轮位置正对，两个滑动件上的滚轮相向设置且位置一一对应。/n

【技术特征摘要】
1.线轮上下料装置，包括桁架、移动机构及线轮抓取装置，所述线轮抓取装置通过所述移动机构连接所述桁架且可相对所述桁架水平移动及升降运动，所述线轮抓取装置包括载体，所述载体的底部水平设置有至少一条导轨，所述导轨上可滑动地设置有两个滑动件及驱动两个所述滑动件沿所述导轨往复移动的开闭驱动机构，其特征在于：每个滑动件上设置四个轴线水平延伸且与所述导轨的延伸方向垂直的滚轮，每个所述滚轮的轮面形成V形槽，每个滑动件上的四个所述滚轮分成上下两对，每对的两个滚轮共轴且间距设置，上位的每个滚轮与下位的一个滚轮位置正对，两个滑动件上的滚轮相向设置且位置一一对应。


2.根据权利要求1所述的线轮上下料装置，其特征在于：所述载体的两侧设置有RFID传感器。


3.根据权利要求1所述的线轮上下料装置，其特征在于：所述载体通过水平浮动机构连接所述移动驱动机构。


4.根据权利要求3所述的线轮上下料装置，其特征在于：所述水平浮动机构包括可滑动设置在所述载体顶部的第一滑台及使所述第一滑台保持在载体顶部的中间位置的第一弹性件，所述第一滑台上可滑动地的设置有第二滑台及使所述第二滑台保持在第一滑台的顶部中间位置的第二弹性件，所述第一滑台及第二滑台中的一者的滑动方向与所述导轨垂直，另一者的滑动方向与所述导轨平行。


5.根据权利要求1所述的线轮上下料装置，其特征在于：所述移动机构包括设置在所述桁架上且与所述导轨垂直的导向轨及与导向轨平行的横向齿条，所述导向轨上滑动设置有平移架，所述平移架上设置有平移电机及由所述平移电机驱动的平移齿轮，所述平移齿轮与所述横向齿条啮合；所述平移架上设置有导向块，所述导向块上可滑动地设置有纵轨，所述纵轨上设置有与其平行的纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴章庭，王永光，陈中杰，
申请(专利权)人：苏州江锦自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32