袋装物料装车机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种袋装物料装车机械手，包括升降机构、第一水平关节机械臂和第一落包机构；其中，第一水平关节机械臂与升降机构相连接，第一落包机构与第一水平关节机械臂活动连接；升降机构用于带动第一水平关节机械臂沿竖直方向上下运动，第一水平关节机械臂用于带动第一落包机构沿水平方向移动，第一落包机构能够在水平方向进行旋转，第一落包机构用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将袋装物料释放至预设位置。本发明专利技术提供的袋装物料装车机械手，其结构紧凑，装车时可在货车车厢内码放袋装物料，落包机构可上下调节高度，方便在合适高度进行码包，落包机构能够在水平方向进行旋转，从而既可以横包装车又可以竖包装车，从而适用于不同装车需求。

【技术实现步骤摘要】
袋装物料装车机械手
本专利技术涉及袋装物料装车设备
，更具体地，涉及一种袋装物料装车机械手。
技术介绍
袋装物料如水泥包装完成后，需要通过货车进行转运或运输，此时就需要把包装完成的袋装水泥装入货车车厢内。为了减轻工人劳动强度，提高装车效率，多数水泥厂已采用自动装车机进行袋装水泥的装车。目前现有的袋装水泥自动装车机装车时，是把码包装置停放到货车栏板上方，然后通过移动托盘到指定位置打开翻板将水泥袋落到车厢内。这种码包方式水泥袋与车厢底面落差大，尤其是高栏板车辆，水泥袋落到车厢内扬尘大，容易移位，码包不整齐。并且落包方向只能横向或纵向不能同时满足横包和竖包装车的需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种袋装物料装车机械手，旨在解决现有技术中存在的问题。根据本专利技术，提供一种袋装物料装车机械手，包括升降机构、第一水平关节机械臂和第一落包机构；其中，所述第一水平关节机械臂与所述升降机构相连接，所述第一落包机构与所述第一水平关节机械臂活动连接；所述升降机构用于带动所述第一水平关节机械臂沿竖直方向上下运动，所述第一水平关节机械臂用于带动所述第一落包机构沿水平方向移动，所述第一落包机构能够在水平方向进行旋转，所述第一落包机构用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将所述袋装物料释放至预设位置。优选地，所述第一水平关节机械臂包括固定支座、第一摆臂、和第二摆臂，所述固定支座设于所述升降机构上，所述第一摆臂的第一端转动连接在所述固定支座上，所述第二摆臂的第一端转动连接在所述第一摆臂的第二端；在所述第一摆臂的第一端与固定支座之间设有第一驱动装置，在所述第一驱动装置的驱动下所述第一摆臂能够相对所述固定支座水平转动；在所述第二摆臂的第一端与第一摆臂的第二端之间设有第二驱动装置，在所述第二驱动装置的驱动下所述第二摆臂能够相对所述第一摆臂水平转动。优选地，所述第一落包机构转动连接在所述第二摆臂的第二端，在所述第二摆臂的第二端与所述第一落包机构之间设有第三驱动装置，在所述第三驱动装置的驱动下所述第一落包机构能够相对所述第二摆臂水平转动。优选地，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置均为伺服电机。优选地，所述第一落包机构包括落包框架、翻板驱动装置、翻板传动机构和两个翻转板；所述翻板驱动装置固设于所述落包框架上，两个所述翻转板对称设置且可转动地连接在所述落包框架的底部；所述翻板驱动装置的输出轴与所述翻板传动机构相连接，所述翻板驱动装置驱动所述翻板传动机构运动，所述翻板传动机构带动两个所述翻转板翻转，以将所述袋装物料释放至预设位置。优选地，所述翻板传动机构包括固定连接在所述翻板驱动装置输出轴上的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合传动连接的从动齿轮、以及分别与所述主动齿轮和从动齿轮相连接且对称设置的两个传动连杆组件；所述传动连杆组件包括上摆杆、连杆和下摆杆，所述上摆杆与所述主动齿轮或从动齿轮固定连接，所述下摆杆与所述翻转板固定连接，所述连杆的两端分别与所述上摆杆和下摆杆转动连接。优选地，所述翻转板包括托辊连接轴、托辊连接板和多个并列设置的小托辊，所述托辊连接轴与所述托辊连接板间隔预设距离平行设置，多个所述小托辊转动连接在所述托辊连接轴和所述托辊连接板之间，所述托辊连接轴的两端转动连接在所述落包框架上，且所述托辊连接轴的一端延伸出所述落包框架并与所述下摆杆固定连接。优选地，所述落包框架的前端设有前挡板，所述落包框架的后端为袋装物料进入口，所述进入口的底部转动连接有过渡托辊，所述落包框架内部左右两侧对称设置有侧挡板；其中，所述落包框架的前端还设有缓冲器，所述缓冲器抵接在所述前挡板上远离所述进入口的一侧。优选地，所述翻板驱动装置包括翻板伺服电机和减速机，所述翻板伺服电机与所述减速机传动连接，所述减速机为直角减速机，所述直角减速机的输入轴位于竖直方向上且输出轴位于水平方向上。优选地，还包括第二水平关节机械臂和第二落包机构；其中，所述第二水平关节机械臂与所述升降机构相连接，且所述第二水平关节机械臂与所述第一水平关节机械臂在所述升降机构上并列且对称设置，所述第二落包机构与所述第二水平关节机械臂活动连接。本专利技术提供的袋装物料装车机械手，其结构紧凑，装车时可在货车车厢内码放袋装物料，通过设置水平关节机械臂和落包机构，将水平关节机械臂连接在升降机构上，从而使落包机构能够在高度方向上下调节，袋装物料装车时通过水平关节机械臂在升级机构上调节到合适的高度，使落包机构与车厢底面距离适中，能够在码包时减小扬尘；落包机构能够在水平方向进行旋转，从而既可以横包装车又可以竖包装车，码包方案多样，从而适用于不同装车需求。附图说明通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。图1示出了根据本专利技术实施例的袋装物料装车机械手的结构示意图。图2示出了根据本专利技术实施例的袋装物料装车机械手中第一水平关节机械臂的结构示意图。图3和图4分别为根据本专利技术实施例的袋装物料装车机械手中第一落包机构不同方向观察时的立体结构示意图。图5示出了根据本专利技术实施例的袋装物料装车机械手中升降机构的结构示意图。图中：第一水平关节机械臂1、固定支座11、第一摆臂12、第二摆臂13、第一驱动装置14、第二驱动装置15、第三驱动装置16、第一落包机构2、落包框架21、翻板伺服电机22、减速机23、翻板传动机构24、主动齿轮241、从动齿轮242、上摆杆243、连杆244、下摆杆245、杆端关节轴承246、翻转板25、托辊连接轴251、托辊连接板252、小托辊253、轴承座254、侧挡板26、前挡板27、缓冲器28、过渡托辊29、第二水平关节机械臂3、第二落包机构4、升降机构5、立柱51、活动安装座52、底座53、升降驱动装置54。具体实施方式以下将参照附图更详细地描述本专利技术的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。本专利技术提供一种袋装物料装车机械手，包括升降机构5、第一水平关节机械臂1和第一落包机构2；其中，所述第一水平关节机械臂1与所述升降机构5相连接，所述第一落包机构2与所述第一水平关节机械臂1活动连接；所述升降机构5用于带动所述第一水平关节机械臂1沿竖直方向上下运动，所述第一水平关节机械臂1用于带动所述第一落包机构2沿水平方向移动，所述第一落包机构2能够在水平方向进行旋转，所述第一落包机构2用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将袋装物料释放至预设位置。如图2所示，第一水平关节机械臂1包括固定支座11、第一摆臂12、和第二摆臂13，所述固定支座11设于升降机构5上，所述第一摆臂12的第一端转动连接在固定支座11上，所述第二摆臂13的第一端转动连接在第一摆臂12的第二端。在第一摆臂12的第一端与固定支座11之间设有第一驱动装置14，在所述第一驱动装置14的驱动下第一摆臂12能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种袋装物料装车机械手，其特征在于，包括升降机构、第一水平关节机械臂和第一落包机构；其中，/n所述第一水平关节机械臂与所述升降机构相连接，所述第一落包机构与所述第一水平关节机械臂活动连接；/n所述升降机构用于带动所述第一水平关节机械臂沿竖直方向上下运动，所述第一水平关节机械臂用于带动所述第一落包机构沿水平方向移动，所述第一落包机构能够在水平方向进行旋转，所述第一落包机构用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将所述袋装物料释放至预设位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种袋装物料装车机械手，其特征在于，包括升降机构、第一水平关节机械臂和第一落包机构；其中，
所述第一水平关节机械臂与所述升降机构相连接，所述第一落包机构与所述第一水平关节机械臂活动连接；
所述升降机构用于带动所述第一水平关节机械臂沿竖直方向上下运动，所述第一水平关节机械臂用于带动所述第一落包机构沿水平方向移动，所述第一落包机构能够在水平方向进行旋转，所述第一落包机构用于接收皮带机上输送的袋装物料，并将所述袋装物料释放至预设位置。


2.根据权利要求1所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一水平关节机械臂包括固定支座、第一摆臂、和第二摆臂，所述固定支座设于所述升降机构上，所述第一摆臂的第一端转动连接在所述固定支座上，所述第二摆臂的第一端转动连接在所述第一摆臂的第二端；
在所述第一摆臂的第一端与固定支座之间设有第一驱动装置，在所述第一驱动装置的驱动下所述第一摆臂能够相对所述固定支座水平转动；在所述第二摆臂的第一端与第一摆臂的第二端之间设有第二驱动装置，在所述第二驱动装置的驱动下所述第二摆臂能够相对所述第一摆臂水平转动。


3.根据权利要求2所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一落包机构转动连接在所述第二摆臂的第二端，在所述第二摆臂的第二端与所述第一落包机构之间设有第三驱动装置，在所述第三驱动装置的驱动下所述第一落包机构能够相对所述第二摆臂水平转动。


4.根据权利要求3所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置均为伺服电机。


5.根据权利要求1所述的袋装物料装车机械手，其特征在于，所述第一落包机构包括落包框架、翻板驱动装置、翻板传动机构和两个翻转板；
所述翻板驱动装置固设于所述落包框架上，两个所述翻转板对称设置且可转动地连接在所述落包框架的底部；
所述翻板驱动装置的输出轴与所述翻板传动机构相连接，所述翻板驱动装置驱动所述翻板传动机构运动，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦建广，甘洪成，张广福，朱相环，
申请(专利权)人：唐山图灵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13