一种拾取系统技术方案

本发明专利技术公开了一种拾取系统，属于物流仓储技术领域。该拾取系统包括机械臂、吸盘组件和真空发生机构，机械臂具有至少一个自由度，吸盘组件包括吸盘座和吸盘，吸盘座的一端转动连接在机械臂的末端，吸盘设置在吸盘座的下方，吸盘组件被配置为能够在机械臂的驱动下从货箱的顶部开口进入，并能够沿货箱的侧部开口向目标货物移动，以使吸盘接近货箱内的货物，真空发生机构与吸盘连通，用于为到达货物附近的吸盘处提供真空环境，从而完成对货物的吸附。该拾取系统适用范围广，能够对不同材质的货物进行吸附，尤其对于软袋包装的货物来说，不需选择特定的拾取角度或者拾取点，靠近即可顺利完成拾取，不仅拾取难度小，且拾取效率较高。

【技术实现步骤摘要】
一种拾取系统本申请是申请号为201911302872.2，申请日为2019年12月17日，专利技术名称为“一种拾取系统”的案件的分案申请。
本专利技术涉及物流仓储
，尤其涉及一种拾取系统。
技术介绍
随着电商行业的飞速发展，仓库配货也随之需要进行效率的提升。并且，伴随不断上涨的人工成本，越来越多的行业开始用自动化来替代人工，达到提高效率、减少人力成本的目的。无人仓的推广，不仅需要货到人的机器人(例如AGV)，更需要货到机械臂的拾取系统，机器人与拾取系统配合才能实现真正的“无人仓”。现有的拾取系统一般采用机械手，利用机械手完成对货物的抓取。但是对于软袋包装的货物来说，例如采用软袋包装的衣物等，现有的拾取系统很难找到稳定的抓取点，不仅抓取难度较大，且效率较低。因此，如何提出一种适用范围广，且拾取难度小、拾取效率较高的拾取系统是现在亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种拾取系统，不仅适用范围广，且拾取难度小、拾取效率高。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种拾取系统，包括：机械臂，具有至少一个自由度；吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘座和吸盘，所述吸盘座的一端转动连接在所述机械臂的末端，所述吸盘设置在所述吸盘座的下方；所述吸盘组件被配置为能够在所述机械臂的驱动下从货箱的顶部开口进入，并能够沿所述货箱的侧部开口向目标货物移动，以使所述吸盘接近所述货箱内的货物；真空发生机构，所述真空发生机构与所述吸盘连通。r>可选地，所述拾取系统还包括：AGV，用于移动设置有所述货箱的货架至所述机械臂处。可选地，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘在所述吸盘座上均匀分布。可选地，所述吸盘的数量为五个，其中四个所述吸盘呈矩形排布，另一个所述吸盘位于所述矩形的中心处。可选地，所述吸盘组件还包括：保护罩，所述保护罩转动连接在所述机械臂的末端，所述吸盘座与所述保护罩滑动连接。可选地，所述保护罩和所述吸盘座之间设置有缓冲机构。可选地，所述缓冲机构包括导向轴、直线轴承和复位弹簧，所述导向轴的一端与所述吸盘座连接，另一端穿过所述保护罩设置，所述直线轴承套设在所述导向轴上，并位于所述保护罩和所述导向轴之间，所述复位弹簧套设在所述导向轴上，并位于所述保护罩和所述吸盘座之间。可选地，所述导向轴的另一端设置有限位结构。可选地，所述保护罩的下方设置有机械臂保护检测机构，所述机械臂保护检测机构被配置为能够在距离所述吸盘座第一预设距离时发送控制所述机械臂停止运动的第一信号。可选地，所述保护罩上设置有扫码器，用于识别所述货箱上的标识。可选地，所述吸盘座的下方设置有货物拾取检测机构，所述货物拾取检测机构被配置为能够在距离所述货物第二预设距离时发送控制所述机械臂停止运动的第二信号。可选地，所述吸盘座的下方设置有货物掉落检测机构，所述货物掉落检测机构被配置为能够在所述货物掉落时发送货物掉落信号。可选地，所述真空发生机构包括电磁阀进气快插接头、通断电磁阀、多个分气快插接头和多个真空发生器，每一所述真空发生器上均设置有一真空口快插接头和一进气口快插接头，所述电磁阀进气快插接头的一端连通气源，另一端与其中一个所述分气快插接头连通，所述通断电磁阀设置在所述电磁阀进气快插接头和所述分气快插接头之间，所述进气口快插接头与所述分气快插接头一一对应连通，所述真空口快插接头与所述吸盘的气管快接插头一一连通。本专利技术的有益效果：本专利技术提供了一种拾取系统，该拾取系统包括机械臂、吸盘组件和真空发生机构，机械臂具有至少一个自由度，吸盘组件包括吸盘座和吸盘，吸盘座的一端转动连接在机械臂的末端，吸盘设置在吸盘座的下方，吸盘组件被配置为能够在机械臂的驱动下从货箱的顶部开口进入，并能够沿货箱的侧部开口向目标货物移动，以使吸盘接近货箱内的货物，真空发生机构与吸盘连通，用于为到达货物附近的吸盘处提供真空环境，从而完成对货物的吸附。该拾取系统适用范围广，能够对不同材质的货物进行吸附，尤其对于软袋包装的货物来说，不需选择特定的拾取角度或者拾取点，靠近即可顺利完成拾取，不仅拾取难度小，且拾取效率较高。附图说明图1是本专利技术所提供的拾取系统的结构示意图；图2是本专利技术所提供的吸盘组件的轴测图；图3是本专利技术所提供的吸盘组件的仰视图；图4是本专利技术所提供的吸盘组件的侧视图；图5是本专利技术所提供的吸盘组件的主视图；图6是本专利技术所提供的真空发生机构的结构示意图。图中：100、机械臂；101、第一臂；102、第二臂；103、第三臂；200、吸盘组件；1、吸盘座；2、吸盘；3、保护罩；31、上保护罩；32、下保护罩；33、加强肋板；4、法兰盘；5、缓冲机构；51、导向轴；52、直线轴承；53、复位弹簧；54、缓冲垫；55、限位结构；6、扫码器；7、货物掉落检测机构；8、货物拾取检测机构；9、气管快接插头；10、机械臂保护检测机构；300、货箱；301、顶部开口；302、侧部开口；400、货架；500、真空发生机构；501、真空发生器；502、电磁阀进气快插接头；503、通断电磁阀；504、分气快插接头；505、真空口快插接头；506、进气口快插接头。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。本实施例提供了一种拾取系统，该拾取系统能够用于物流仓储领域内，以辅助完成“无人仓”的建设，从而降低物流领域内的拣货过程中对人工的依赖，提高拣货效率，降低人力成本，以及避免人工拣货需要爬高导致的安全事故的发生。如图1所示，该拾取系统包括机械臂100、吸盘组件200及真空发生机构500。该拾取系统能够对货箱300内的货物进行吸取，以代替人工完成对货物的自动转移。如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拾取系统，其特征在于，包括：/n机械臂(100)，具有至少一个自由度；/n吸盘组件(200)，所述吸盘组件(200)包括吸盘座(1)和吸盘(2)，所述吸盘座(1)的一端转动连接在所述机械臂(100)的末端，所述吸盘(2)设置在所述吸盘座(1)的下方；所述吸盘组件(200)被配置为能够在所述机械臂(100)的驱动下从货箱(300)的顶部开口(301)进入，并能够沿所述货箱(300)的侧部开口(302)向目标货物移动，以使所述吸盘(2)接近所述货箱(300)内的货物；/n真空发生机构(500)，所述真空发生机构(500)与所述吸盘(2)连通；/n所述吸盘座(1)的下方设置有货物拾取检测机构(8)，所述货物拾取检测机构(8)被配置为能够在距离所述货物第二预设距离时发送控制所述机械臂(100)停止运动的第二信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种拾取系统，其特征在于，包括：
机械臂(100)，具有至少一个自由度；
吸盘组件(200)，所述吸盘组件(200)包括吸盘座(1)和吸盘(2)，所述吸盘座(1)的一端转动连接在所述机械臂(100)的末端，所述吸盘(2)设置在所述吸盘座(1)的下方；所述吸盘组件(200)被配置为能够在所述机械臂(100)的驱动下从货箱(300)的顶部开口(301)进入，并能够沿所述货箱(300)的侧部开口(302)向目标货物移动，以使所述吸盘(2)接近所述货箱(300)内的货物；
真空发生机构(500)，所述真空发生机构(500)与所述吸盘(2)连通；
所述吸盘座(1)的下方设置有货物拾取检测机构(8)，所述货物拾取检测机构(8)被配置为能够在距离所述货物第二预设距离时发送控制所述机械臂(100)停止运动的第二信号。


2.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，
所述吸盘座(1)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨翔，
申请(专利权)人：南京极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32